THIẾT kế mô HÌNH ROBOT tự HÀNH THIẾT lập bản đồ, lộ TRÌNH DI CHUYỂN

TÊN ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT TỰ HÀNH THIẾT LẬP BẢN ĐỒ, LỘ TRÌNH 2022 Họ tên sinh viên : MAI THÀNH LONG PHAN PHƯỚC HIỀN HỒ NGỌC LINH ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG CHUYÊN NGÀNH: ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT TỰ HÀNH THIẾT LẬP BẢN ĐỒ, LỘ TRÌNH DI CHUYỂN Người hướng dẫn: Th.S PHAN NGỌC KỲ Sinh viên thực hiện: MAI THÀNH LONG PHAN PHƯỚC HIỀN HỒ NGỌC LINH Mã sinh viên: 1811505410119 1811505410111 1811505410117 Lớp: 18DT1 Đà Nẵng, 6/2022 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG CHUYÊN NGÀNH: ĐIỆN TỬ - VIỄN THƠNG ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT TỰ HÀNH THIẾT LẬP BẢN ĐỒ, LỘ TRÌNH DI CHUYỂN Người hướng dẫn: Th.S PHAN NGỌC KỲ Sinh viên thực hiện: MAI THÀNH LONG PHAN PHƯỚC HIỀN HỒ NGỌC LINH Mã sinh viên: 1811505410119 1811505410111 1811505410117 Lớp: 18DT1 Đà Nẵng, 6/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN TỬ- VIỄN THƠNG CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho người hướng dẫn) I Thông tin chung: Sinh viên thực hiện: Phan Phước Hiền Mai Thành Long Hồ Ngọc Linh Lớp: 18DT1 Mã SV: 1811505410111 1811505410119 1811505410117 Tên đề tài: THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT TỰ HÀNH THIẾT LẬP BẢN ĐỒ, LỘ TRÌNH DI CHUYỂN Người hướng dẫn: Phan Ngọc Kỳ Học hàm/ học vị: Thạc sỹ II Nhận xét, đánh giá đồ án tốt nghiệp: Về tính cấp thiết, tính mới, mục tiêu đề tài: (điểm tối đa 1đ) Đề tài phức tạp cho mục tiêu điều khiển Robot di chuyển tự lưu lại không gian di chuyển để phục vụ cho việc tự vận hành sau Kết mơ hình chạy hồn tồn nhúng trên chip STM32 Cortex-M Mơ hình triển khai vi điều khiển STM32 mở rộng phạm vi ứng dụng đề tài Về kết giải nội dung nhiệm vụ yêu cầu đồ án: (điểm tối đa 4đ) Với nhiệm cụ giao, nhóm sinh viên (tác giả) tích cực vận dụng kiến thức học, tìm kiếm thơng tin thực nghiệm để đưa mơ hình đáp ứng u cầu đặt Về hình thức, cấu trúc, bố cục đồ án tốt nghiệp: (điểm tối đa 2đ) Bố cục báo cáo đồ án chia làm chương Nội dung, định dạng chương theo yêu cầu, quy định Kết đạt được, giá trị khoa học, khả ứng dụng đề tài: (điểm tối đa 1đ) Nhóm tiến hành tìm giải pháp để thực đồ án, tiến hành so sánh để tìm giải pháp đưa Khơng gian di chuyển ban dầu lưu lại cập nhật lên gia diện Web Các tồn tại, thiếu sót cần bổ sung, chỉnh sửa: Lỗi tả, định dạng văn Bổ sung đánh giá kết thực III Tinh thần, thái độ làm việc sinh viên: (điểm tối đa 2đ) Nhóm sinh viên thực với tinh thần tích cực, khắc phục khó khăn tình hình dịch bệnh, tự trang bị dụng cụ thường xuyên liên hệ với giáo viên hướng dẫn suốt thời gian thực đề tài IV Đánh giá: Điểm đánh giá: Phan Phước Hiền: 8,0/10 Mai Thành Long: 7,0/10 Hồ Ngọc Linh 7,0/10 Đề nghị: ☐ Được bảo vệ đồ án ☒ Bổ sung để bảo vệ ☐ Không bảo vệ Đà Nẵng, ngày 04 tháng 06 năm 2022 Người hướng dẫn Phan Ngọc Kỳ Đồ án tốt nghiệp Đánh giá nhận xét: Tốc độ phản hồi từ app đến robot tốt Khả lưu lộ trình tự hành có độ xác tương đối Robot di chuyển chưa có độ ổn định tuyệt đối địa hình chướng ngại SVTH: Phan Phước Hiền Mai Thành Long Hồ Ngọc Linh 52 GVHD: ThS Phan Ngọc Kỳ Đồ án tốt nghiệp KẾT LUẬN Trong trình thực đề tài nhóm củng cố nhiều kiến thức cũ, đồng thời biết thêm nhiều kiến thức Kit STM32, lập trình ESP8266 Bên cạnh nhóm rút nhiều kinh nghiệm nghiên cứu chế tạo sản phẩm Qua thời gian nghiên cứu làm việc chăm nhóm đạt mục tiêu đề ra: Sử dụng nguồn lượng mặt trời để cấp cho tồn mơ hình Viết chương trình điều khiển robot Vẽ đường robot Lưu trữ liệu lộ trình cho robot tự hành lại cần Xố lộ trình cũ cập nhật lại lộ trình Giao tiếp từ máy tính đến vi điều khiển ổn định xác Robot vận hành có ổn định Cách vận hành Ban đầu ta bật công tắc nguồn xe Sử dụng điện thoại vào phần mềm arduino bluetooth controller kết nối với thiết bị HC-05 Điều khiển xe nút bấm app đồng thời xem lộ trình xe web (web tạo module ESP8266) Sau xe xong quay lại vị trí đầu, lộ trình lưu trữ nhớ flash kit STM32 Trên web chúng em tạo sẵn nút “chạy lại” người dùng bấm xe, tự động chạy lại lộ trình trước lưu Nếu muốn đổi lộ trình, ta bấm “ Xố lộ trình” cho xe chạy lại lộ trình để lưu lại nhơ flash Xe sử dụng lượng mặt trời để sạc cho pin cấp cho toàn mơ hình Hướng phát triển đề tài Đề tài cịn nhiều thiếu sót nhóm đề xuất số hướng để phát triển thêm: Hoàn thiện phần mềm máy tính để đóng gói sử dụng cách hoàn chỉnh Cải tiến cấu khí để hoạt động hiệu phù hợp với yêu cầu thực tế SVTH: Phan Phước Hiền 53 GVHD: ThS Phan Ngọc Kỳ Mai Thành Long Hồ Ngọc Linh Đồ án tốt nghiệp Cải thiện độ xác cách xử lý cường độ tín hiệu wifi xung quanh (RSSI) Tích hợp thêm chức cho xe: truyền hình ảnh đo nhiệt độ độ ẩm, đo độ nghiêng Phản hồi cố mà robot gặp phải SVTH: Phan Phước Hiền Mai Thành Long Hồ Ngọc Linh 54 GVHD: ThS Phan Ngọc Kỳ Đồ án tốt nghiệp TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trang cncvina Robot gì? https://cncvina.com.vn/robot-la-gi/ [2] Các diễn đàn mạng:http://doc.edu.vn/,http://doantotnghiep.vn/, http://codientu.org/, http://arduino360.com/, … [3] Mua linh kiện điện tử, động http://hshop.vn/, http://roboconshop.com/, http://machtudong.vn/, … [4] https://vuphong.vn/nang-luong-mat-troi [5] Giáo trình STM32 https://timvanban.vn/giao-trinh-stm32 [6] https://datasheetspdf.com/pdf/1480335/STMicroelectronics/STM32F103C8T6/1 [7] Nguyễn Hữu Phước (6/3/2021) Hướng dẫn lập trình Esp8266 NodeMCU dùng Arduino IDE https://dientuviet.com/huong-dan-lap-trinh-esp8266-nodemcu/ [8] Giáo trình ESP8266 https://arduino.esp8266.vn/ [9] https://www.youtube.com/watch?v=Hj_mC6Is2B8 SVTH: Phan Phước Hiền Mai Thành Long Hồ Ngọc Linh 55 GVHD: ThS Phan Ngọc Kỳ Đồ án tốt nghiệp PHỤ LỤC Code ESP8266 phần mềm ArduinoIDE #include #include #include "FS.h" #define QUOTE( ) # VA_ARGS ESP8266WebServer server(80); int firt = 0; String RxBuffer = ""; void setup(){ server.begin(); WiFi.mode(WIFI_AP_STA); WiFi.softAP("XE ĐỊNH VỊ","12345678"); Serial.begin(9600); pinMode(2, OUTPUT); digitalWrite(2, LOW); server.on("/",[]{ if(server.hasArg("ssid") && server.hasArg("sspass")) { String tmp = server.arg("ssid") + "\n" + server.arg("sspass"); SPIFFS.begin(); File fd = SPIFFS.open("wifi", "w"); if(fd){ fd.write((const uint8_t*)tmp.c_str(), tmp.length()); } fd.close(); SVTH: Phan Phước Hiền Mai Thành Long Hồ Ngọc Linh GVHD: ThS Phan Ngọc Kỳ Đồ án tốt nghiệp server.send(200,"text/plain; charset=utf-8","Đã thiết lập xong Wifi!"); ESP.reset(); }else{ server.send(200,"text/html", QUOTE( Nhóm Hiền Long Linh Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - Đại Học Đà Nẵng Khoa Điện - Điện Tử

1. Phan Phước Hiền
2. Mai Thành Long
3. Hồ Ngọc Linh

Giáo viên hướng dẫn: Ths.Phan Ngọc Kỳ Tên wifi: Mật khẩu: SVTH: Phan Phước Hiền Mai Thành Long Hồ Ngọc Linh GVHD: ThS Phan Ngọc Kỳ Đồ án tốt nghiệp window.onload = getData; function getData() { var xhttp = new XMLHttpRequest(); xhttp.onreadystatechange = function(){ if(this.readyState == && this.status == 200){ var resText = xhttp.responseText.split('|'); var tmp = ''; for(i=0;i