Thiết kế, chế tạo và điều khiển vị trí cho đồ gá khung sắt (phục vụ cho robot hàn tự động) khoa đào tạo chất lượng cao ngành công nghệ kỹ thuật cơ điện tử

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHO ĐỒ GÁ KHUNG SẮT (PHỤC VỤ CHO ROBOT VÀ HÀN TỰ ĐỘNG) GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC SVTH: TRƯƠNG HOÀNG SƠN NGUYỄN VĂN MINH S K L0 1 Tp Hồ Chí Minh, tháng 09/2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍMINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ************************* ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHO ĐỒ GÁ KHUNG SẮT (PHỤC VỤ CHO ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG) SVTH : TRƯƠNG HOÀNG SƠN MSSV: 17146183 SVTH: NGUYỄN VĂN MINH MSSV: 17146155 Khóa : 2017 - 2021 Ngành: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng năm 2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: Thạc sĩ Tạ Nguyễn Minh Đức Sinh viên: Trương Hoàng Sơn MSSV: 17146183 Lớp: 17146CL1A ĐThoại: 0932113015 Nguyễn Văn Minh MSSV: 17146155 Lớp: 17146CL1B ĐThoại: 0941841279 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo điều khiển vị trí cho đồ gá khung sắt (phục vụ cho robot hàn tự động) Các số liệu, tài liệu ban đầu: Không gian làm việc: 2000 * 1500 * 1500 mm Nội dung đồ án: Thiết kế khung khí, lớp đặt tủ điện điều khiển vị trí cho khung - phục vụ robot hàn tự động Các sản phẩm dự kiến Bản vẽ thiết kế khí, khung khí, tủ điện điều khiển Ngày giao đồ án: Ngày nộp đồ án: Ngơn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Anh  Tiếng Việt  Tiếng Việt  TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) ii TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn …………………………… PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: Trương Hoàng Sơn MSSV: 17146183 Hội đồng:………… Họ tên sinh viên: Nguyễn Văn Minh MSSV: 17146155 Hội đồng:………… Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo điều khiển vị trí cho đồ gá khung sắt (phục vụ cho robot hàn tự động) Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử Họ tên GV hướng dẫn: Th.S Tạ Nguyễn Minh Đức Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên (không đánh máy) Nhận xét kết thực ĐATN(không đánh máy) 2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3.Kết đạt được: iii 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tí ch/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trì nh đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến vàphát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng 09 năm 2021 Giảng viên hướng dẫn ((Ký, ghi rõ họ tên) iv TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn …………………………… PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên: Trương Hoàng Sơn MSSV: 17146183 Hội đồng:………… Họ tên sinh viên: Nguyễn Văn Minh MSSV: 17146155 Hội đồng:………… Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo điều khiển vị trí cho đồ gá khung sắt (phục vụ cho robot hàn tự động) Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử Họ tên GV phản biện: (MãGV) Ý KIẾN NHẬN XÉT Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) Kết đạt được: Những thiếu sót tồn ĐATN: Câu hỏi: v Đánh giá: Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm tối đa Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tí ch/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến vàphát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ vi TP.HCM, ngày tháng 09 năm 2021 Giảng viên phản biện ((Ký, ghi rõ họ tên) vii GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI CẢM ƠN Khơng cógìtrơi nhanh thời gian, đặt biệt lànhững tháng năm ngồi giảng đường Mới hơm cịn làmột cậu sinh viên tỉnh lẻ, vừa chân ướt chân bước đường tấp nhập, nhộn nhịp vàhiện đại xung quang trường Sư Phạm Kỹ Thuật danh tiếng, hơm phải rời xa Đi qua khoảng thời gian tuổi trẻ máy trường Sư Phạm Kỹ Thuật Tp HCM, chúng em thấy tháng năm quan trọng, ý nghĩa đến Quang trọng, ý nghĩa khơng phải vìnhững vất vả, khó khăn tửng chừng khơng thể vượt qua được, lànhiệm vụ bất khả thi màcòn vìnhững người sẵn sàng đồng hành, giúp đỡ, tận tì nh lúc chúng em vấp ngã Em xin gửi đến quýthầy côở Khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao nhiệt tì nh việc truyền đạt vốn kiến thức quý báu giúp đỡ em nhiều thời gian học tập trường Đặc biệt, em xin chân thành cảm ơn thầy Tạ Nguyễn Minh Đức tận tâm, bảo chúng em qua buổi nói chuyện, thảo luận Một lần nữa, em xin chân thành cảm ơn thầy Mặc dù cố gắng để hồn thành đồ án tốt nghiệp khơng tránh khỏi điều thiếu sót, mong nhận ýkiến đóng góp q báu q thầy giúp đồ án hoàn thiện Lời cuối em xin gửi lời cảm ơn đến thầy cô trường đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM lời chúc sức khỏe vàvững bước dì u dắt khóa sinh viên trưởng thành Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn! TP Thủ Đức, ngày 26 tháng năm 2021 viii GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÓM TẮT Luận văn trình thiết kế, chế tạo điều khiển khung sắt (phục vụ cho robot hàn tự động) Nội dung đề tài trình chương: Chương 1: Tổng quan đề tài Chương 2: Cơ sở lýthuyết Chương 3: Lựa chọn phương án thi công Chương 4: Thi cơng mơ hình Chương 5: Kết thực nghiệm Chương 6: Kết luận ix GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 6.2 Định hướng phát triển đề tài - Thiết kế giao diện thân thiện với người dùng Thay khớp nối để tăng độ chí nh xác, giảm sai số - Kết nối truyền thơng với robot hàn Tương thích, giao tiếp với loại robot hàn MIG gia công kim loại robot hàn ABB, robot hàn Panasonic… Hình 6.1 Giao diện HMI phiên 1.2.0 86 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PSG-TS Trịnh Chất, TS Lê Văn Hiển (2006), “Tính tốn thiết kế hệ dẫn đơng khí tập & tập 2”, Nhà xuất Giáo Dục, tập 279 trang, tập 229 trang [2] TS Văn Hữu Thịnh (Chủ biên) – TS Nguyễn Minh Kỳ (2006), “Thiết kế Đồ án Chi tiết máy”, Nhà xuất ĐHQG Thành phố Hồ ChíMinh, 351 trang [3] TS Nguyễn Hữu Lộc Cơ sở Thiết kế máy NXB Đại học Quốc gia Thành phố Hồ ChíMinh, 614 trang [4] PSG Hà Văn Vui, TS Nguyễn Chỉ Sáng (2004), “Sổ tay Thiết kế Cơ khí tập 2”, Nhà xuất Khoa học vàKỹ thuật, 600 trang [5] https://plctech.com.vn/8-buoc-lap-trinh-plc/ [6] https://www.servomitsubishi.com/2017/03/lap-trinh-plc-mitsubishi-phat-xung-servo [7]https://baoanjsc.com.vn/vn/sanpham-32448/Cam-bien-quang/Omron/Cam-bienquang-Omron-dong-EE-SX47-67.aspx [8] http://www.hmiweintek.vn/2012/12/huong-dan-viet-giao-dien-hmi.html 87 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHỤ LỤC Phụ lục 1: Hướng dẫn sử dụng cửa sổ làm việc MÀN HÌNH KHỐI LỆNH LÀM VIỆC CHỨC NĂNG Màn hình Chuyển đến hình chế độ Auto Chuyển đến hình chế độ Manual Màn hình chế độ Manual Chạy Dừng Chạy home Vị tríhiện Nhập tốc độ chạy vị trí Nhập tốc độ chạy Home Nhập góc cần quay bước Nhập góc cần quay bước Nhập góc cần quay bước Nhập góc cần quay bước Thời gian dừng bước 88 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Thời gian dừng bước Thời gian dừng bước Thời gian dừng bước Thời gian dừng bước Trở hì nh chí nh Chuyển đến hình chế độ Manual Vị tríhiện Màn hình chế độ auto Chạy Jog + Chạy Jog - Chạy Home Nhập góc chạy lùi Nhập góc chạy tới Chạy 89 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Nhập tốc độ chạy vị trí Nhập tốc độ chạy home Nhập tốc độ chạy Jog Bật/tắt Servo Trở hì nh chí nh Chuyển đến hình chế độ Auto Bảng phụ lục Các chức khối hì nh làm việc 90 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Phụ lục 2: Chương trình điều khiển 91 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 92 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 93 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 94 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 95 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 96 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 97 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 98 GVHD: ThS TẠ NGUYỄN MINH ĐỨC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 99 ... ? ?Thiết kế, chế tạo điều khiển vị tr? ?cho đồ g? ?khung sắt (phục vụ cho robot hàn tự động)? ?? 1.3 Mục tiêu Thiết kế, chế tạo điều khiển vị trí cho đồ g? ?khung sắt 1.4 Nhiệm vụ - Thiết kế v? ?chế tạo đồ. .. MSSV: 17146155 Hội đồng:………… Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo điều khiển vị trí cho đồ gá khung sắt (phục vụ cho robot hàn tự động) Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử Họ tên GV hướng dẫn:... PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍMINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ************************* ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHO ĐỒ GÁ KHUNG SẮT (PHỤC VỤ CHO ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG)