Nghiên cứu phát triển lập trình phương tiện di chuyển tránh vật cản và bám theo bản đồ cho trước ngành công nghệ kỹ thuật ô tô

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT Ô TÔ NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO TRƯỚC GVHD : SVTH : TS NGUYỄN BÁ HẢI NGUYỄN VĂN THUẬN 14145282 HỒ MINH TÂM 14145247 SKL007917 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2018 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO TRƯỚC GVHD: TS Nguyễn Bá Hải SVTH: Nguyễn Văn Thuận MSSV: 14145282 SVTH: Hồ Minh Tâm MSSV: 14145247 TP Hồ Chí Minh - 07/2018 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO TRƯỚC GVHD: TS Nguyễn Bá Hải SVTH: Nguyễn Văn Thuận MSSV: 14145282 SVTH: Hồ Minh Tâm MSSV: 14145247 TP Hồ Chí Minh - 07/2018 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC TP Hồ Chí Minh, ngày 23 tháng 07 năm 2018 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: NGUYỄN VĂN THUẬN - MSSV: 14145282 Họ tên sinh viên: HỒ MINH TÂM Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Ơtơ - MSSV: 14145247 - Mã ngành đào tạo: 52510205 Tên tiếng Anh: Automotive Engineering Technology Hệ đào tạo: ĐẠI HỌC CHÍNH QUY Khóa: 2014 - Mã hệ đào tạo: K14145 Lớp: 141454C-141454A Tên đề tài: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO TRƯỚC Nhiệm vụ đề tài: Tìm hiểu lập trình phương tiện di chuyển tránh vật cản bám theo đồ cho trước Thực mơ hình phương tiện Lập sơ đồ giải thuật tính tốn thiết bị cần thiết thực mơ hình phương tiện Viết thuyết minh cho đề tài 3.Sản phẩm đề tài: Mơ hình phương tiện di chuyển tránh vật cảm bám theo đồ cho trước Báo cáo đồ án đề tài, kèm theo CD Ngày giao nhiệm vụ đề tài: 18/03/2018 Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 18/07/2018 TRƯỞNG BỘ MÔN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN Tên đề tài: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO TRƯỚC Họ tên sinh viên: Nguyễn Văn Thuận Họ tên sinh viên: Hồ Minh Tâm MSSV: 14145282 MSSV: 14145247 Hội đồng:………… Hội đồng:………… Ngành đào tạo: Cơng nghệ Kỹ thuật Ơtơ I NHẬNXÉT Về hình thức trình bày & tính hợp lý cấu trúc đề tài: Về nội dung (đánh giá chất lượng đề tài, ưu/khuyết điểm giá trị thực tiễn) II NHỮNG NỘI DUNG CẦN ĐIỀU CHỈNH, BỔ SUNG III ĐỀ NGHỊ VÀ ĐÁNH GIÁ Đề nghị (cho phép bảo vệ hay không): Điểm đánh giá (theo thang điểm 10): Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng 07 năm 2018 Giảng viên hướng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN Tên đề tài: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO TRƯỚC Họ tên sinh viên: Nguyễn Văn Thuận MSSV: 14145282 Họ tên sinh viên: Hồ Minh Tâm MSSV: 14145247 Ngành đào tạo: Cơng nghệ Kỹ thuật Ơtơ I NHẬNXÉT Về hình thức trình bày & tính hợp lý cấu trúc đề tài: Về nội dung (đánh giá chất lượng đề tài, ưu/khuyết điểm giá trị thực tiễn) II NHỮNG NỘI DUNG CẦN ĐIỀU CHỈNH, BỔ SUNG III ĐỀ NGHỊ VÀ ĐÁNH GIÁ Đề nghị (Cho phép bảo vệ hay không): Điểm đánh giá (theo thang điểm 10): TP.HCM, ngày tháng 07 năm 2018 Giảng viên phản biện (Ký, ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC XÁC NHẬN HOÀN THÀNH ĐỒ ÁN Tên đề NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO TRƯỚC Họ tên sinh viên: NGUYỄN VĂN THUẬN MSSV: 14145282 Họ tên sinh viên: HỒ MINH TÂM MSSV: 14145247 Ngành đào tạo: Cơng nghệ Kỹ thuật Ơtơ Sau tiếp thu điều chỉnh theo góp ý Giảng viên hướng dẫn Đồ án tốt nghiệp hoàn chỉnh theo yêu cầu nội dung hình thức Chủ tịch Hội đồng: Giảng viên hướng dẫn: Giảng viên phản biện: Tp HCM, ngày tháng 08 năm 2018 LỜI CẢM ƠN Nhóm em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy TS Nguyễn Bá Hải _ Giảng viên môn Điện tử ô tô trực tiếp hướng dẫn tận tình giúp đỡ tạo điều kiện để nhóm em hồn thành tốt đề tài Nhóm em xin gửi lời chân thành cảm ơn thầy Khoa Cơ khí động lực trang bị cho chúng em kiến thức quý báu để hồn thành tốt đề tài này, tạo điều kiện tốt cho chúng em hồn thành đề tài Nhóm em gửi lời đồng cảm ơn đến bạn lớp 14145 chia sẻ trao đổi kiến thức kinh nghiệm quý báu thời gian thực đề tài Cuối lời cảm ơn sâu sắc chân thành đến không gian sáng tao Javi Coffe Green House Thủ Đức – 13 đường số 7, phường Linh Chiếu, quận Thủ Đức, thành phố Hồ Chí Minh hỗ trợ chúng em không gian, số trang thiết bị để phục nghiên cứu gia công sản phẩm Mặc dù cố gắng nỗ lực mình, song chắn đồ án khơng tránh khỏi thiếu sót Chúng em mong nhận thông cảm bảo tận tình từ q thầy bạn Xin chân thành cảm ơn ! Người thực đề tài Nguyễn Văn Thuận -Hồ Minh Tâm MỤC LỤC Trang bìa Nhiệm vụ đồ án Lời cảm ơn Mục lục Liệt kê hình vẽ Liệt kê bảng vẽ Tóm tắt CHƯƠNG 1: GIỚI THIÊU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1.Đặt vấn đề 1.2.Mục tiêu .2 1.3.Giới hạn .2 1.4.Nội dung nghiên cứu CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1.Giới thiệu chương .4 2.2.Tìm hiểu Arduino phần mềm IDE lập trình cho mạch Arduino .4 2.2.1.Arduino gì? Và cách lập trình cho mạch Ardunino .4 2.2.2.Sơ lược Arduino Mega 2560 .5 2.2.3 Thông số kĩ thuật Arduino Mega 2560 2.2.4.Sơ đồ chân Arduino Mega 2560 2.2.5 Đánh giá hoạt động 2.2.6.Kết luận 2.3.Giới thiệu Mạch điều kiển động DC L298 2.3.1.Sơ lược Moduel điều khiển động L298 2.3.2.Thông số kỹ thuật Moduel điều khiển động L298 V2 2.3.3.Sơ đồ chân nguyên lý hoạt động 2.3.4.Nguyên lý hoạt động module L298 10 2.4.Giới thiệu cảm biến siêu âm SRF05 .12 2.4.1.Tổng quan loại cảm biến 12 2.4.2.Sơ lược cảm biến SRF05 14 2.4.3.Nguyên lý hoạt động cảm biến siêu âm 15  Phương tiện di chuyển tồn số điểm mù nơi mà cảm biến siêu âm chưa quét tới  Phương tiện di chuyển bao quát 75% tổng điện tích yêu cầu hạn chế thiết bị cảm biến thuật toán  Trong thời gian làm khóa luận nhóm dừng lại việc hồn thành chức phương tiện, chưa trọng đến vấn đề tính phụ hỗ trợ ứng dụng thực tế , nghĩa sản phẩn cần thêm thời gian để tiếp tục phát triển để ứng dụng mạnh mẽ vào sống ngày 6.2.Hướng phát triển Để sản phẩm nhóm ngày hoàn thiện với mục tiêu hướng đến sản phẩm thương mại, bên cạnh giải hạn chế mà nhóm chưa giải thời gian làm khóa luận nhóm đưa hướng phát triển cho sản phẩm sau:  Phát triển ứng dụng cho hệ điều hành, Android, iOS để điều khiển sản phẩm qua điện thoại Đồng liệu sản phẩm smart phone với Chỉ cần sử điện thoại sử dụng internet đăng nhập để điều khiển sản phẩm đâu thêm, chỉnh sửa, hẹn hoạt động, xóa lịch hoạt động phương tiên cách tiện lợi cho khách hàng  Phát triển thêm nhiều chức phụ: tự động sạc, chống rơi cầu thang, , lưu trữ lên lịch trình hoạt động,…  Tối ưu sản phẩm để tốn lượng giúp khéo dài hoạt động  Là tảng phát triển để ứng nhiều phương tiện ứng dụng cụ thê thể thực tiển nhiều lĩnh vực: xe tự giao hàng thông minh ngành vận tải, xe tự đổ rác thông minh, phương tiện lau nhà tự hành thơng minh sử dụng gia đình, phương tiện dị đường, lập đồ phục vụ nghiên cứu, phương tiện cho thức ăn cho gia súc thông minh mơ hình cơng nghiêp… 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] http://www.itsdigest.com/10-advantages-autonomous-vehicles [2] http://arduino.vn/ [3] http://hshop.vn/ [4] Trần Thuận Hoàng, Nghiên cứu phương pháp tổng hợp cảm biến dùng cho kỹ thuật dẫn đường robot di động, luận án tiến sĩ ngành công nghệ điện tử viễn thông- Đại học Quốc gia Hà Nội [5] Trần Thị Thủy- Nguyễn Quang Thắng - Đinh Sơn Thạch “Đo khoảng cách xác định vị trí vật thể phương pháp siêu âm”-Khoa Khoa học Ứng dụng, trường Đại học Bách khoa – ĐHQG TP.HCM-Phịng thí nghiệm Cơng nghệ Nano, ĐHQG TP.HCM [6 ] Ths Hà Văn Phương- Bài tập lớn môn Đo lường cảm biến -Phân tích xây dựng hệ thống đo điều khiển tốc độ động cơ-Trường Đại học Cơng Nghiệp Hà Nội [7] GS.TSKH Thân Ngọc Hồn (2004), Điện tử công suất, Nhà xuất xây dựng [8] [9] Sách Vật lý đại cương (A1)-Đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh https://solarpower.vn/phuong-phap-thiet-ke-he-thong-dien-nang-luong-mattroi/ [10] VŨ QUANG HUY ,” Điều chế độ rộng xung-Pulse-Width Modulation”,www.stdio.vn,2015 68 PHỤ LỤC CODE CHƯƠNG TRÌNH #include #define trig1 29//khai bao chan trig cảm biến bên trái #define echo1 28//khai bao chan echo cảm biến bên trái #define trig2 32//khai bao chan trig cảm biến truoc #define echo2 33//khai bao chan echo cảm biến truoc #define trig3 51//khai bao chan trig cảm biến bên phai #define echo3 50//khai bao chan echo cảm biến bên phai #define trig4 46//khai bao chan trig cảm biến đằng sau #define echo4 47//khai bao chan echo cảm biến đằng sau double T, T2, xung, xung2, vong; double tocdo , tocdo2; bool flag_phai = true; unsigned int int_tocdo; int dem; const int congtac1 = 24; const int congtac2 = 25; int giatri1 = 0; int giatri2 = 0; //motor int INA1 = 40;// chân điều khiển dong co ben phai int INA2 = 42;//chân điều khiển dong co ben phai 69 int ENA = 5; // chan dieu khien toc pwm cua dong co ben phai // Motor int INB1 = 41;// chân dieu khien tin hieu dong co ben trai int INB2 = 43;// chân điều khiển dong co ben trai int ENB = 6;// chan dieu khien toc pwm cua dong co ben trai void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(trig1, OUTPUT); pinMode(echo1, INPUT); pinMode(trig2, OUTPUT); pinMode(echo2, INPUT); pinMode(trig3, OUTPUT); pinMode(echo3, INPUT); pinMode(trig4, OUTPUT); pinMode(echo4, INPUT); pinMode(INA1, OUTPUT); pinMode(INA2, OUTPUT); pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(INB1, OUTPUT); pinMode(INB2, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode (2, INPUT_PULLUP); //CHAN NGAT pinMode (8, INPUT_PULLUP); //CHAN DOC INCODER ben trai 70 pinMode (3, INPUT_PULLUP); //CHAN NGAT pinMode (9, INPUT_PULLUP); //CHAN DOC INCODER ben trai pinMode(congtac1, INPUT); pinMode(congtac2, INPUT); tocdo = 0; int_tocdo = 200; dem = 0; T = 0.01; //Thoi gian lay mau Serial.begin(9600); attachInterrupt(0, Demxung, RISING); Timer1.initialize(10000); Timer1.attachInterrupt(vantoc); } void motor_lui() { Serial.println("motor chay lui"); analogWrite(ENA, 200); // Ðdieu khien dong co ben trai thang,thong qua PWM ,cac chan xung từ 0-255 tương ứng với tốc độ từ tới max digitalWrite(INA1, HIGH); // dieu khien dong co ben phai chay lui digitalWrite(INA2, LOW); //dieu khien dong co ben phai chay lui analogWrite(ENB, 200); // Ðdieu khien dong co ben trai thang,thong qua PWM ,cac chan xung từ 0-255 tương ứng với tốc độ từ tới max 71 digitalWrite(INB1, HIGH); // dieu khien dong co ben phai chay lui digitalWrite(INB2, LOW); } void motor_tien() { Serial.println("motor chay tien"); analogWrite(ENA, 246); // Ðdieu khien dong co ben trai thang,thong qua PWM ,cac chan xung từ 0-255 tương ứng với tốc độ từ tới max digitalWrite(INA1, LOW); // dieu khien dong co ben phai chay tiến digitalWrite(INA2, HIGH); analogWrite(ENB, 245); // Ðdieu khien dong co ben trai thang,thong qua PWM ,cac chan xung từ 0-255 tương ứng với tốc độ từ tới max digitalWrite(INB1, LOW); //dieu khien dong co ben trai chay tien digitalWrite(INB2, HIGH); } void motor_retrai() { Serial.println("motor re trai"); analogWrite(ENA, 250); // Ðdieu khien dong co ben trai thang,thong qua PWM ,cac chan xung từ 0-255 tương ứng với tốc độ từ tới max digitalWrite(INA1, LOW); // Dieu khien dong co ben phai tien digitalWrite(INA2, HIGH); analogWrite(ENB, 0); digitalWrite(INB1, LOW); // dieu khien dong co ben trai dung digitalWrite(INB2, LOW); 72 //delay(3100); } void motor_rephai() { Serial.println("motor re phai"); analogWrite(ENB, 250); // Ðdieu khien dong co ben trai thang,thong qua PWM ,cac chan xung từ 0-255 tương ứng với tốc độ từ tới max digitalWrite(INB1, LOW); digitalWrite(INB2, HIGH); analogWrite(ENA, 0); digitalWrite(INA1, LOW); // dieu khien dong co ben phai dung digitalWrite(INA2, LOW); // delay(3100); } void motor_stop() { Serial.println("motor dung lai"); analogWrite(ENA, 0); digitalWrite(INA1, LOW); // dieu khien dong co ben phai dung digitalWrite(INA2, LOW); // analogWrite(ENB, 0); // digitalWrite(INB1, LOW); // dieu khien dong co ben trai dung digitalWrite(INB2, LOW); } 73 int khoangcach1() { int dist1;//biến lưu khoảng cách cảm biến bên trái int time1;//biến đo thời gian /* phát xung từ chân trig */ digitalWrite(trig1, LOW); //tắt chân trig delayMicroseconds(20); digitalWrite(trig1, HIGH); // phát xung từ chân trig delayMicroseconds(20);// xung có độ dài 20 microSeconds digitalWrite(trig1, LOW); //tắt chân trig /* tính tốn thời gian */ time1 = pulseIn(echo1, HIGH); //đo độ rộng xung HIGH chân echo dist1 = time1 / 29.1 / 2; //tính khoảng cách đến vật /* in kết Serial monitor */ Serial.print(dist1); Serial.println("cm1"); return dist1; } int khoangcach2() { int dist2;//biến lưu khoảng cách cảm biến trước int time2;//biến đo thời gian /* phát xung từ chân trig */ digitalWrite(trig2, LOW); //tắt chân trig 74 delayMicroseconds(20); digitalWrite(trig2, HIGH); // phát xung từ chân trig delayMicroseconds(20);// xung có độ dài 20 microSeconds digitalWrite(trig2, LOW); //tắt chân trig /* tính tốn thời gian */ time2 = pulseIn(echo2, HIGH); //đo độ rộng xung HIGH chân echo cam biến trước dist2 = time2 / 29.1 / 2; //tính khoảng cách đến vật /* in kết Serial monitor */ Serial.print(dist2); Serial.println("cm2"); return dist2; } int khoangcach3()// tinh khoang cach cam bien ben phải { int dist3;//biến lưu khoảng cách cảm biến bên phải int time3;//biến đo thời gian /* phát xung từ chân trig */ digitalWrite(trig3, LOW); //tắt chân trig delayMicroseconds(20); digitalWrite(trig3, HIGH); // phát xung từ chân trig delayMicroseconds(20);// xung có độ dài 20 microSeconds digitalWrite(trig3, LOW); // tắt chân trig /* tính tốn thời gian */ time3 = pulseIn(echo3, HIGH); //đo độ rộng xung HIGH chân echo 75 dist3 = time3 / 29.1 / 2; //tính khoảng cách đến vật /* in kết Serial monitor */ Serial.print(dist3); Serial.println("cm3"); return dist3; } int khoangcach4()// tinh khoang cach cam bien phía sau { int dist4;//biến lưu khoảng cách cảm biến phía sau int time4;//biến đo thời gian /* phát xung từ chân trig */ digitalWrite(trig4, LOW);//tắt chân trig delayMicroseconds(20); digitalWrite(trig4, HIGH);// phát xung từ chân trig delayMicroseconds(20);// xung có độ dài 20 microSeconds digitalWrite(trig4, LOW);//tắt chân trig /* tính tốn thời gian */ time4 = pulseIn(echo4, HIGH);//đo độ rộng xung HIGH chân echo dist4 = time4 / 29.1 / 2;//tính khoảng cách đến vật /* in kết Serial monitor */ Serial.print(dist4); Serial.println("."); Serial.println("cm4"); return dist4; 76 } void Demxung() { if (digitalRead(8) == LOW) xung++; else xung ; } int vantoc() { tocdo = (xung / 210) * (1 / T) * 60; xung = 0; } void loop() { giatri1 = digitalRead(congtac1); giatri2 = digitalRead(congtac2); Serial.println(giatri1); Serial.println(giatri2); if (dem < 2) { if (giatri1 == HIGH || giatri2 == HIGH) { motor_lui(); delay(1000); 77 Serial.println("dem: "); Serial.print(dem); if (flag_phai == true) { motor_rephai(); // Serial.print(tocdo); Serial.println("Thuan_chaythang_rephai"); delay(2600); flag_phai = false; } else { // motor_stop(); //delay(300); motor_retrai(); // Serial.print(tocdo); Serial.println("Thuan_chaythang_retrai"); delay(2600); flag_phai = true; } } if (khoangcach2() < 25) { if (khoangcach1() < 15 || khoangcach3() < 15 || abs(tocdo) < 15) 78 { motor_lui(); dem ++; delay(1000); Serial.println("dem: "); Serial.print(dem); } if (flag_phai == true) { motor_rephai(); // Serial.print(tocdo); Serial.println("Thuan_chaythang_rephai"); delay(2600); flag_phai = false; } else { motor_retrai(); // Serial.print(tocdo); Serial.println("Thuan_chaythang_retrai"); delay(2600); flag_phai = true; } } 79 else {motor_tien(); //dem < ? motor_tien() : motor_stop(); Serial.println("Thuan_chaythang"); //Serial.print(tocdo); } } else { motor_stop(); } } 80 S K L 0 ... tài: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO TRƯỚC Nhiệm vụ đề tài: Tìm hiểu lập trình phương tiện di chuyển tránh vật cản bám theo đồ cho trước. .. SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO TRƯỚC... SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN LẬP TRÌNH PHƯƠNG TIỆN DI CHUYỂN TRÁNH VẬT CẢN VÀ BÁM THEO BẢN ĐỒ CHO TRƯỚC