Xây dựng mô hình và điều khiển tốc độ động cơ xoay chiều ba pha không đồng bộ 2

Khóa luận tốt nghiệp Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P 7 CHƯƠNG 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 2 1 Phương trình toán học Các đại lượng thực trên động cơ 3 pha (dòng, áp, từ thông ) đều là các đại lượng 3 pha cân bằng, nhưng nền tản toán học được xây dựng trên hệ trục tọa độ vuông góc Như vậy ta cần biến đổi từ 3 pha cân bằng sang hệ trục tọa độ vuông góc α β để áp dụng các công cụ tính toán, mô phỏng Khi mô phỏng xong thì ta biến đổi ngược trở về hệ trục.

Khóa luận tốt nghiệp CHƯƠNG : ĐKĐCKĐB3P XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 2.1 Phương trình toán học: Các đại lượng thực động pha (dịng, áp, từ thơng …) các đại lượng pha cân bằng, tản toán học được xây dựng hệ trục tọa đợ vng góc Như ta cần biến đổi từ pha cân bằng sang hệ trục tọa đợ vng góc α-β để áp dụng các công cụ tính toán, mô phỏng Khi mô phỏng xong thì ta biến đổi ngược trở hệ trục cố định để khảo sát với các đại lượng pha cân bằng Hệ 𝑣𝑎 , 𝑣𝑏 , 𝑣𝑐 pha cân bằng |𝑣𝑎 | = |𝑣𝑏 | = |𝑣𝑐 | lệch pha góc 120∘ |𝑣𝑠 | = |𝑣𝑎 | Sơ đồ tính toán ví dụ sau: Hình 2.1 Mô hình ví dụ Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P 2.2 Tính toán cơng thức chuyển đổi từ pha cân bằng sang α-β: Khi 𝒗𝒔 trùng phương với trục 𝛂 : 1 2 𝑣𝑠 =𝑣α = (𝑣𝑎 − 𝑣𝑏 − 𝑣𝑐 ) Các hệ số thu được bằng cách chiếu vecto 𝑣𝑠 lên phương của các vecto 2 𝑣𝑎 , 𝑣𝑏 , 𝑣𝑐 Khi cộng đại số các vecto lại ta thu được vecto 𝑣𝑠 , nhân lại với để thu lại vecto 𝑣𝑠 Hình 2.2 𝑣𝑠 trùng phương với trục α Khi 𝒗𝒔 trùng phương với trục 𝜷 : √3 𝑣𝑠 =𝑣𝛽 = (0𝑣𝑎 + 𝑣𝑏 − √3 𝑣𝑐 ) Các hệ số thu được bằng cách chiếu vecto 𝑣𝑠 lên phương của các vecto 2 𝑣𝑎 , 𝑣𝑏 , 𝑣𝑐 Khi cộng đại số các vecto lại ta thu được vecto 𝑣𝑠 , nhân lại với để thu lại vecto 𝑣𝑠 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Hình 2.3 𝑣𝑠 trùng phương với trục 𝛽 Vậy công thức chuyển đổi từ pha cân bằng sang α-β: 𝑉α [ 𝑉 ]= [ β − √3 − − 𝑉𝑎 ] [ 𝑉𝑏 ] 𝑉𝑐 √3 2.3 Tính toán công thức chuyển đổi từ α-β sang pha cân bằng: Khi 𝒗𝒔 trùng phương với 𝒗𝒂 : 𝑣𝑠 =𝑣𝑎 =𝑣𝛼 +0𝑣𝛽 Các hệ số thu được bằng cách chiếu 𝑣𝑠 phương 𝑣𝛼 , 𝑣𝛽 Hình 2.4 𝒗𝒔 trùng phương với 𝒗𝒂 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Khi 𝒗𝒔 trùng phương với 𝒗𝒃 : √3 2 𝑣𝑠 =𝑣𝑏 =− 𝑣𝛼 + 𝑣𝛽 Các hệ số thu được bằng cách chiếu 𝑣𝑠 phương 𝑣𝛼 , 𝑣𝛽 Hình 2.5 𝒗𝒔 trùng phương với 𝒗𝒃 Khi 𝒗𝒔 trùng phương với 𝒗𝒄 : √3 2 𝑣𝑠 =𝑣𝑐 =− 𝑣𝛼 - 𝑣𝛽 Các hệ số thu được bằng cách chiếu 𝑣𝑠 phương 𝑣𝛼 , 𝑣𝛽 Hình 2.6 𝒗𝒔 trùng phương với 𝒗𝒄 10 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Vậy công thức chuyển đổi từ α-β sang pha cân bằng: 𝑣𝑎 [ 𝑣𝑏 ] = 𝑣𝑐 1 − [ − 2 √3 √3 − 𝑣α [𝑣 ] β ] Ta có: 𝜔𝑚 : tốc đợ điện đầu trục roto 𝜔𝑑 : tốc độ hệ quy chiếu 𝜔𝑟 : tốc đợ từ thơng roto Ta có : 𝑣αs = 𝑅𝑠 𝑖α𝑠 + 𝑑𝜆αs − 𝜔𝑑 𝜆βs 𝑑𝑡 𝑣βs = 𝑅𝑠 𝑖βs + 𝑑𝜆βs + 𝜔𝑑 𝜆αs 𝑑𝑡 𝑣αr = 𝑅𝑟 𝑖αr + 𝑑𝜆αr − (𝜔𝑑 − 𝜔𝑚 )𝜆βr 𝑑𝑡 𝑣βr = 𝑅𝑟 𝑖βr + 𝑑𝜆βr + (𝜔𝑑 − 𝜔𝑚 )𝜆αr 𝑑𝑡 𝜆αs = 𝐿𝑠 𝑖αs + 𝐿𝑚 𝑖αr 𝜆βs = 𝐿𝑠 𝑖βs + 𝐿𝑚 𝑖βr 𝜆αr = 𝐿𝑟 𝑖αr + 𝐿𝑚 𝑖αs 𝜆βr = 𝐿𝑟 𝑖βr + 𝐿𝑚 𝑖βs 11 Khóa luận tốt nghiệp 𝑇𝑒 = ĐKĐCKĐB3P 𝑃 𝐿𝑚 𝜆 𝑖 𝐿𝑟 𝑟𝑑 𝑞𝑠 2.3.1 Sơ đồ tương đương động không đồng bộ : Chiếu trục d : Hình 2.7 Sơ đồ tương đương động không đồng bộ chiếu trục d Chiếu trục q : Hình 2.8 Sơ đồ tương đương động khơng đờng bợ chiếu trục q 12 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Ta có : 𝑣𝑟 =0 (roto ngắn mạch) => 𝑣𝑟𝑑 =𝑣𝑟𝑞 = 𝑑 𝜆𝑟𝑞 𝜆𝑟𝑞 = => 𝑑𝑡 𝑣𝑑𝑠 = 𝑅𝑆 𝑖𝑑𝑠 + 𝑑𝑡 𝑑 𝜆𝑞𝑠 𝑣𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠 + 𝑑𝑡 𝑣𝑑𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 + 𝑣𝑞𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 𝑑 𝜆𝑑𝑠 =0 − 𝑑 𝜆𝑞𝑠 + 𝑑 𝜆𝑑𝑠 𝑑 𝜆𝑑𝑟 =0 𝑑𝑡 𝑑 𝜆𝑞𝑟 𝑑𝑡 =0 𝜆𝑑𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑑𝑠 + 𝐿𝑚 𝑖𝑑𝑟 𝜆𝑞𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑞𝑠 + 𝐿𝑚 𝑖𝑞𝑟 𝜆𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑑𝑟 + 𝐿𝑚 𝑖𝑑𝑠 𝜆𝑞𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 𝐿𝑚 𝑖𝑞𝑠 𝑇𝑒 = 𝑃 𝐿𝑚 𝜆 𝑖 2 𝐿𝑟 𝑟𝑑 𝑞𝑠 𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 = 𝐽 𝑑 𝑚𝑒𝑐ℎ dt 13 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P 2.4 Mô hình matlab: 2.4.1 Giới thiệu MATLAB: MATLAB một môi trường tính toán số lập trình, được thiết kế công ty MathWorks MATLAB cho phép tính toán số với ma trận, vẽ đồ thị hàm số hay biểu đồ thông tin, thực thuật toán, tạo các giao diện người dùng liên kết với chương trình máy tính viết nhiều ngôn ngữ lập trình khác MATLAB giúp đơn giản hóa việc giải các toán tính toán kĩ thuật so với các ngôn ngữ lập trình truyền thống C, C++ , Fortran MATLAB được sử dụng nhiều lĩnh vực, bao gồm xử lý tín hiệu ảnh, truyền thông, thiết kế điều khiển tự động, đo lường kiểm tra, phân tích mơ hình tài chính, hay tính toán sinh học Với hàng triệu kĩ sư nhà khoa học làm việc môi trường công nghiệp môi trường hàn lâm, MATLAB ngôn ngữ tính toán khoa học 2.4.2 Làm quen với MATLAB : Sau cài đặt, mở Matlab từ hình Desktop qua Start Menu Màn hình giao diện có dạng sau : Hình 2.9 Giao diện MATLAB 14 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Command Window nơi người dùng gõ lệnh nơi nhận kết quả tính toán Matlab Mỗi câu lệnh được thực sau người dùng ấn nút Enter Workspace nơi biểu diễn các liệu sử dụng, giúp ta biết được loại, kích thước nội dung các biến có bợ nhớ MATLAB Command History mọi câu lệnh Matlab thực được lưu Command History Nếu muốn thực lại lệnh nào, chỉ cần click đúp vào câu lệnh được lưu Command History 2.4.3 Tạo thư mục lưu trữ Sử dụng các thư mục gọn gàng để lưu trữ các file bạn thực với Matlab Để tạo một thư mục mới, click vào 'Browse' gần 'Current Directory' Click vào 'Make New Folder', đặt tên cho Folder mới tạo Lưu ý: Không được dùng các khoảng trắng (space) tên Folder Trong thư mục MATLAB, tạo thư mục mới: IAPMATLAB\day1 Đánh dấu thư mục bạn mới tạo click 'OK' Lúc này, thư mục hành thư mục bạn vừa mới tạo Để xem mợt chương trình ngồi thư mục hành, cần đưa chúng vào Path MATLAB chỉ quản lý file được chứa Path Để đặt một Folder vào Path, thực sau: Vào File->Set Path để thêm Folder vào Path Tùy chỉnh MATLAB: Bạn có thể tùy chỉnh Matlab theo ý mình việc biên dịch, soạn thảo, bằng cách vào File -> Preferences Tạm thời mới làm quen với MATLAB, bạn không nên chỉnh các lựa chọn phần Command Window nơi bạn gõ lệnh, Matlab lập tức thực các câu lệnh bạn sau bạn ấn Enter Các phím thao tác cửa số dòng lệnh : Home đưa trỏ đầu dòng End đưa trỏ cuối dòng  hiển thị lại các lệnh đã xoá trước  hiển thị lại các lệnh đã nhập trước 15 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P ,  di chuyển trỏ Ctrl+k xoá từ vị trí trỏ đến cuối dòng Scipts : một tập các câu lênh được thực theo trình tự được viết MATLAB editor save dưới dạng MATLAB files (đuôi m) Để tạo một MATLAB file, từ Command Window gõ >> edit helloWorld.m click vào biểu tượng New nhấn tổ hợp phím Ctrl + N cửa sổ Editor sau: Hình 2.10 Cửa sổ Editor Comment : Mọi kí tự sau % được coi comment Phần comment đầu tiên script được MATLAB coi phần help script Nên tạo thói quen comment cho các lệnh lập trình để tránh lãng phí thời gian xem lại code mình Chú ý rằng các script thủ tục static, vì khơng có input khơng có một biến được định nghĩa rõ ràng 16 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Mọi biến tạo sửa đổi một script tồn workspace kể cả script đã được MATLAB thực xong 2.4.4 Khái niệm liệu và biến: Trong Matlab có các kiểu liệu: (kiểu số, kiểu xâu, kiểu cấu trúc kiểu files) Dữ liệu kiểu số: dưới dạng mảng vectơ các số phức (dạng đại số: a + jb) Dữ liệu kiểu xâu: dưới dạng các xâu (char) mảng các xâu ký tự Dữ liệu kiểu đối tượng: dạng đối tượng hình ảnh, đồ hoạ, Dữ liệu kiểu cấu trúc: dạng các thành phần (bản ghi mảng cấu trúc) Dữ liệu kiểu tệp (files): các tệp lưu thông tin đĩa Với mỗi kiễu liệu, cần ý làm việc : Khái niệm kiểu liệu Làm việc trực tiếp với liệu Các phép toán làm việc (đại số, quan hệ, logic) Các hàm, lệnh có sẵn thư viện Chuyển đổi kiễu liệu Vào, với liệu Tên (biến, hằng, hàm, ) nói chung theo quy ước giống ngôn ngữ C++ Cụ thể: Bao gồm: Các chữ cái hoa ‘A’ ‘B’ ‘Z’, chữ cái thường ‘a’ ‘b’ ‘z’ Các chữ số ‘0’ ‘1’ ‘9’ Dấu gạch dưới ‘_’ Ký tự đầu tên phải bằng chữ cái Có phân biệt chữ cái thường chữ cái HOA Độ dài tối đa tên 31 ký tự (19 ký tự đối với ver 5.3) Tên các hàm (kể cả m-files) đã được đặt có thể được sử dụng làm tên biến, hàm không được sử dụng quá trình tờn biến, có lệnh xoá các biến bợ nhớ: lệnh clear clear 17 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Các hàm, lệnh Matlab sử dụng chữ cái thường 2.5 Giới thiệu SIMULINK: SIMULINK (Simulation and Link): một tiện ích quan trọng MATLAB giúp cho người sử dụng mô phỏng, phân tích thiết kế các hệ thống thực tế cho các đối tượng liên tục, gián đoạn tuyến tính hay phi tuyến cả các hệ kiện logic (ví dụ một quá trình sản xuất) Nguyên tắc làm việc chung SIMULINK xây dựng mô hình sơ đồ khối từ các khối mô đun chức tạo sẵn bằng thao tác “nhấn” “thả” chuột các khối vào cửa sổ thiết kế, sau kết nối các khối khai báo tham số cho phù hợp Bước chạy kết quả, phân tích, hiệu chỉnh để có kết quả mong muốn SIMULINK cho phép giao diện với MATLAB thông qua một số khối Các kết quả trả lại không gian Workspace để chương trình MATLAB lấy xử lý Trong SIMULINK cho phép đưa các dòng lệnh MATLAB các biểu thức toán học vào sơ đồ SIMULINK Như công cụ SIMULINK giúp cho người lập trình tiết kiệm nhiều thời gian công sức vì tự đợng liên kết, biến đởi để chủn thành các hệ phương trình vi phân tính toán ngầm môi trường MATLAB mà người lập trình không cần quan tâm Vì vậy, để mô phỏng một quá trình thực tế có thể tính toán bằng hai cách: viết các dãy lệnh MATLAB (* m file) hay lập mơ hình tính toán SIMULINK Cách đầu có ưu điểm chạy nhanh vất vả cho người lập trình đối với các hệ phức tạp Cách sau có ưu điểm trực quan sinh đợng, dễ tư tiện lợi, đối với hệ thống lớn Nhược điểm chạy chậm Tuy nhiên, theo quan niệm lập trình nâng cao, nên kết hợp hai phần một dự án (project) để thực nhiều công việc khác 2.5.1 Khởi động Simulink: Khởi đợng vào Matlab , sau có hai cách vào cửa sổ Simulink - Cách : vào trực tiếp simulink bằng cách nhấp chuột vào biểu tượng menu Matlab - Cách : gõ lệnh Simulink/Enter 18 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P 2.5.2 Đặc điểm Simulink: Simulink phân biệt phân biệt ( không phụ thuộc vào thư viện ) loại khối chức : khối ảo (virtual ) khối thực ( nolvirtual ) Các khối thực đóng vai trị định chạy mô phỏng mô hình simulink Việc thêm hay bớt một khối thực thay đổi đặc tính động học hệ thống được mô hình simulink mô tả Có thể nêu nhiều ví dụ khối thực khối tích phân Integrator , khối hàm truyền đạt Tranfer Fcn thư viện Continuous , khối Sum hay khối Product thư viện Math Ngược lại , các khối ảo khơng có khả thay đởi tḥc tính hệ thống , chúng chỉ có nhiệm vụ thay đổi diện mạo đồ họa mô hình simulink Đó chính các khối Mux , Demux hay Enable thuộc thư viện Signal System Một số chức mang đặc tính ảo hay thực tùy thuộc theo vị trí hay cách sử dụng chúng mô hình simulink , các mô hình được xếp vào loại ảo có điều kiện 2.5.3 Các khối chức thư viện Simulink: Sine wave: Khối phát sóng có dạng sin Những thơng số : giá trị biên độ, tần số (rad/s, hezt), pha, thời gian lấy mẫu ( chỉ áp dụng cho hệ gián đoạn ) Hình 2.11 Màn hình cài đặt thông số cho khối sin 19 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Repeating sequency: Lặp lại dạng sóng đã cho mợt cách t̀n tự Những thông số: vecto giá trị hàm quan hệ giá trị hàm vecto ( chiều ) Hình 2.12 Màn hình cài thông số Repeating sequency Khi mô phỏng thời gian rơi vào phạm vi vecto thời gian ngõ thì được xem Form Workspace Nói cách khác, hàm phần mở rợng mợt dạng sóng bản có chu kì lập Tín hiệu được phát với chu kì t̀n hồn có biên đợ bằng vecto 20 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Step input: Phát dạng sóng có tính chất hàm bước: Hình 2.13 Màn hình cài thông số Step Những thông số: thời gian chuyển đổi (steptime), giá trị đầu, cuối Thời gian chủn đởi có thể âm điều kiện đầu có thể lớn giá trị cuối đơn vị 21 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Scope: hiển thị dạng tín hiệu suốt thời gian mô phỏng Hình 2.14 Scope Những thông số: phạm vi trục ngang ( thời gian ) trục dọc Trục ngang có thể c̣n mỡi phạm vi Transfer Fcn: thực chức một hàm truyền Hình 2.15 Màn hình cài thông số Tranfer Fcn Những thông số: hệ số tử mẫu hàm truyền 22 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Integrator: tính hiệu vào được lấy tích phân Hình 2.16 Integrator Fcn: tính toán biểu thức Hình 2.17 Màn hình cài thông số Fcn Ngõ vào phải một hàm u(1), giá trị phải đại lượng vô hướng Khối khả thực cho SISO (single input single output) MISO (multi input single output) 23 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Switch: Ngõ giá trị ngõ vào đầu tiên một giá trị thứ hai lớn giá trị ngưỡng thì ngõ mang giá trị ngõ vào thứ hai, sau ngõ lại bằng giá trị thứ ba Hình 2.18 Màn hình cài thông số Switch Những thông số: giá trị ngưỡng 2.6 Mô phỏng MATLAB: Tạo khối chuyển đổi từ pha cân bằng sang α-β Hình 2.19 khối chuyển đổi từ pha cân bằng sang α-β 24 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Công thức chuyển đổi từ pha cân bằng sang α-β 𝑉α [ 𝑉 ]= [ β − √3 − − 𝑉𝑎 ] [ 𝑉𝑏 ] 𝑉𝑐 √3 Tạo khối chuyển đổi α-β sang pha cân bằng Hình 2.20 Khối chuyển đổi α-β sang pha cân bằng Công thức chuyển đổi từ α-β sang pha cân bằng 𝑖𝑎 [ 𝑖𝑏 ] = 𝑖𝑐 − [ −3 𝑖α [ 𝑖 ] β √3 − √3 ] Ta sử dụng các phương trình sau để mô phỏng động matlab: 𝑖𝛼𝑠 = ∫ 𝑖𝛽𝑠 = ∫ 𝐿𝑟 𝑣𝛼𝑠 − 𝐿𝑟 𝑅𝑠 𝑖𝛼𝑠 + 𝐿𝑚 𝑅𝑟 𝑖𝛼𝑟 + 𝐿𝑚 𝑑 (𝐿𝑟 𝑖𝛽𝑟 + 𝐿𝑚 𝑖𝛽𝑠 ) 𝐿𝑟 𝐿𝑠 − 𝐿𝑚 𝐿𝑟 𝑣𝛽𝑠 − 𝐿𝑟 𝑅𝑠 𝑖𝛽𝑠 + 𝐿𝑚 𝑅𝑟 𝑖𝛽𝑟 − 𝐿𝑚 𝑑 (𝐿𝑟 𝑖𝛼𝑟 + 𝐿𝑚 𝑖𝛼𝑠 ) 𝐿𝑟 𝐿𝑠 − 𝐿𝑚 25 Khóa luận tốt nghiệp 𝑖𝛼𝑟 = ∫ 𝑖𝛽𝑟 = ∫ ĐKĐCKĐB3P ((−𝐿𝑚 ).𝑣𝛼𝑠 +𝐿𝑚 𝑅𝑠 𝑖𝛼𝑠 −𝐿𝑠 𝑅𝑟 𝑖𝛼𝑟 −𝐿𝑠 𝑑 (𝐿𝑟 𝑖𝛽𝑟 +𝐿𝑚 𝑖𝛽𝑠 ) 𝐿𝑠 𝐿𝑟 −𝐿𝑚 ((−𝐿𝑚 ).𝑣𝛽𝑠 +𝐿𝑚 𝑅𝑠 𝑖𝛽𝑠 −𝐿𝑠 𝑅𝑟 𝑖𝛽𝑟 −𝐿𝑠 𝑑 (𝐿𝑟 𝑖𝛼𝑟 +𝐿𝑚 𝑖𝛼𝑠 ) 𝐿𝑠 𝐿𝑟 −𝐿𝑚 𝑇𝑒 = 𝑃 𝐿𝑚 (𝑖𝛼𝑟 𝑖𝛽𝑠 − 𝑖𝛽𝑟 𝑖𝛼𝑠 ) =∫ 𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 𝐽 Xây dựng khối động matlab sau: Hình 2.21 Khối động không đồng bộ Thông số động Công suất : HP / 2,4 mã lực Điện áp : 460V (L-L, rms) Tần số : 60Hz Các giai đoạn: 26 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Tải đầy đủ tại: 4A Tốc đợ đầy tải: 1750 vịng / phút Số cặp cực: Rs=1.77Ω Rr=13.4Ω Lr= 0.381 Lm=0.369 Ls=0.383 Tổng quán tính tương đương hệ thống Jeq = 0,025 kg · m2 Cài đặt tải TL thay đổi theo thời gian để quan sát tốc độ: Hình 2.22 Thông số tải TL 27 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Điện áp đầu vào sau: Hình 2.23 Cài đặt điện áp đầu vào Tạo file scripts liệu nạp vào động cơ: Hình 2.24 File scripts liệu nạp vào động 28 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Mơ hình đợng pha không đồng bộ sau: Hình 2.25 Mô hình mô phỏng động pha không đồng bộ Kết quả mô phỏng : Tốc độ động cơ: Hình 2.26 Kết quả mô phỏng tốc độ động  29 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Moment động cơ: Hình 2.27 Kết quả mô phỏng moment Te Dịng điện đợng cơ: Hình 2.28 Kết quả dịng điện 30 ... nạp vào động 28 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Mơ hình đợng pha không đồng bộ sau: Hình 2. 25 Mô hình mô phỏng động pha không đồng bộ Kết quả mô phỏng : Tốc độ động cơ: Hình 2. 26... quan sát tốc độ: Hình 2. 22 Thông số tải TL 27 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Điện áp đầu vào sau: Hình 2. 23 Cài đặt điện áp đầu vào Tạo file scripts liệu nạp vào động cơ: Hình 2. 24 File... cơ: Hình 2. 26 Kết quả mô phỏng tốc độ động  29 Khóa luận tốt nghiệp ĐKĐCKĐB3P Moment động cơ: Hình 2. 27 Kết quả mô phỏng moment Te Dịng điện đợng cơ: Hình 2. 28 Kết quả dịng điện 30