canh tay robot gap vat tu do

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ BÁO CÁO CUỐI KỲ II Môn Thiết bị điện GV Bùi Thanh Lâm Đề tài Cánh tay robot học lệnh gắp sản phẩm Nhóm 6 Họ và Tên Mã Sinh Viên Nguyễn Văn Đồng 19021587 Nguyễn Xuân Chiến 19021580 Hoàng Ngọc Đức 19021588 Nguyễn Thành Công 19021581 Hồ Thức Nhân 19021613 Hà Nội 2022 LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến thầy Bùi Thanh Lâm Trong quá trình học tập và tìm hiểu bộ môn Thiết bị điện, chúng em đã nhận được sự giúp đỡ, hư.

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ BÁO CÁO CUỐI KỲ II Môn: Thiết bị điện GV: Bùi Thanh Lâm Đề tài: Cánh tay robot học lệnh gắp sản phẩm Nhóm 6: Họ Tên Nguyễn Văn Đồng Nguyễn Xuân Chiến Hoàng Ngọc Đức Nguyễn Thành Công Hồ Thức Nhân Mã Sinh Viên 19021587 19021580 19021588 19021581 19021613 Hà Nội 2022 LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Bùi Thanh Lâm Trong trình học tập tìm hiểu mơn Thiết bị điện, chúng em nhận giúp đỡ, hướng dẫn nhiệt tình, tâm huyết thầy Thầy giúp chúng em tích lũy thêm nhiều kiến thức khơng mơn học để có nhìn sâu sắc hồn thiện sống Từ kiến thức mà thầy truyền tải, em vận dụng tốt để hoàn thành báo cáo Thông qua báo cáo này, chúng em xin trình bày mà tìm hiểu phân tích thiết kế hệ thống “ Cánh tay robot học lệnh gắp vật” Do kinh nghiệm thực tế cịn có hạn nên báo cáo chúng em khơng thể tránh khỏi sai sót, mong đóng góp ý kiến giúp đỡ để báo cáo chúng em hồn thiện Kính chúc thầy sức khỏe, hạnh phúc thành công đường nghiệp giảng dạy LỜI MỞ ĐẦU Trong nghiệp cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước, tự động hóa ngày đóng vai trị quan trọng Với tốc độ phát triển không cần lượng lao động khổng lồ mà cịn địi hỏi có trình độ, chất lượng tay nghề, kỹ thuật lao động thiết bị sản xuất Mức độ phát triển khoa học kỹ thuật ngày cao vấn đề tự động hóa ngày trọng Tự động hóa q trình sản xuất cho phép cải thiện điều kiện sản xuất Các trình sản xuất sử dụng nhiều lao động sống dễ ổn định giấc, chất lượng gia công suất lao động, gây khó khăn cho việc điều hành quản lý sản xuất Các trình sản xuất tự động cho phép loại bỏ nhược điểm Đồng thời tự động hóa thay đổi tính chất lao động, cải thiện điều kiện làm việc công nhân, khâu độc hại, nặng nhọc, có tính lặp lặp lại nhàm chán, khắc phục dần khác lao động trí óc lao động chân tay Do vậy, ứng dụng robot vào sản xuất tính tất yếu q trình tự động hóa Việc áp dụng cánh tay robot vào dây chuyền sản xuất ngày phổ biến Xuất phát từ vấn đề mà thực tiễn đề trên, báo cáo nghiên cứu “Thiết kế chế tạo cánh tay robot học lệnh gắp sản phẩm” Chương I: Tổng quan cánh tay robot học lệnh gắp sản phẩm Đặt vấn đề Thế giới q trình cách mạng cơng nghiệp 4.0, mang đến cho nhận loại hội để thay đổi mặt kinh tế Cùng với hứa hẹn ‘đổi đời’ doanh nghiệp Việt Nam Tự động hóa robot xu hướng quan trọng tương lai cơng nghiệp Tự động hóa đem lại mức độ xác xuất cao Cơng nghệ chí hoạt động tốt số mơi trường làm việc khắc nghiệt khơng an tồn với người Mục đích để phục vụ sản xuất, chí phục vụ nhu cầu giải trí chăm sóc người Với phát triển mạnh mẽ cơng nghiệp máy tính cách mạng cơng nghiệp 4.0 giới nước ta, công nghiệp tự động hóa robot phát triển nở rộ kèm theo nhu cầu nguồn lao động có trình độ làm chủ cơng nghệ Mục đích đề tài Nghiên cứu cấu tạo, nguyên lý hoạt động phương pháp điều khiển thích hợp sở ứng dụng Arduino để hiểu điều khiển cánh tay robot gắp sản phẩm Vận dụng kiến thức học tìm hiểu xây dựng mơ hình cánh tay robot hoạt động lập trình - - Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu đề tài mơ hình cánh tay robot sử dụng mạch Arduino để điều khiển Nghiên cứu tổng quan cấu tạo nguyên lý hoạt động cánh tay robot mạch điều khiển Phương pháp nghiên cứu khoa học - Nghiên cứu sở khoa học thực tiễn chế tạo, điều khiển robot Nghiên cứu phương trình động học robot Nghiên cứu ứng dụng phần gia cơng khí để chế tạo cánh tay robot Nghiên cứu ứng dụng mạch Arduino để điều khiển cánh tay robot Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Kết nghiên cứu đề tài ứng dụng xây dựng cánh tay robot tự động gắp sản phẩm, dựa theo hình dáng, hay chia sản phẩm từ băng truyền xếp vào thùng/khay Ngoài cánh tay máy cịn ứng dụng vào hàn, cắt hay đơn giản nâng vật nặng Mơ hình kết đề tài làm thiết bị thí nghiệm thực hành tốt trực quan cho sinh viên - - Chương II: Thiết kế cánh tay robot gắp sản phẩm Về mặt truyền động điều khiển robot cấu tạo từ khối cấu trúc khí hoạt động nhờ cấu tác động Về mặt kết cấu robot chế tạo khác biệt chúng xây dựng từ thành phần tay máy, nguồn cung cấp, điều khiển Trong tay máy tập hợp phận cấu khí thiết kế hình thành khối có chuyển động tương Vì chương 2, chúng em xây dựng mơ hình cánh tay robo Chương gồm nội dung sau: Thiết kế mơ hình cánh tay robot, xây dựng phương trình động học cho robot, ứng dụng robot đề tài 2.1 Thiết kế mơ hình cánh tay Hệ thống chuyển động robot cơng nghiệp đảm bảo cho robot thực nhiệm vụ không gian làm việc bao gồm chuyển động thân, cánh tay, cổ tay vị trí chuyển động theo quỹ đạo đặt trước Bộ phận robot là: Cánh tay (gồm số nối cứng liên kết với khớp mềm); thân (bệ); cổ tay; bàn tay ● Khớp robot Khớp khâu liên kết hai nối có chức truyền chuyển động để thực di chuyển robot Khớp robot gồm hai loại: khớp tịnh tiến khớp quay Hình 2.2: Khớp robot ● Cổ tay robot Cổ tay robot có nhiệm vụ định hướng xác bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) không gian làm việc Thông thường cổ tay robot có bậc tự tương ứng với chuyển động có cấu tạo điển hình 2.3: Cổ tay xoay xung quanh trục nối cuối (Roll), cổ tay xoay xung quanh trục nằm ngang tạo chuyển động lên xuống bàn tay (Pitch) quay xung quanh trục thẳng đứng tạo chuyển động lắc phải, trái bàn tay (Yaw) Bàn tay robot ( cấu tác động cuối) Bàn tay gắn lên cổ tay robot đảm bảo cho robot thực nhiệm vụ khác không gian làm việc Cơ cấu bàn tay có hai dạng khác tùy theo chức robot dây chuyền sản xuất: cấu tay kẹp cấu dụng cụ (Các dụng cụ là: mũi hàn, dụng cụ cắt đá, mài đá, bình sơn, cấu hàn điểm, hàn hồ quang ) ● Mơ hình robot thiết kế ● 2.2 Xây dựng toán động học tay máy 2.2.1 Các khái niệm ban đầu • Hệ tọa độ - Phương pháp sử dụng: phương pháp hệ tọa độ tham chiếu - Hệ tọa độ thuận - Hệ tọa độ tuyệt đối - Hệ tọa độ tương đối • Quỹ đạo - Tọa độ suy rộng:có thể chuyển vị góc khớp quay chuyển vị dài khớp tịnh tiến khâu thành viên : q1, q2, …, qn q= q(t) 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥(𝑥1, 𝑥2, … , 𝑥𝑥) = 𝑥𝑥(𝑥) (2-1) - Quỹ đạo điểm M:{𝑥𝑥 = 𝑥𝑥(𝑥1, 𝑥2, … , 𝑥𝑥) = 𝑥𝑥(𝑥) 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥(𝑥1, 𝑥2, … , 𝑥𝑥) = 𝑥𝑥(𝑥) • Bài tốn động học thuận - Cho trước cấu quy luật yếu tố chuyển động thể tọa độ suy rộng qi ta phải xác định quy luật chuyển động điểm khâu tác động cuối nói riêng điểm khâu tay máy nói chung hệ trục tọa độ vng góc • Bài tốn động học ngược - Cho trước cấu quy luật chuyển động điểm khâu tác động cuối(hoặc quy luật chuyển động khâu cuối bao gồm vị trí hướng nó) biểu diễn hệ tọa trục tọa độ vng góc, ta phải xác định quy luật chuyển động khâu thành viên thể thông qua hệ tọa độ 2.2.2 Mô tả phát biểu lại nội dung toán động học Ta quy ước gọi chuyển vị tương đối khâu biến dịch chuyển tọa độ cần xác định biến vị trí Các biến dịch chuyển biến vị trí có liên quan đến Từ ta phát biểu cách khác toán động học sau: Phát biểu toán động học thuận: Cho trước quy luật biến di chuyển theo tọa độ suy rộng, xác định quy luật biến vị trí theo tọa độ Đềcác Bài tốn thn liên quan đến phương trình chuyển đổi thuận để tìm vị trí hướng khâu đầu cuối hệ tọa độ Đềcác cho trước toạ độ suy rộng Phát biểu toán động học ngược: Cho trước quy luật biến vị trí (cụ thể quy luật tọa độ vị trí hướng khâu chấp hành cuối hệ tọa độ Đềcác), ta phải xác định quy luật biến di chuyển phù hợp cho khâu thành viên thể tọa độ suy rộng chúng Bài toán ngược liên quan với phương trình chuyển đổi ngược để tìm mối liên hệ khâu thành viên tay máy cho trước vị trí hướng khâu đầu cuối 2.2.3 Phương pháp giải tốn động học • Phương pháp giải toán động học thuận - Thiết lập ma trận quan hệ tương đối khâu - Thiết lập ma trân tuyệt đối cho khâu khâu chấp hành cuối - Thiết lập vị trí ma trận đạo hàm bậc bậc cho khâu - Tính tốn vị trí, vận tốc gia tốc cảu điểm thuộc khâu khâu chấp hành cuối • Phương pháp giải toán động học ngược - Xuất phát từ phương trình động học bản: Các ma trận Ai hàm biến khớp q i Ma trận Ai mơ tả vị trí hướng khâu thứ i so với khâu thứ i-1 Có thể viết lại vế trái phương trình trên: Ứng với giá trị i so sánh phần tử tương ứng ma trận vế biểu thức ta có phương trình tồn độc lập để xác định cácbiến khớp qi Như thế, cách có nhiều khả để lựa chọn lời giải qi đa trị 2.2.4 Thuật toán giải toán phương pháp tọa độ • Bộ thơng số DH (Denavit-Hartenberg)  Mục đích xây dựng hệ tọa độ khâu chuyển động liên tiếp I i+1 Hình 2.2 Xây dựng hệ tọa độ Trước hết xây dựng thông số trục quay khớp động i+1 i: - độ dài đương vng góc chung trục khớp động i+1 i - αi góc chéo trục khớp động i+1 i - di khoảng cách dọc trục khớp động i từ đường vng góc chung trục khớp động i+1 trục khớp động i trục khớp động i tới đường vng góc chung trục khớp động i trục khớp động i-1 - θi góc đường vng góc chung nói Bộ thông số gọi thông số Denavit- Hartenberg, viết tắt thông số DH  Biến khớp : - Nếu khớp động i khớp quay θ i biến khớp Nếu khớp động i khớp trượt di biến khớp • Thiết lập hệ tọa độ - Gốc hệ tọa độ gắn liền với khâu thứ i (gọi hệ tọa độ thứ i) đặt giao điểm đường vng góc chung trục khớp động i+1 Trường hợp trục giao gốc hệ tọa độ lấy trùng với giao điểm Nếu trục song song chọn gốc hệ tọa độ điểm trục khớp động i+1 - Trục zi hệ tọa độ thứ i nằm dọc theo trục khớp động i+1 ghi liệu vào mà lo bị cúp điện giống liệu SRAM  Các cổng vào/ra Arduino UNO có 14 chân digital dùng để đọc xuất tín hiệu Chúng có mức điện áp 0V 5V với dòng vào/ra tối đa chân 40mA Ở chân có điện trở pull-up từ cài đặt vi điều khiển ATmega328 (mặc định điện trở khơng kết nối) Một số chân digital có chức đặc biệt sau: ● chân Serial: (RX) (TX): dùng để gửi (transmit – TX) nhận (receive – RX) liệu TTL Serial Arduino Uno giao tiếp với thiết bị khác thơng qua chân Kết nối bluetooth thường thấy nói nơm na kết nối Serial khơng dây Nếu không cần giao tiếp Serial, bạn không nên sử dụng chân không cần thiết ● Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, 11: cho phép bạn xuất xung PWM với độ phân giải 8bit (giá trị từ → 28-1 tương ứng với 0V → 5V) hàm analogWrite() Nói cách đơn giản, bạn điều chỉnh điện áp chân từ mức 0V đến 5V thay cố định mức 0V 5V chân khác ● Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) Ngồi chức thơng thường, chân dùng để truyền phát liệu giao thức SPI với thiết bị khác ● LED 13: Arduino UNO có đèn led màu cam (kí hiệu chữ L) Khi bấm nút Reset, bạn thấy đèn nhấp nháy để báo hiệu Nó nối với chân số 13 Khi chân người dùng sử dụng, LED sáng Arduino UNO có chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp khoảng 0V → 5V Với chân AREF board, bạn để đưa vào điện áp tham chiếu sử dụng chân analog Tức bạn cấp điện áp 2.5V vào chân bạn dùng chân analog để đo điện áp khoảng từ 0V → 2.5V với độ phân giải 10bit Đặc biệt, Arduino UNO có chân A4 (SDA) A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với thiết bị khác 3.2.2 Động servo - Động servo có góc quay 0-180o - Động servo thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vịng kín - Khi động quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển - Chức Servo điều khiển vị trí, thay đổi tốc độ xác, điều chỉnh momen phù hợp với ứng dụng công việc Động RC servo 9G Động RC Servo 9G động phổ biến dùng mô hình điều khiển nhỏ đơn giản cánh tay robot Động có tốc độ phản ứng nhanh, tích hợp sẵn Driver điều khiển động cơ, dễ dàng điều khiển góc quay phương pháp điều độ rộng xung PWM Đặc điểm: 3.2.3 Kích thước: 23mmX12.2mmX2i9mm Trọng lượng: gam Điện áp hoạt động: 4.2-6V Nhiệt độ: ℃ – 55 ℃ Tốc độ: 0.3 giây / 60 độ Khung cánh tay robot Khung cánh tay máy bao gồm chân đế lắp trục quay cánh tay máy,trên trục quay cánh tay với khớp quay Cuối cánh tay máy mặt bích xoay lắp cấu gắp, kẹp Kích thước: - Chiều cao: 430mm Chiều dài tay: 300mm Độ rộng đế: 150mm Các khung chân đế, cánh tay làm nhựa khoan lỗ sẵn Tổng thể cánh tay robot miêu tả hình đây: 3.3 Phần mềm điều khiển 3.3.1: Phần mềm Arduino IDE Hình 3.1: Giao diện phần mềm IDE  Môi trường phát triển tích hợp (IDE) Arduino ứng dụng  crossplatform (nền tảng) viết Java, từ IDE - sử dụng cho ngôn ngữ lập trình xử lý (Processing programming language) project Wiring Nó thiết kế để dành cho người tập làm quen với lĩnh vực phát triển phần mềm Nó bao gồm chương trình code editor với chức đánh đầu cú pháp, tự động brace matching, tự động canh lề, compile(biên dịch) upload chương trình lên board với cú nhấp chuột Một chương trình code viết cho Arduino gọi sketch  Các chương trình Arduino viết C C++ Arduino IDE kèm với thư viện phần mềm gọi "Wiring", từ project Wiring gốc, giúp thao tác input/output dễ dàng Người dùng cần định nghĩa hàm để tạo chương trình vịng thực thi (cyclic executive) chạy setup() : hàm chạy khởi động chương trình, dùng để thiết lập cài đặt loop() : hàm gọi lặp lại tắt nguồn board mạch  Một chương trình điển hình cho vi điều khiển đơn giản làm cho bóng đèn Led sáng/tắt Trong mơi trường Arduino, ta phải viết chương trình giống sau: 3.3.2 Các thao tác hoạt động cánh tay ● Thiết lập cánh tay robot trạng thái ban đầu ● Quay cánh tay máy hướng điểm gắp vật ● Hạ cánh tay máy Mở tay gắp kẹp ● Hạ tay gắp, kẹp xuống ● Gắp, kẹp vật thể ● Di chuyển đến vị trí khác 3.3.3 Lưu đồ thuật toán ●  Khi setup điều khiển cánh tay robot thơng qua chiết áp đạt vị trí mong muốn ấn record vị trí lưu lại vào ram Ấn nút play robot tự động di chuyển theo vị trí record theo tứ tự Khi tạm dừng chương trình robot dừng lại ấn lại nút play robot hoạt động trở lại  Trong trường hợp điện đột ngột khởi động lại chương trình ấn nút play robot tự động di chuyển theo chương trình setup trước 3.3.4 Mã nguồn chương trình điều khiển • Sơ đồ lắp mạch • Code chương trính Arduino #define servo_max #define step_max 200 #define start_pause_pin 12 #define record_pin #define ENABLE_EEPROM_PIN #define led_pin 13 #define delay_toc_do 20 byte pin_analog[servo_max] = { A0, A1}; byte pin_servo[servo_max] = {3, 5}; unsigned int A0_value, A1_value; byte get_goc(byte servo_i) { switch (servo_i) { case 0: A0_value =analogRead(A0); return map(A0_value, 0, 1023, 0, 179); break; case 1: A1_value = analogRead(A1); return map(A1_value, 0, 1023, 0, 179); break; default: break; } } const unsigned int SIZE_MEMORY_EEPROM = 1024; #include #include Servo servo[servo_max]; int step_move = 0; byte goc_servo[servo_max][step_max]; byte goc_tam_thoi[servo_max] = { 90 }; void setup() { pinMode(led_pin, OUTPUT); Serial.begin(9600); pinMode(start_pause_pin, INPUT_PULLUP); pinMode(ENABLE_EEPROM_PIN, INPUT_PULLUP); pinMode(record_pin, INPUT_PULLUP); for (byte i = 0; i < servo_max; i++) { pinMode(pin_analog[i], INPUT); servo[i].attach(pin_servo[i]); } ADCSRA = ((ADCSRA & (B11111000)) | B00000100); learn_and_move(); } void move_servo(byte i, byte goc_i) { servo[i].write(goc_i); } void nhap_nhay(unsigned int time_delay, byte count) { for (byte i = 0; i < count; i++) { digitalWrite(led_pin, HIGH); delay(time_delay); digitalWrite(led_pin, LOW); delay(time_delay * 2); } } void record(unsigned int step_x) { for (byte i = 0; i < servo_max; i++) { goc_servo[i][step_x] = get_goc(i); } nhap_nhay(100, 2); Serial.println(goc_servo[0][step_x]); } void move_all() { for (byte i = 0; i < servo_max; i++) { move_servo(i, goc_tam_thoi[i]); } // di chuyển } void control_servo() { byte hieu; for (byte i = 0; i < servo_max; i++) { hieu = abs(goc_tam_thoi[i] - get_goc(i)); if ((hieu >= 1) && (hieu < 170)) { goc_tam_thoi[i] = get_goc(i); } } // lấy góc move_all(); } void nap_eeprom_sang_ram() { step_move = EEPROM.read(SIZE_MEMORY_EEPROM - 1); for (byte i = 0; i < servo_max; i++) { for (int step_j = 0; step_j < step_max; step_j++) { goc_servo[i][step_j] = EEPROM.read(step_j + i * step_max); } } } void luu_vao_eeprom() { EEPROM.write(SIZE_MEMORY_EEPROM - 1, step_move); delay(15); nhap_nhay(500, 3); digitalWrite(led_pin, HIGH); for (byte i = 0; i < servo_max; i++) { //Serial.print("luu"); //Serial.println(i); for (int step_j = 0; step_j < step_move; step_j++) { EEPROM.write(step_j + i * step_max, goc_servo[i][step_j]); delay(15); } } nhap_nhay(500, 3); digitalWrite(led_pin, LOW); // tắt đèn } void pause() { if (digitalRead(start_pause_pin) == 0) { while (true) { digitalWrite(led_pin, 1); delay(300); // chống nhiễu Serial.println("PAUSE"); if (digitalRead(ENABLE_EEPROM_PIN) == 0) { // nhấn lưu eeprom delay(300); luu_vao_eeprom(); } if (digitalRead(start_pause_pin) == 0) { Serial.println("START"); digitalWrite(led_pin, 0); delay(300); goto out_pause; } } } out_pause:; } void auto_move() { Serial.println(step_move); nhap_nhay(50, 3); float hieu_f[servo_max]; unsigned int step = 0, step_next; byte time; byte thay_doi; while (true) { //lấy hiệu góc góc sau if (step < step_move) { step_next = step + 1; // không viết : step++ } else { step_next = 0; } for (byte i = 0; i < servo_max; i++) { hieu_f[i] = (float(goc_servo[i][step]) - float(goc_servo[i][step_next])); } Serial.println(step); Serial.println(goc_servo[0][step]); Serial.println(goc_servo[0][step_next]); Serial.println(hieu_f[0]); for (float loading = 1.0; loading = 0.0) && (loading < 20.0)) { time = delay_toc_do * + 5; } else if (loading < 30.0) { time = delay_toc_do / + 5; } else if (loading < 90.0) { time = delay_toc_do + 5; } else { time = delay_toc_do * + 5; } // delay(delay_toc_do); while ((millis() % delay_toc_do) != 0) { pause(); } //while step = 0; // lại từ đầu } delay(100); } //while } void learn_and_move() { step_move = 0; while (digitalRead(start_pause_pin) != 0) { //b1: điều khiển servo biến trở while (digitalRead(record_pin) != 0) { control_servo(); if ((digitalRead(start_pause_pin) == 0) && (step_move == 0)) { nap_eeprom_sang_ram(); } if ((digitalRead(start_pause_pin) == 0) && (step_move != 0)) { goto buoc_3; } } record(step_move); if (step_move < step_max) { step_move++; } } buoc_3: step_move ; auto_move(); } void loop() { } KẾT LUẬN Kiểm tra độ ổn định hệ thống Bước để kiểm tra xem hệ thống có đạt mục tiêu ban đầu đề nhóm hay khơng, thơng qua bước sau: - Nạp code C cho Arduino thông qua IDE - Kiểm tra chế độ, thông số cảm biến - Kiểm tra chế độ hoạt động cánh tay robot Kết đạt Hệ thống hoạt động ổn định, đạt yêu cầu đề ra, nhiên hoạt động cịn nhiều hạn chế chưa tích hợp nhiều tính Về hệ thống sử dụng • Ưu điểm: - Mơ hình nhỏ gọn - Đáp ứng yêu cầu đề tài - Kết nối ổn định • Nhược điểm: Chưa khai thác hết tính Vẫn cịn độ trễ định Vẫn số lỗi nhiễu cảm biến Hướng phát triển - Hệ thống áp dụng thực tế, nhà máy - Hệ thống nâng cấp thành mơ hình nhà máy thông minh với khả phân loại khác đặc thù - TÀI LIỆU THAM KHẢO https://carnovn.com/tim-hieu-su-ra-doi-cua-canh-tay-robot-3-bac-va-loi-ich-cuachung/ https://123docz.net//document/1167908-thiet-ke-che-tao-va-dieu-khien-canh-tayrobot-3-bac-tu-do.htm https://baoanjsc.com.vn/tin-hang/arm-robot nhung-ung-dung-cua-canh-tayrobot_2_1_31596_vn.aspx http://arduino.vn/bai-viet/42-arduino-uno-r3-la-gi https://www.academia.edu/35289814/Canh_Tay_robot_arm_robot_ ... https://carnovn.com/tim-hieu-su-ra-doi-cua -canh- tay- robot- 3-bac-va-loi-ich-cuachung/ https://123docz.net//document/1167908-thiet-ke-che-tao-va-dieu-khien -canh- tayrobot-3-bac -tu- do. htm https://baoanjsc.com.vn/tin-hang/arm -robot. .. cổ tay; bàn tay ● Khớp robot Khớp khâu liên kết hai nối có chức truyền chuyển động để thực di chuyển robot Khớp robot gồm hai loại: khớp tịnh tiến khớp quay Hình 2.2: Khớp robot ● Cổ tay robot. .. Cổ tay robot có nhiệm vụ định hướng xác bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) không gian làm việc Thông thường cổ tay robot có bậc tự tương ứng với chuyển động có cấu tạo điển hình 2.3: Cổ tay