canh tay robot thong qua cu chi tay

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ BÁO CÁO CUỐI KỲ II Môn Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển GV TS Đinh Trần Hiệp Đề tài Ứng dụng thị giác máy tính điều khiển cánh tay robot thông qua cử chỉ tay Nhóm 4 Họ và Tên Mã Sinh Viên Nguyễn Văn Đồng 19021587 Nguyễn Xuân Chiến 19021580 Trần Hải Đăng 19021584 Vũ Mạnh Cường 19021582 Phạm Duy Hoàng 19021596 Hà Nội 2022 LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến thầy Đinh Trần Hiệp Trong quá trình học tập v.

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ BÁO CÁO CUỐI KỲ II Mơn: Mơ hình hóa mô hệ thống điều khiển GV: TS Đinh Trần Hiệp Đề tài: Ứng dụng thị giác máy tính điều khiển cánh tay robot thông qua cử tay Nhóm 4: Họ Tên Nguyễn Văn Đồng Nguyễn Xuân Chiến Trần Hải Đăng Vũ Mạnh Cường Phạm Duy Hoàng Hà Nội 2022 Mã Sinh Viên 19021587 19021580 19021584 19021582 19021596 LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Đinh Trần Hiệp Trong trình học tập tìm hiểu mơn Mơ hình hóa mơ hệ thống điều khiển, chúng em nhận giúp đỡ, hướng dẫn nhiệt tình, tâm huyết thầy Thầy giúp chúng em tích lũy thêm nhiều kiến thức khơng mơn học để có nhìn sâu sắc hoàn thiện sống Từ kiến thức mà thầy truyền tải, chúng em vận dụng tốt để hồn thành báo cáo Thơng qua báo cáo này, chúng em xin trình bày mà tìm hiểu phân tích đề tài “Ứng dụng thị giác máy tính điều khiển cánh tay robot thông qua cử tay” Do kinh nghiệm thực tế cịn có hạn nên báo cáo chúng em khơng thể tránh khỏi sai sót, mong đóng góp ý kiến giúp đỡ để báo cáo chúng em hồn thiện Kính chúc thầy sức khỏe, hạnh phúc thành công đường nghiệp giảng dạy Contents LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.Đặt vấn đề 2.Mục đích nhiệm vụ nghiên cứu 1.2.1 Mục đích 1.2.2.Mục tiêu 3.Phương pháp nghiên cứu 4.Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài CHƯƠNG II CỞ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Thị giác máy tính .5 2.2 Thư viện OpenCV 2.3 Tổng quan nhận dạng cử tay giao tiếp người-máy .7 2.3.1 Nhận dạng cử tay 2.3.2 Mơ hình bàn tay người .8 2.3.3 Phân loại cử tay CHƯƠNG III PHÂN TÍCH VÀ THI CƠNG HỆ THỐNG 3.1 Thiết kế hệ thống .9 3.1.1 Thiết kế phần cứng 3.1.2 Phần mềm sử dụng 11 3.2 Sơ đồ chức 12 3.2.1 Sơ đồ chức hệ thống 12 3.2.2 Sơ đồ điều khiển vị trí cánh tay 12 3.2.3 Sơ đồ khối .13 3.3 Code chương trình thực 15 KẾT LUẬN 23 1.Kết đạt 23 2.Hướng phát triển đề tài .23 TÀI LIỆU THAM KHẢO 24 LỜI MỞ ĐẦU Tương tác người máy lĩnh vực nghiên cứu thu hút nhiều quan tâm nhà khoa học giới nước thời gian gần Mục tiêu nghiên cứu nhằm hướng tới hệ tương tác người — máy stiệm cận với tương giác người với người, nghĩa dùng phương tiện tương tác thơng qua cử chi, điệu bộ, tiếng nói, v.v Hiện tại, người chủ yếu tương tác với máy tính thơng qua chuột bàn phím Với phát triển nhanh chóng cơng nghệ khoa học máy tính, người ta muốn có tương tác dễ dàng hơn, nhanh hơn, tiện lợi cho người sử dụng giống sử dụng cử thơng thường người tiếng nói Trên thực tế số kỹ thuật lĩnh vực Thị giác máy tính Học máy cho phép máy tính biểu diễn nhận dạng cử tay hay giọng nói người Xuất phát từ vấn đề mà thực tiễn đề trên, báo cáo nghiên cứu đề tài “Ứng dụng thị giác máy tính điều khiển cánh tay robot thơng qua cử tay” mơ hình dựa ngơn ngữ python với thư viện OpenCV Xử lý ảnh nhận dạng theo ngưỡng bàn tay để điều khiển robot thông qua cử tay Kết nghiên cứu cho thấy tính ổn định việc điều khiển mơ hình robot cử tay CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.Đặt vấn đề Trong thời đại công nghệ phát triển nay, máy tính khơng cịn xa lạ Chính vây, máy tính xuất bước phát minh lớn nhân loại, giúp người làm việc để giao tiếp với máy tính phải thơng qua thiết bị chuột, phím,…thường gây nên bất tiện Ngày nay, phương thức giao tiếp người - máy truyền thống bước thay phương pháp nhằm mục đích nâng cao hiệu suất lao động Vì lẽ đó, kỹ thuật phát nhận dạng cử tay ứng dụng lĩnh vực giao tiếp người-máy số phương pháp giao tiếp Nhận dạng cử tay người cách tự nhiên giao tiếp người–máy Cử tay cho phép người tương tác với máy dễ dàng thuận tiện mà không cần phải mang thêm thiết bị ngoại vi 2.Mục đích nhiệm vụ nghiên cứu 1.2.1 Mục đích Mục đích đề tài nhận dạng cử tay người thông qua opencv để điều khiển cánh tay robot 1.2.2.Mục tiêu - Nghiên cứu lý thuyết lập trình Python, OpenCV Tìm hiểu xử lý ảnh Xây dựng giải thuật nhận diện cử tay Viết chương trình ứng dụng điều khiển cánh tay robot thông qua cử tay 3.Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu sở lý thuyết: Lý thuyết xử lý ảnh thị giác máy tính, cử tay, nhận dạng cử tay, tham khảo ứng dụng phương pháp cơng trình nghiên cứu cơng bố để xây dưng phương pháp mang tính đổi - Nghiên cứu công cụ thư viện xử lý ảnh để thu thập xử lý: OpenCV, Mediapipe - Nghiên cứu ứng dụng mạch Arduino để điều khiển cánh tay robot - Nghiên cứu python 4.Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài - Kết nghiên cứu đề tài góp phần lĩnh vực ứng dụng nhận dạng, cụ thể điều khiển cánh tay robot,…Ứng với cử tay robot xử lý tiến, lùi, sang phải sang trái - Kết đề tài làm thiết bị thí nghiệm thực hành tốt trực quan cho sinh viên CHƯƠNG II CỞ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Thị giác máy tính Thị giác máy tính đơi gọi thị giác máy, sử dụng camera thu nhận hình ảnh từ thực tế, sau sử dụng máy tính tự động phân tích ảnh Qua nhận biết đối tượng miêu tả cảnh vật tiến hành điều khiển hoạt động hệ thống theo số kiện yêu cầu Đây lĩnh vực khoa học kỹ thuật nghiên cứu dùng máy tính mơ bề ngồi sinh vật cơng thị giác vĩ mơ Thị giác máy tính đan xen kết hợp nhiều ngành học, liên quan tới nhiều lĩnh vực toán học, quang học, trí tuệ nhân tạo, thần kinh sinh vật học, tâm lý vật lý học, khoa học máy tính, xử lý anh hiểu hình ảnh, phân biệt mẫu Thị giác máy lĩnh vực phát triển mạnh mẽ giới Thị giác máy bao gồm lý thuyết kỹ thuật liên quan nhằm tạo hệ thống nhận thơng tin từ hình ảnh thu Bằng việc kết hợp với cấc mơ hình khác máy học , mạng nơron … giúp cho chúng dần tiến tới hệ thống nhân tạo có định linh hoạt chính xác việc mơ “mắt“ người Phương thức đọc hình ảnh : - - Đối với nười , nhìn vào tranh hay vật thể , dễ dàng nhận ? Nhưng với máy tính khơng , để máy tính đọc hiểu ảnh khó nhiều nghĩ Vậy làm để máy tính hiểu Đầu tiên , hình ảnh máy tính lưu trữ dạng lưới pixel lớn Mỗi Pixel xác định màu , lưu trữ dạng kết hợp ba màu : Đỏ , xanh xanh lam Bằng cách kết hợp cường độ khác màu , gọi giá trị RGB , biểu thị màu Một ma trận hình thành cho màu sau ma trận kết hợp với để cung cấp giá trị Pixel cho màu R, G, B riêng lẻ Mỗi phần tử ma trận cung cấp liệu liên quan đến cường độ sáng pixel 2.2 Thư viện OpenCV OpenCV thư viện thị giác máy tính mã nguồn mở Intel làm đơn giản hóa cơng việc lập trình thị giác máy tính ban OpenCV bao gồm nhiều khả tiên tiến — tìm, theo dõi, nhận dạng bề mặt, lọc Kalman , đa dạng hệ thống trí tuệ nhân tạo Ngồi cịn cung cấp sở thuật tốn thị giác máy tính thơng qua giao diện lập trình ứng dụng mức thấp Nó đóng gói hồn tồn miễn phí , người dùng sẵn sàng sử dụng cho mục đích khác họ Intel đưa phiên OpenCV vào năm 1999 Ban đầu, thư viện xử lý ảnh Intel Về sau , tỉnh lệ thuộc loại bỏ bảy bạn sử dụng OpenCV thư viện độc lập OpenCV thư viện đa tảng, chấp nhận Window Linux, gần Mac OSX  Những khả OpenCV OpenCV có nhiều chức , sau tóm tắt chức nó: - Ảnh vào video: Các giao diện cho phép bạn đọc liệu ảnh từ tập tử video sống Bạn tạo file ảnh video - Thị giác máy tính nói chung giải thuật xử lý ảnh Sử dụng giao diện này, bạn thí nghiệm với nhiều thuật toán thị giác nhân tạo chuẩn mà bạn không cần viết code chúng Chúng bao gồm dị tìm viền, đường thẳng góc, điều chỉnh elip, lấy mẫu biến đổi khác (Furie rời rạc cosin rời rạc biến đổi khoảng cách), v.v - Những module thị giác máy mức cao: OpenCV bao gồm vài khả mức cao Ngồi việc dị tìm, nhận dạng theo dõi khn mặt cịn bao gồm luồng quang học (sử dụng di chuyển động camera để xác định cấu trúc 3D), định cỡ camera hình khối - Các giải thuật trí tuệ nhân tạo dạy học máy Các ứng dụng thị giác máy tính thường đòi hỏi phương pháp dạy học máy trí tuệ nhân tạo (AI) khác Một vài số chúng sẵn có gói dạy học OpenCV - Lấy mẫu ảnh biến đổi khung nhìn Nó thường có ích để xử lý tập điểm khối OpenCV bao gồm giao diện cho phân miền chép ảnh, xử lý ngẫu nhiên, hồi phục kích thước yêu cầu, làm vênh, quay sử dụng hiệu ứng phối cảnh - Các phương pháp tạo phân tích ảnh nhị phân Ảnh nhị phân thường xuyên sử dụng hệ thống quét để kiểm tra khuyết điểm hình dạng hay đếm phận vật - Thao tác với ảnh 3D Các chức có ích cho phép ảnh xạ xác định vị trí — hay với thiết bị vật thể với nhiều dạng phép chiế tử camera đơn - Các thuật toán xử lý ảnh, thị giác máy hiển thị ảnh OpenCV bao gồm tốn học cũ thuật tồn đại số tuyến tỉnh, khoa học thống kê hình học tỉnh toán - Đổ hoạ Các giao diện cho phép bạn viết chữ vẽ ảnh Thêm vào hàm khác khả sáng tạo, hàm có ích cho ghi nhãn đánh dấu Ví dụ, bạn viết chương trình dị tìm đối tượng, giúp ích cho ảnh nhân kích thước vị trí chúng - Các phương pháp GUI OpenCV bao gồm giao diện cửa sổ Trong hạn chế so sánh tới làm tảng, họ cung cấp API đơn nhiều tảng để hiển thị ảnh, chấp nhận người sử dụng nhập vào qua chuột hay bàn phim thực điều khiển trượt - Cấu trúc liệu thuật tốn Với giao diện bạn lưu trữ, tìm kiếm, bảo hưu thao tác cách hiệu nghiệm danh sách lớn, đống đồ thị - Ổn định liệu Các phương pháp cung cấp giao diện tiện lợi cho kiểu lưu trữ khác liệu đĩa khôi phục chúng sau  Cấu tạo OpenCV - Chức OpenCV chứa modul khác : - CXCORE chứa định nghĩa kiểu liệu sở Ví dụ, cấu trúc liệu cho ảnh điểm hình chữ nhật định nghĩa extypes.h CXCORE chứa đại số tuyến tính phương pháp thống kê, chức trì điểu khiển chuỗi Một số it, chức đổ họa để vẽ ảnh đặt - CV chứa thuật toán xử lý ảnh định kích cỡ camera Các chức hình họa máy tính đặt - CVAUX mô tả tài liệu OpenCV chứa mã cũ thứ nghiệm Tuy nhiên, giao diện đơn cho nhận diện ảnh moduk Code sau chúng chuyển dụng cho nhận diện mặt chúng ứng dụng rộng rãi cho mục đích - HIGHGUI CVCAM đặt thư mục "otherlibs" - HIGHGUI chứa giao diện vào bản, chứa khả số mở rộng vào video 2.3 Tổng quan nhận dạng cử tay giao tiếp người-máy 2.3.1 Nhận dạng cử tay Trước đây, bàn phím chuột thiết bị để thực việc giao tiếp người– máy Tuy nhiên, người giao tiếp chủ yếu “nghe” “nhìn”, giao diện người–máy trực quan người điều khiển máy tính giọng nói hay cử giống giao tiếp người với người giới thực mà không cần thông qua thiết bị điều khiển khác chuột hay bàn phím Một ưu điểm khác người dùng giao tiếp từ xa mà khơng cần phải tiếp xúc vật lý với máy tính Trong sống hàng ngày, người thực nhiều cử khác Đó điều tự nhiên để cải thiện nâng cao thông tin liên lạc người với người Hãy thử tưởng tượng giao tiếp với mà khơng có cử chỉ, khó để hiểu đốn nhận phản ứng thơng điệp người nói người nghe Trong tất loại cử mà người sử dụng, cử tay đóng vai trị quan trọng Sử dụng cử tay giúp thể nhiều thông tin thời gian ngắn Ngày nay, máy tính trở thành phần quan trọng sống chúng ta, không sử dụng cử tay để giao tiếp với chúng Việc sử dụng trực tiếp bàn tay người thiết bị đầu vào phương pháp hấp dẫn để người giao tiếp tự nhiên với máy tính Trong giao tiếp người–máy, hình trạng khác bàn tay giả định để thao tác với đối tượng truyền tải nhiều thông tin Do đó, bàn tay người sử dụng làm “thiết bị đầu vào” có giá trị Để nhận dạng cử tay, bước hệ thống nhận dạng phát cử tay thiết bị cảm nhận (camera/webcam), để thu thập quan sát cần cho việc phân loại hay miêu tả Sau đó, tiến hành xử lý hình ảnh, trích chọn đặc trưng để tính tốn thơng tin dạng số hay dạng biểu tượng từ liệu quan sát thực công việc phân loại dựa vào đặc tính trích chọn để nhận dạng cử Các cử bàn tay phát dựa tập liệu cử tay mẫu thu thập từ trước thơng qua hình ảnh từ webcam/video Nhiệm vụ quan trọng toán nhận dạng cử tay phải cho máy tính “học” “huấn luyện” cử tay mẫu để nhận dạng cử tay cách xác 2.3.2 Mơ hình bàn tay người - Mơ hình xương bàn tay người có cấu trúc sau : bàn tay người gồm 27 xương, có xương cổ tay 19 xương cho lịng bàn tay ngón tay Các xương kết nối với khớp nối có hay nhiều bậc tự Biểu diễn mơ hình xương bàn tay biểu diễn khớp nối số bậc tự tương ứng tạo thành tổng cộng 21 bậc tự Năm ngón tay, ngón có bậc tự với bậc cho khớp gốc ngón tay (gập/ngửa khép/mở) bậc cho khớp cịn lại - Cấu trúc xương mơ hình động học bàn tay: Do đặc điểm giải phẫu học, chuyển động khớp ngón tay bị ràng buộc giằng dẫn tới góc quay cổ tay đốt ngón tay bị giới hạn (cần hình trình bày giới hạn tham số góc ngón tay, trình bày giới hạn tham số cổ tay.) 2.3.3 Phân loại cử tay Trong thực tế sống hàng ngày, người thực nhiều cử tay khác Luận văn xem xét cử tay diễn đạt bàn tay Mỗi cử tay cấu hình bàn tay đặc biệt đại diện hình ảnh Có nhiều cách để phân loại cử tay, thông thường cử tay phân loại dựa mối quan hệ thời gian Khi đó, cử tay phân thành hai loại: cử tay tĩnh cử tay động Cử tay tĩnh Cử tay tĩnh cử tay mà vị trí bàn tay không thay đổi theo thời gian (độc lập với thời gian) Cử tay tĩnh chủ yếu dựa vào hình dạng góc uốn ngón tay Một cử tĩnh mơ tả hình trạng thể phận thể Cử tay tĩnh cử tay diễn đạt trạng thái bàn tay Điều có nghĩa di chuyển theo dõi vị trí khác bàn tay khơng cần thiết Cử tay động Cử tay động cử tay mà vị trí tay thay đổi liên tục theo thời gian (phụ thuộc vào thời gian) Một cử động chuỗi hình trạng liên quỹ đạo định Hầu hết cử mà quan sát thấy sống thường ngày cử động Trong thực tế, nhiều cử tay tạo cách di chuyển bàn tay hướng đi, quỹ đạo hay tốc độ thực Những cử gọi cử tay động Như thấy cử tay động chủ yếu dựa vào quỹ đạo, hướng bàntay, thêm vào hình dáng góc uốn ngón tay Để xử lý cử tay động, cần phải theo dõi bàn tay lưu vị trí khác bàn tay vào nhớ CHƯƠNG III PHÂN TÍCH VÀ THI CƠNG HỆ THỐNG 3.1 Thiết kế hệ thống 3.1.1 Thiết kế phần cứng  Mạch arduino Uno R3 Arduino bo mạch vi xử lý dùng để lập trình tương tác với thiết bị phần cứng cảm biến, động cơ, đèn số thiết bị khác Lý Arduino biết đến rộng rãi nhờ môi trường phát triển ứng dụng dễ sử dụng, ngơn ngữ lập trình dễ tiếp cận Hơn điều đặc biệt tạo nên cộng đồng Arduino mạnh mẽ Arduino có mức giá thấp, mã nguồn từ phần cứng đến phần mềm mở  Arduino shield v5 Được sử dụng với Arduino Uno phiên Arduino có kiểu chân kích thước Arduino Uno, có tính đế chân chuẩn giao tiếp Digital, Analog, UART, I2C, LCD, giúp bạn dễ dàng kết nối module, cảm biến để thực nhiều chức khác Thông số kỹ thuật: - Giao tiếp I2C Giao tiếp với module Bluetooth Giao tiếp module thẻ SD Giao tiếp module không dây RF APC220 Giao tiếp cảm biến siêu âm RB URF V1.1 Giao tiếp nối tiếp song song với module LCD 12864 Có thể điều khiển 32 servo Kích thước: 57 * 57 * 18.5 mm  Cảm biến ánh sáng LM393 LM393 Cảm Biến Ánh Sáng Quang Trở Chân cảm biến đo cường độ ánh sáng sử dụng IC LM393 Dễ dàng cài đặt cách sử dụng cảm biến điện trở cảm quang loại nhạy, tín hiệu đầu so sánh cho dạng sóng tốt Có thể điều chỉnh chiết áp để thay đổi mức phát cường độ ánh sáng Được ứng dụng nhiều lĩnh vực khác như: điều khiển bật tắt thiết bị theo ánh sáng, hệ thống cảnh báo chống trộm, đèn led chiếu sáng tự động, 10 - Thông số kỹ thuật: Sử dụng cảm biến photoresistor loại nhạy Dùng IC so sánh LM393 cho dòng lớn đến 15mA Nguồn cấp 3.3~5 VDC Đầu digital DO (0 1) Đầu điện áp analog AO Một lỗ bu lông cố định để lắp đặt dễ dàng Kích thước: 3.2 x 1.4cm  Cánh tay Robot bậc tự  Động servo Ưu điểm: Vịng điều khiển vịng kín ,nếu tải đặt vào động tăng điều khiển tăng dòng tới cuộn dây động giúp tiếp tục quay, tránh tượng trượt bước động hoạt động tốc độ cao Nhược điểm: Động servo hoạt động không trùng khớp với lệnh điều khiển động bước, giá thành cao Khi dừng lại, động servo thường dao động vị trí dừng dây rung lắc  Camera 3.1.2 Phần mềm sử dụng - Thư viện Open CV python - Arduino IDE - Pyfirmata 11 3.2 Sơ đồ chức 3.2.1 Sơ đồ chức hệ thống 3.2.2 Sơ đồ điều khiển vị trí cánh tay Bài tốn điều khiển cánh tay robot đưa khâu chấp hành đến vị trí làm việc mong muốn Nguyên lý điều khiển vị trí cánh tay trình bày Hình Từ tọa độ mong muốn (X, Y, Z) khâu chấp hành chúng so sánh với giá trị thông khớp mắt người nhìn, sai lệch qua điều khiển tác động đến động cánh tay Từ thơng số khớp tại, vị trí khâu chấp hành tính theo thời gian thực 12 3.2.3 Sơ đồ khối 13 14 3.3 Code chương trình thực Khai báo sử dụng thư viện, phương thức truyền vào Mở camera Đọc video theo khung hình (frame) lấy kích thước khung hình 15 Phát xác định vị trí khung bàn khung hình Nếu xác định xác khung bàn tay, chương trình tiếp tục biểu diễn điểm đầu ngón tay chấm trịn 16 Tính khoảng cách điểm đầu ngón tay ngón tay cịn lại Nếu khoảng cách nhỏ giá trị cài đặt nhận tín hiệu điều khiển servo 17 Trước nhận tín hiệu điều khiển Sau nhận tín hiệu điều khiển 18 Trước nhận tín hiệu điều khiển Sau nhận tín hiệu điều khiển 19 Trước nhận tín hiệu điều khiển Sau nhận tín hiệu điều khiển Liên tục đo tính sai số nhiễu xác định vị trí khung bàn tay khung hình Tính tốn hiển thị nhiễu 20 Điều khiển động Servo theo liệu nhận từ camera Đo hiển thị độ sáng 21 Đo hiển thị FPS Dừng kết thúc chương trình 22 KẾT LUẬN 1.Kết đạt Hệ thống hoạt động ổn định, đạt yêu cầu đề ra, nhiên hoạt động cịn nhiều hạn chế chưa tích hợp nhiều tính Về hệ thống sử dụng  Ưu điểm: - Mơ hình nhỏ gọn - Đáp ứng yêu cầu đề tài - Kết nối ổn định  Nhược điểm: - Chưa khai thác hết tính - Vẫn cịn độ trễ định - Chưa tối ưu 2.Hướng phát triển đề tài - Hệ thống phát triển lĩnh vực ứng dụng nhận dạng nhận dạng cử người, điều khiển robot,… - Hệ thống áp dụng thực tế, nhà máy - Hệ thống nâng cấp thành mơ hình nhà máy thông minh với khả khác đặc thù 23 TÀI LIỆU THAM KHẢO http://kdientu.duytan.edu.vn/vi-vn/nghien-cuu-khoa-hoc/nhan-dang-cu-chi-dong-cuatay-nguoi-1 https://text.123docz.net/document/4857349-nhan-dang-cu-chi-tay-trong-giao-tiepnguoi-may-va-ung-dung-ho.htm https://www.arduino.cc/ https://docplayer.vn/ 24 ... nhiều cử tay khác Luận văn xem xét cử tay diễn đạt bàn tay Mỗi cử tay cấu hình bàn tay đặc biệt đại diện hình ảnh Có nhiều cách để phân loại cử tay, thông thường cử tay phân loại dựa mối quan hệ... thời gian Khi đó, cử tay phân thành hai loại: cử tay tĩnh cử tay động Cử tay tĩnh Cử tay tĩnh cử tay mà vị trí bàn tay khơng thay đổi theo thời gian (độc lập với thời gian) Cử tay tĩnh chủ yếu dựa... ngón tay Một cử tĩnh mơ tả hình trạng thể phận thể Cử tay tĩnh cử tay diễn đạt trạng thái bàn tay Điều có nghĩa di chuyển theo dõi vị trí khác bàn tay khơng cần thiết Cử tay động Cử tay động cử tay