Đang tải... (xem toàn văn)
(LUẬN văn THẠC sĩ) thiết kế hệ thống điều khiển mô phỏng chuyển động cánh tay
74
19
0
Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
Thông tin tài liệu
Ngày đăng: 18/05/2022, 07:04
Xem thêm:
Hình ảnh liên quan
ph.
ỏng là việc nghiên cứu trạng thái của mô hình để qua đó hiểu được hệ thống thực, mô phỏng là tiến hành thử nghiệm trên mô hình Xem tại trang 10 của tài liệu.
Hình 1.
2. Bên trái: Cánh tay 22 dùng cho người khuyết tật với 22 bậc tự do. Bên Xem tại trang 12 của tài liệu.
i.
phương pháp tiếp cận là xác định độ biến dạng hình dáng của ngón tay trong các cử động co duỗi và sự thay đổi về vị trí dẫn đến sự thay đổi về góc của Xem tại trang 15 của tài liệu.
Hình 2.
2. Cấu tạo xương cẳng tay Xem tại trang 16 của tài liệu.
Hình 2.
4. Mô tả nguyên lý làm việc chung của cảm biến Xem tại trang 18 của tài liệu.
Hình 2.
5. So sánh bề mặt tiếp xúc của ngón tay và cẳng tay Xem tại trang 18 của tài liệu.
Hình 2.
6. Nguyên lý làm việc của cảm biến gia tốc vi cơ Xem tại trang 22 của tài liệu.
Hình 2.
7. Nguyên lý hoạt động của cảm biến gia tốc MEMS Xem tại trang 24 của tài liệu.
Hình 3.
2. Hình minh họa cho bộ cảm biến biến trở thanh trượt Xem tại trang 30 của tài liệu.
Hình 3.
3. Nguyên lý hoạt động của biến trở .1 là vị trí của thanh biến trở, 2 là vị trí của con chạy trên biến trở Xem tại trang 31 của tài liệu.
Hình 3.
4. Trạng thái của ngón tay và trạng thái tương ứng của con chạy biến trở. Xem tại trang 31 của tài liệu.
Hình 3.
6. Module cảm biến MPU6050 VCC 2.375V 3.46V– Xem tại trang 34 của tài liệu.
Hình 3.
8. Các cổng vào của Arduino Uno Xem tại trang 42 của tài liệu.
Hình 3.
9. Kết nối giữa Arduino và MPU6050 theo giao thức I2C Xem tại trang 45 của tài liệu.
Hình 3.
10. Minh họa cho kết nối giữa biến trở và Arduino Xem tại trang 49 của tài liệu.
Hình 4.
1. Các cử động mô phỏng qua cơ cấu chấp hành của ngón tay giữa Xem tại trang 53 của tài liệu.Trích đoạn
Tài liệu cùng người dùng
Tài liệu liên quan