BÁO cáo môn ROBOT CÔNG NGHIỆP cánh tay robolink với iCR

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT BÀI BÁO CÁO MÔN ROBO T CÔNG NGHIỆ P 2.1 Cánh tay Robolink với iCR GVHD: TS ĐOÀN LÊ ANH SVTH: NHÓM 16: BÙI XUÂN LỘC NGUYỄN HỮU LỰC HÀ KHẢI THÀNH TRUNG LỚP HP: 220RBCN01 NĂM HỌC: 2020-2021 Đà Nẵng, ngày tháng năm 2021 I MỤC LỤC Những dẫn an toàn Hướng dẫn bắt đầu nhanh Thiết lập kết nối Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 2.2 Đang bật chế độ 2.3 Kết nối di chuyển robot Giới thiệu 3.1 Tổng quan hệ thống 3.2 Bảng giải thuật ngữ từ viết tắt 3.3 Thông số kỹ thuật 3.4 Kích thước khí Kết nối điện 4.1 Tổng quát 4.2 Sơ đồ chân: mô-đun bước 4.3 Sơ đồ chân: mô-đun hỗ trợ 4.4 Sơ đồ chân: mô-đun đầu vào/đầu kĩ thuật số 4.5 Kết nối cảm biến phận với mô-đun DIO 4.6 Tùy chọn: tủ điều khiển 4.7 Tùy chọn: máy tính nhúng 4.8 Tùy chọn: bảng điều hành An toàn 5.1 Các tính liên quan đến tính an tồn điều khiển robot môdun 5.2 Chứng nhận CE 5.3 Tích hợp thành phần xếp hạng SIL Cài đặt phần mềm 6.1 Cài đặt điều khiển Robot iRC-igus 6.2 Cấp phép 6.3 Thiết lập kết nối Ethernet với máy tính nhúng Cài đặt trình điều khiển CAN-to-USB Di chuyển robot iRC 8.1 Giao diện người dùng đồ họa iRC 8.2 Kết nối robot 8.3 Tham chiếu đến robot 8.4 Di chuyển robot nút phần mềm bàn di chuột 8.5 Khởi động chương trình robotĐầu vào đầu kĩ thuật số 8.6 Giao diện phần mềm 8.7 Cập nhập phần mềm Lập trình robot với iRC 9.1 Người soạn thảo chương trình Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật 10 11 12 13 14 LHP: 220RBCN01 9.2 Nhận xét thơng tin chương trình 9.3 Biến truy cập biến 9.4 Quy trình thực 9.5 Chuyển động 9.6 Bộ kẹp IO kĩ thuật số 9.7 Máy ảnh Hoạt động độc lập với máy tính nhúng bảng điều hành 10.1 Đặt lại lỗi/ bật robot 10.2 Di chuyển robot cần điều khiển trục 10.3 Tham khảo 10.4 Bắt đầu dừng chương trình 10.5 Đặt thủ cơng đầu vào/ đầu kỹ thuật số 10.6 Hiển thị thông tin trạng thái 10.7 Tổ chức chương trình điều khiển nhúng Cấu hình dự án 11.1 Chương trình 11.2 Dụng cụ 11.3 Đầu vào/ đầu 11.4 Hộp ảo Cấu hình robot nâng cao Cấu hình giao diện 13.1 Máy ảnh 13.2 Giao diện PLC 13.3 Giao diện Ethernet CRI Khắc phục cố 14.1 Liên hệ hỗ trợ 14.2 Công cụ trực tuyến-nhận dạng phục hồi lỗi 14.3 Cấu hình modun bước 14.4 Hiệu chỉnh robot 14.5 Mã lỗi Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật II LHP: 220RBCN01 Giới thiệu chung Arm Robot Khái niệm Arm Robot ( hay gọi cánh tay robot ) loại cánh tay học, thường lập trình, có chức tương tự cánh tay người, cánh tay tổng chế phần robot phức tạp Các liên kết điều khiển kết nối khớp cho phép chuyển động quay dịch chuyển tịnh tiến Được sử dụng quy trình sản xuất cơng nghiệp vận hành người Ưu điểm bật thiết kế linh hoạt, thao tác nhanh nhẹn, tỉ mỉ có khả hồn thiện phần chi tiết sản phẩm nhỏ Ứng dụng Arm robot - Ứng dụng Arm Robot công nghiệp đa dạng, tùy vào ngành nghề, công việc khác mà ta áp dụng robot cơng nghiệp riêng biệt Dưới số nghành hệ thống sản xuất mà áp dụng robot công nghiệp - Cơng nghiệp đúc: Arm robot làm nhiệm vụ rót kim loại nóng chảy vào khn, cắt mép thừa, làm vật đúc làm tăng bền vật đúc cách phun cát - Ngành gia công áp lực: trình hàn nhiệt luyện thường bao gồm nhiều công việc độc hại nhiệt độ cao, điều kiện làm việc nặng nề, dễ gây mệt mỏi phân xưởng rèn dập - Ngành gia công lắp ráp: Arm robot thường sử dụng vào việc tháo lắp phôi sản phẩm cho máy công bánh răng, máy khoan, máy tiện bán tự động Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 Arm robot sử dụng để thực công đoạn lắp ráp linh kiện điện tử, xử lý công cụ máy hàn hồ quang Arm robot ngành sản xuất điện tử Arm robot ngành sản xuất oto Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 Ứng dụng arm robot ngành khí Ứng dụng Arm robot xếp Pallet Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 Ứng dụng Arm robot ngành đồ uống, thực phẩm Lợi ích cho doanh nghiệp sử dụng Arm robot - Cài đặt nhanh: nhân viên vận hành chưa đào tạo ngạc nhiên lần cài đặt Arm robot Tháo gỡ, lắp ráp robot lập trình nhiệm vụ đơn giản - Lập trình đơn giản: việc lập trình Arm robot dễ dàng nhanh chóng - Triển khai linh hoạt: ngày cài đặt sản phẩm cần phải linh hoạt nhanh chóng để đáp ứng nhu cầu khơng ngừng thay đổi mang tính cạnh tranh cao, arm robot không hạn chế bạn, ngược lại, cánh tay robot gọn nhẹ dễ dàng di chuyển tái triển khai sang quy trình I Nội dung Những dẫn an toàn Khi vận hành Cánh tay Robot vận hành tế bào robot phải ln đảm bảo an tồn cá nhân người dùng người khác Đặc biệt, khơng có người có vật cản khu vực làm việc Robot Trong phiên nó, gói Bộ điều khiển Robot khơng có liên quan đến an tồn chức Tùy thuộc vào ứng dụng, chúng cần thêm vào Xem “Đánh dấu CE” bên Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01  Đánh dấu CE: Cánh tay Robot Bộ điều khiển Robot phần hệ thống, phải rủi ro đánh giá toàn tuân thủ quy định an toàn hành để đảm bảo an toàn cá nhân Tùy vào kết đánh giá, thành phần an toàn khác phải tích hợp Đây thường rơ le an tồn cơng tắc cửa Có trách nhiệm kỹ sư vận hành hệ thống  Bộ điều khiển Robot chứa cấp nguồn 24V mà thân u cầu điện áp chính(120/240 V), tùy thuộc vào cấu hình Vui lịng kiểm tra nhãn nguồn điện Chỉ người có trình độ chun mơn kết nối nguồn điện với nguồn điện lưới đưa vào hoạt động  Cơng việc thiết bị điện tử robot nên thực người có trình độ chun mơn Kiểm tra hướng dẫn phóng tĩnh điện (ESD) hành  Ln ngắt kết nối Bộ điều khiển Robot khỏi nguồn điện (120/240 V) làm việc Tủ điều khiển thiết bị điện tử kết nối với Bộ điều khiển Robot  KHƠNG cắm nóng! Nó gây hư hỏng vĩnh viễn cho mô-đun động Không cài đặt tháo mô-đun đầu nối cắm / rút phích cắm (ví dụ: Bảng điều hành, Dừng khẩn cấp Nút, Mơ-đun DIO rơle bên ngoài, đầu nối động cơ) bật nguồn  Cánh tay Robot phải thiết lập bề mặt chắn bắt vít xuống bảo đảm cách khác  Hệ thống sử dụng bảo quản môi trường thoáng mát  Chỉ sử dụng hệ thống nhiệt độ phòng (15 ° đến 32 ° C)  Hệ thống thơng gió phải có khả hoạt động mà không bị cản trở, để đảm bảo luồng khơng khí đủ để làm mát Mơ-đun trình điều khiển động bước Phải có 10 cm không gian bên cạnh quạt điều khiển Robot Lý tưởng quạt phải hướng lên bên (giảm hiệu quả) Quạt không hướng xuống  Sao lưu liệu quan trọng trước cài đặt phần mềm Điều khiển Robot igus ® Hướng dẫn nhanh 2.1 Thiết lập kết nối  Tuân theo Hướng dẫn An toàn, Phần Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01  Đảm bảo công tắc bật / tắt Tủ điều khiển đặt thành "tắt"  Gắn Robot đế phù hợp Đảm bảo khơng có lực căng dây cáp tham chiếu kim loại Trục không bị uốn cong  Đưa dây cáp Robot qua lỗ tròn lớn Tủ điều khiển cắm chúng vào Mô-đun bước Mỗi động kết nối với Mơ-đun bước thơng qua đầu nối Tất đầu nối dán nhãn mã hóa để hỗ trợ quy trình (xem Phần 4): + Cáp động (có nhãn Động ) + Cáp mã hóa (2 đầu nối có nhãn ENC-1 ENC-2 ) + Cảm biến tham chiếu (có nhãn End-Stop )  Giữ chặt dây cáp rơ bốt khỏi bị căng, ví dụ: dây buộc cáp vào lỗ Tủ điều khiển Nếu có, cắm cáp hình cố định qua vít kết nối  Sau đó, Robot kết nối với nguồn điện 2.2 Đang bật  Bật Robot nút bật / tắt bật Tủ điều khiển Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01  Các điốt phát quang (đèn LED) màu xanh lục mô-đun bật, hầu hết đèn LED màu đỏ có khả số đèn LED màu vàng  Tùy chọn: Khi vận chuyển với Máy nhúng Máy tính, đèn LED màu xanh bắt đầu nhấp nháy sau khoảng 20 giây Điều cho thấy giao tiếp, Bộ điều khiển Robot hoạt động Nếu có sẵn, bạn di chuyển Robot Bảng điều hành (tùy chọn) Chi tiết tìm thấy Phần 2.3 Kết nối di chuyển Robot Tiếp tục với điểm 2.3.1 2.3.2 tùy thuộc vào việc bạn có Máy tính nhúng hay Bộ chuyển đổi USB-Can cung cấp với rơ bốt I.3.1 Chuẩn bị máy tính nhúng  Kết nối PC bạn với Bộ điều khiển Robot qua Cáp Ethernet Sử dụng cổng Ethernet định vị bên cạnh ổ cắm USB thiết bị nhúng máy tính Bộ điều khiển Robot  Đặt địa IP PC thành: static 192.168.3.1 với mặt nạ mạng 255.255.255.0 2.3.2 Chuẩn bị cách sử dụng chuyển đổi USB-CAN ( cung cấp )  Kết nối Bộ điều hợp USB-CAN-với máy tính (cổng USB) Bộ điều khiển Robot (Cổng D-Sub-9 có đánh dấu “CĨ THỂ” Cài đặt trình điều khiển cần thiết từ nhớ USB dính) xem Phần 6.2 2.3.3 Kết nối di chuyển Robot  Cài đặt phần mềm igus ® Robot Control (iRC) PC bạn, xem Phần 6.1 10 ... robot - Ứng dụng Arm Robot công nghiệp đa dạng, tùy vào ngành nghề, công việc khác mà ta áp dụng robot công nghiệp riêng biệt Dưới số nghành hệ thống sản xuất mà áp dụng robot công nghiệp - Công. .. 14.4 Hiệu chỉnh robot 14.5 Mã lỗi Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật II LHP: 220RBCN01 Giới thiệu chung Arm Robot Khái niệm Arm Robot ( hay gọi cánh tay robot ) loại cánh tay học, thường... cao, arm robot không hạn chế bạn, ngược lại, cánh tay robot gọn nhẹ dễ dàng di chuyển tái triển khai sang quy trình I Nội dung Những dẫn an toàn Khi vận hành Cánh tay Robot vận hành tế bào robot