• Sao lưu dữ liệu quan trọng trước khi cài đặt Điều khiển Robot igus ®
phần mềm.
• Trước khi cập nhật phần mềm Điều khiển Robot igus ® , hãy tạo một bản sao lưu của
mục C: \ iRC-igusRobotControl \ thành C: \ iRC-igusRobotControl_BAK \.
6.1 Cài đặt Điều khiển Robot iRC - igus ®
Cắm USB Điều khiển Robot igus ® thẻ nhớ. Khởi động trình cài đặt: D: \ Installer_IRC_V11-nnn.exe Bạn có thể phải cho phép các
thay đổi trên hệ thống của bạn
Sau khi bắt đầu cài đặt, bạn phải chọn giữa tiếng Đức và ngôn ngữ tiếng Anh.
Sau đó xác nhận thỏa thuận cấp phép.
Trong bước tiếp theo, bạn có thể chọn nơi igus robot control nên cài đặt. Thư mục được đề xuất là C: \ iRC-igusRobotControl
Khi cài đặt robot igus robot control trong một thư mục chương trình Window như C:\ Chương trình có thể là igus robot control chỉ có thể bắt đầu với tư cách quản trị viên.
Sau khi kết thúc quá trình cài đặt bạn có thể khởi động igus robot control
6.2 Thiết lập Kết nối Ethernet với Máy nhúng Máy vi tính
• Kết nối cổng Ethernet (ETH0, liền kề với ổ cắm USB) của Robot với Windows PC sử dụng cáp LAN tiêu chuẩn.
• Đặt IP của PC thành 192.168.3.1 (Robot có IP 192.168.3.11). Hỗ trợ thêm về cách thay đổi địa chỉ IP có thể tìm thấy trên mạng.
Từ thời điểm này, môi trường lập trình Điều khiển Robot igus ® có thể được sử dụng để hoạt động Robot được kết nối.
7. Di chuyển robot bằng IRC
igus robot control (iRC) là một môi trường điều khiển và lập trình cho robot. Người dùng 3D giao diện sẽ giúp khởi động và chạy robot nhanh chóng. Do thiết kế modun của nó động học và trình điều khiển động cơ khác nhau có thể được điều khiển.
7.1 Giao diện người dùng đồ họa iRC
Phần này giải thích phần mềm điều khiển Robot igus. Không có robot kết nối tất cả các bước có thể được mô phỏng. Trong phần 7.2 robot thực được kết nối và di chuyển.
Môi trường lập trình iRC cho phép điều khiển và lập trình robot. iRC là một phần mềm Window. Bạn có thể làm việc cả trực tuyến và ngoại tuyến, tức là với robot hoặc trong mô phỏng( với robot đã tắt hoặc ngắt kết nối).
Hình 7.1: Giao diện người dùng igus® Robot Control.
Ở góc trên bên trái, ba tab "Tệp", "Cảnh" và "Chuyển động" cung cấp quyền truy cập vào chính bộ chức năng. Ở góc bên trái, thông tin về trạng thái hiện tại của Robot vật lý là hiển thị. Các chức năng bổ sung như tải một dự án khác ("Dự án đang mở") hoặc "Tham chiếu rô bốt "có thể được tìm thấy trong tab" Tệp "(Hình 7.1).
Có 6 tab ở cuối cửa sổ:
- Thông báo nhật kí: thông báo từ chương trình về trạng thái hoặc lỗi.
- Infocenter: hiển thị các giá trị trục, vị trí cartesian và thông tin khác.
- Chạy bộ: phím để di chuyển robot
- Chương trình và biến: hiển thị trạng thái hiện tại của các biến chương trình
- Máy ảnh: cung cấp thông tin về máy ảnh
Biểu tượng “Trợ giúp” có thể được tìm thấy ở góc dưới cùng bên phải và chứa các liên kết đến các trang Wiki( liên quan đến “tài liệu trực tuyến”, “cập nhật phần mềm”, “ví dụ”, “khắc phục sự cố”) và liên kết đến “liên hệ với bộ phận hỗ trợ”
7.1.1 Chọn loại robot
igus ® Robot Control cung cấp các cài đặt liên quan đến dự án cho các loại Robot khác nhau, chẳng hạn như 4hoặc Robot 5 trục. Nhấp vào tab "Tệp" ở góc trên bên trái và chọn "Mở dự án"
(Hình 7.2). Chọn nhóm Robot, ví dụ "robolink". Bây giờ hãy nhấp vào hình ảnh được đặt tên phù hợp với Robot cụ thể, ví dụ như RL-DP-5.
7.1.2 Chuột: robot điều hướng và di chuyển trong giao diện người dùng
Để điều hướng trong môi trường 3D igus ® Robot Control, bạn nên sử dụng chuột 3 nút:
- Nút bên trái:
+ Lựa chọn các biểu tượng và tính năng trong ruy băng phần mềm + Di chuyển trục robot: đặt con trỏ qua một khớp ( nó sẽ tô sáng ), sau đó nhấp và di chuyển trỏ chuột lên và xuống trong khi giữ chuột trái.
- Nút/ bánh xe giữa:
+ Điều hướng trong cảnh để quay Robot: di chuyển con trỏ trong khi giữ nút chuột giữa.
+ Con lăn chuột: phóng to/ thu nhỏ vị trí con trỏ hiện tại.
Chức năng của nút chuột trái có thể được thay đổi trong Tab "Cảnh" trong phần "Điều hướng", với các tùy chọn chuyển động: "Chọn", "Xoay", "Xoay" và "Thu phóng". Để quay lại ban đầu điểm bắt đầu nhấp vào "Đặt lại".
7.2 Kết nối với robot
7.2.1 Kết nối với phần cứng
Robot thật có thể được điều khiển như mô phỏng, chỉ có phần cứng là được kết nối trước tiên bằng cách nhấp vào biểu tượng "Kết nối", "Đặt lại" và "Bật" trong "Robot vật lý"nhóm ruy-băng trong tab "Chuyển động" (xem Hình 7.3). Sau đó, robot cần được tham chiếu.
Hình 7.3: Các biểu tượng để kết nối với phần cứng, khôi phục lỗi và kích hoạt động cơ;biểu tượng tham chiếu; và chỉ báo "Trạng thái". 1. "Kết nối": Thiết lập kết nối với phần cứng
- Bước này khởi chạy giao diện USB CAN hoặc kết nối Ethernet - Các “tình trạng” chỉ thị ở phía bên trái thay đổi từ màu xám sang màu đỏ
- Một số thông báo lỗi được hiển thị bên dưới chỉ báo “ trạng thái” 2. Đặt lại: đặt lại các lỗi
- Phím này được sử dụng để thiết lập lại bộ nhớ lỗi của các modun điện tử của robot bộ điều khiển
- Vị trí trục được chuyển từ robot thực sang mô phỏng môi
trường. Hình ảnh 3D của robot bây giờ sẽ tương ứng với vị trí hiện tại của robot thực.
- Các tình trạng chỉ còn lại màu đỏ. Các thông báo lỗi bị xóa, chỉ động cơ “không đã bật” vẫn còn. Nếu các thông báo lỗi khác được hiển thị, hãy thử lại và làm theo hướng dẫn trong tài liệu về robot. 3. Kích hoạt: kích hoạt động cơ
- Các “tình trạng” chỉ tại là màu xanh lá cây 7.2.2 Di chuyển robot
Giờ đây có thể di chuyển robot bằng: nút chạy, chuột trong giao diện người dùng hoặc một gamepad. Xem phần 7.1.2 và 7.4
7.3 Tham chiếu đến robot
• Sau khi khởi động, Robot cần được tham chiếu. Trước khi tham khảo, trục của Robot chỉ có thể thực hiện các chuyển động ở chế độ
"Joint". Cái này là để tránh va chạm trong quá trình vận hành rô bốt không được tham chiếu.
• Chỉ sau khi tham chiếu, các chuyển động của cartesian hoặc sự bắt đầu của một chương trình được phép.
• Trạng thái tham chiếu được hiển thị ở phía bên trái của iRC.Các mô-đun bước lưu trữ vị trí động cơ trong một EEPROM. Tuy nhiên, do trọng lực hoặc các lực khác, các khớp có thể di chuyển và hạ xuống trong khi nguồn điện động cơ tắt. Trong trường hợp đó, Stepper Các mô-đun sẽ không còn báo cáo vị trí chính xác cho phần mềm nữa, vì chúng đã tắt, trong khi rô bốt đã di chuyển. Để đồng bộ hóa vị trí giữa phần mềm, Mô-đun động cơ bước và Trục rô-bốt, hoạt động tham chiếu phải được thực hiện ngoài.
7.3.1 Trục 1-4. Tham chiếu qua cảm biến tham chiếu kích hoạt nửa đĩa.
• Các trục của Robot được trang bị các cảm biến cảm ứng. Chúng được kích hoạt bởi một đĩa kim loại nằm trên một nửa trục và tự do trên nửa kia. Trong quá trình tham khảo, Robot chuyển động theo hướng chuyển tiếp giữa nửa đĩa / không nửa đĩa. Một khi điểm chuyển tiếp đã được tìm thấy, nó thực hiện một chuyển động nhỏ hơn, chậm hơn để tìm chính xác điểm giữa. Tại điểm chuyển tiếp đó, việc đọc bộ mã hóa được hiệu chỉnh độ lệch sẽ đọc và xác định như vị trí số không. Phần bù, tức là sự khác biệt giữa vị trí của tham chiếu chuyển đổi và 0 ° của trục, có thể được thay đổi, xem Phần 13.4.
7.3.2 Trục 5: Tham chiếu qua cảm biến tham chiếu được kích hoạt bằng pin
• Trục thứ 5 của Robot không bình thường: không có nửa đĩa mà là "chốt tham chiếu".
• Lý tưởng nhất là chốt này nên được chạy gần "cảm biến vị trí tham chiếu" trước khi bắt đầu tham chiếu (Hình 7.4). Điều này tăng tốc quá trình tham chiếu của trục cụ thể này.
Hình 7.4 Các công cụ tham chiếu của trục 5 7.3.3 Các bước tham khảo
1. Khởi động Bộ điều khiển Robot và Điều khiển Robot igus ® . 2. Nhấn các nút "Connect", "Reset" và "Enable" (Hình 7.3). 3. Di chuyển trục thứ 5 của Robot đến gần vị trí tham chiếu. 4. Nhấp vào biểu tượng "Tham chiếu" (Hình 7.3) trong nhóm
ruy-băng "Robot vật lý" trong "Chuyển động"(hoặc "Robot tham chiếu" qua tab "Tệp") để mở cửa sổ tham chiếu.
5. Nhấp vào các nút để bắt đầu tham chiếu các trục, xem Hình 7.5. Một số khớp có thể thực hiện tham chiếu song song. 6. Bạn cũng có thể nhấp vào "Tham chiếu tất cả", sau đó các trục
bắt đầu tham chiếu theo một trình tựđược xác định trong tệp dự án.
7. Ngay sau khi tất cả các khớp đã dừng, hãy nhấp vào "Đặt lại" và "Bật". Bây giờ Robot hoàn toàn hoạt động.
Hình 7.5 Cửa sổ tham chiếu
7.4 Di chuyển robot bằng các nút phần mềm hoặc Gamepad
Robot có thể được di chuyển (hoặc "chạy") bằng tay khi không có chương trình nào đang chạy. Hai chính điều khiển có thể được tìm thấy trong ruy-băng "Chuyển động":
• "Thông số chuyển động" (để chọn chế độ chuyển động và tốc độ bằng các nút phần mềm),
• "Đầu vào" (để kết nối với gamepad).
Hình 7.6 Các biểu tượng điều khiển để di chuyển robot( được đánh dấu màu xanh lam)
1. Các nút phần mềm cho phép chọn "Loại chuyển động", bao gồm ba chế độ và trong mỗi chế độtrong trường hợp tốc độ di chuyển có thể được thay đổi từ 0 đến 100% (Hình 7.6):
• "Joint": Một cú nhấp chuột vào A1 đến A6 sẽ di chuyển trục rô bốt tương ứng(nếu có). E1-E3 cử động các khớp ngoài. Đây có thể là trục tuyến tính hoặc trục quay (Hình 7.7).
• "Cơ sở" (chế độ Cartesian), Robot di chuyển theo đường thẳng dọc theo các trục X, Y và Z củahệ tọa độ cơ sở.
• "Công cụ" (chế độ cacte), Robot di chuyển theo X, Y và Z của tọa độ công cụ hiện tạihệ thống.
Hình 7.7: Các nút phần mềm cho các chuyển động "Khớp" trong tab "Chạy bộ". Trong cả hai chế độ cartesian, các nút thay đổi thành X, Y, Z, A, B và C.
2. Gamepad có khả năng là cách trực quan nhất để di chuyển Robot. Hình 7.8 cho thấy nhiệm vụ chính. Bằng cách nhấn "Connect
Controller", igus ® Robot Control kết nối với gamepad. Nếu kết nối thành công, dấu hiệu OK sẽ hiển thị trên biểu tượng bộ điều khiển. Thiết bị phải thuộc loại "Joystick" hoặc "Gamepad". Bạn có thể tìm
thêm thông tin về cách thiết lập kết nối trong tab "LogMessages" (ở cuối màn hình).
Hình 7.8 Các nhiệm vụ chính của Gamepad Huyền thoại
1. Thay đổi kiểu chuyển động
2. Thay đổi các nhiệm vụ chính: Chuyển đổi giữa X,Y,Z và A,B,C ở chế độ chuyển động Descartes, hoặc A1,2,3 và A4,5,6 ở chế độ chuyển động chung
7.5 Khởi động chương trình robot
Chương trình robot phải được tải và khởi động
1. Tải chương trình: Nhấp vào biểu tượng thư mục “tải” trong nhóm ruy-băng “Chương trình hiện tại” của tab “chuyển động” và chọn một chương trình
Hình 7.9 Đang tải chương trình mới 2. Điều chỉnh ghi đè tốc độ
1. Trước khi bắt đầu một chương trình mới, hãy đặt tốc độ thành ví dụ: 40%.
2. Đặc biệt chú ý trong lần hoàn thành đầu tiên chương trình chạy và giữ Nút dừng khẩn cấp sẵn sàng.
Biểu tượng “Phát” trong nhóm ruy-băng “Thực thi chương trình”của tab “chuyển động”
4. Dừng hoặc tạm dừng chương trình
- Sau khi nhấn biểu tượng "Tạm dừng", Robot có thể tiếp tục chương trình bằng cách nhấp vào
biểu tượng "Phát" một lần nữa.
- Sau khi nhấn biểu tượng "Dừng", chương trình bắt đầu với lệnh đầu tiên khi
Biểu tượng "Play" được nhấp lại. - "Chế độ phát lại" có thể được đặt thành:
+ Single (chương trình dừng sau một chu kỳ duy nhất).
+ Lặp lại (chương trình không dừng cho đến khi nhấn "dừng" hoặc "tạm dừng")
+ Step (các bước chương trình từng dòng một. Điều này rất hữu ích cho việc gỡ lỗi một chương trình).
7.6 Đầu vào và đầu ra kĩ thuật số
Cách dễ nhất để kết nối bộ điều khiển logic khả trình (PLC) là thông qua đầu vào kỹ thuật số và kết quả đầu ra. Mỗi Bộ điều khiển Robot đi kèm với một Mô-đun DIO. Điều này cung cấp 7 đầu vào và 7 đầu ra (xem Phần 4.4). Nếu đầu vào và đầu ra bổ
sung được yêu cầu, tối đa hai đầu vào bổ sung Mô-đun DIO có thể được tích hợp, xem Phần 10.1. Có thể có tổng cộng tối đa 3 Mô-đun DIO được kiểm soát.
Trạng thái của các đầu vào và đầu ra có thể được theo dõi trong phần “Đầu vào / Đầu ra” của iRC.
Cả đầu vào và đầu ra đều có thể được đặt thủ công:
• Có thể cài đặt đầu ra theo cách thủ công khi không có chương trình nào đang chạy.
• Đầu vào chỉ có thể được thiết lập trong mô phỏng khi không có robot được kết nối. Do đó người ta có thể
kiểm tra phản ứng của các chương trình trên các đầu vào khác nhau trong trường hợp không có phần cứng.
Hình 7.10: Phần “Input / Output” của phần mềm iRC (tab ở cuối cửa sổ). 7.7 Giao diện phần mềm.
Các giao diện khác nhau có sẵn từ Bộ điều khiển Robot:
• Giao diện PLC để điều khiển Robot thông qua PLC, đặc biệt để khởi động và dừng các chương trình.
• Giao diện plug-in để tích hợp ví dụ như máy ảnh. Sau đó, trình cắm sẽ truyền các vị trí mục tiêu đến Bộ điều khiển Robot.
• Giao diện thời gian chạy vùng chứa (CRI) để cho phép tương tác hơn nữa. Giao diện này có thể được sử dụng, chẳng hạn, để tạo các chương trình cụ thể cho phôi từ cơ sở dữ liệu.
• Giao diện ROS để tích hợp Robot vào Hệ điều hành Robot
(www.ros.org).
7.8 Cập nhật phần mềm
Các bản cập nhật của phần mềm iRC có thể được tìm thấy trên trang web igus LowCostAutomation. BackUp: Vui lòng đổi tên thư mục iRC-igusRobotControl cũ của bạn thành ví dụ C: \
iRCigusRobotControl _BAK trước khi bắt đầu cài đặt. Bằng cách này, bạn có thể chuyển trở lại phiên bản cũ trong trường hợp nghi ngờ. Cái sau phải được chuyển từ cái trước cài đặt:
• Các chương trình rô bốt được tạo ra;
• Các thay đổi trong dự án hoặc cấu hình rô bốt.
8.Lập trình Robot với iRC
igus ® Robot Control cho phép tạo các chương trình robot. Kiểu lập trình được gọi là"Dạy trong lập trình", hoạt động như sau:
- Di chuyển robot theo cách thủ công đến vị trí bạn muốn ghi
- Ghi lại vị trí và xác định cách đi đến vị trí này (chuyển động thẳng / khớp)
- Lặp lại các bước này và xen kẽ giữa thêm các lệnh đầu ra kỹ thuật số hoặc luồng chương trình các lệnh.
Trình chỉnh sửa chương trình tích hợp được cung cấp để thiết lập và chỉnh sửa các chương trình rô bốt này.
8.1 Người biên tập chương trình
Trong chương trình rô bốt, mỗi lệnh bao gồm một dòng, ví dụ: “Chuyển động chung” hoặc “Chờ”. Chỉ có các lệnh điều hướng
luồng chương trình được tách thành nhiều dòng, ví dụ: “Vòng lặp” và "EndLoop". Trình chỉnh sửa chương trình được mở bằng nút “Chỉnh sửa” trong tab “Chuyển động”.
Hình 8.1 Mở trình soạn thảo chương trình bằng nút Edit
Hình 8.2 Trình soạn thảo chương trình với một chương trình ngắn
Các phần sau đây trình bày cách viết chương trình bằng trình chỉnh sửa chương trình
8.1.1 Thay đổi trình tự lệnh
Để di chuyển lệnh xuống, nhấp vào “di chuyển xuống”, vào “di chuyển lên” để di chuyển lên. Nó cũng có thể sử dụng các mũi tên ở