ĐỒ án tốt NGHIỆP nghiên cứu, thiết kế điều khiển hệ thống phân loại sản phẩm ứng dụng xử lý ảnh

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Nghiên cứu, thiết kế điều khiển hệ thống phân loại sản phẩm ứng dụng xử lý ảnh NGUYỄN THẾ QUÂN quan.nt189621@sis.hust.edu.vn Ngành Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Chun ngành Tự động hóa cơng nghiệp Giảng viên hướng dẫn : TS Nguyễn Danh Huy Bộ môn : Tự động hóa cơng nghiệp Viện : Điện HÀ NỘI, 7/2020 Chữ ký GVHD ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIÊT KÊ ĐIỀU KHIỂN HÊ THÔNG PHÂN LOAI SẢN PHẨM ƯNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH Giáo viên hướng dẫn Lời cảm ơn Khép lại năm tháng Bách Khoa mùa đồ án cuối đời sinh viên - đồ án tốt nghiệp Thành năm năm học rèn luyện mái trường kính yêu Em xin gửi lời cảm ơn đến thầy Bách khoa dìu dắt chúng em người bạn đồng hành em chặng đường năm năm Đặc biệt em xin tỏ lòng biết ơn TS Nguyễn Danh Huy, người thầy tâm huyết tận tình hướng dẫn chúng em không đồ án mà kiến thức thực tế nghề Rồi đến ngày mà chúng em phải rời xa mái trường này, em nhớ đến Bách khoa với niềm tự hào lòng biết ơn sâu sắc Măc du suôt qua trinh lam đô an em đa cô găng, nỗ lưc vơi tinh thân quyêt tâm cao nhất, trinh đô hiểu biêt vê ly thuyêt va thưc tiên nhiêu han chê nên đô an cua em không tranh khoi thiêu sot Em kinh mong nhân đươc cac gop y, chi bao va giup đỡ cua cac thây cô giao để đô an cua em đươc hoan thiên Em xin chân cam ơn! Tóm tắt nội dung đồ án Đểể̉ hồn thành đồ án thiết kế hệ thống điều khiểể̉n giám sát hệ thống phân loại vật thông qua xử lý ảnh ta cần thực nội dung sau: - Xây dưng phân cưng cho thông gôm PLC module đểể̉ điêu khiển bôn đông Servo tương ứng với bốn trục X, Y, Z, R - Cấấ́u hình thơng số cho thiết bị hệ thống lập trình cho PLC - Xư ly anh thiết kế giao diện điều khiểể̉n giám sát cho PC Kết đồ án đạt yêu cầu đề với thiết bị sử dụng hãng Mitsubishi, hệ thống trục động robot điều khiểể̉u chạy ổn định Đồ án mặt công nghệ có tính ứng dụng cao vận hành thực tế Thơng qua đồ án, chúng em tích lũy thêm nhiều kiến thức lập trình PLC, cấấ́u hình cho driver, xử lý ảnh, thiết kế giao diện PC,… làm tảng cho em công việc sau Ngoài chúng em nâng cao kỹ làm việc nhóm viết báo cáo Sinh viên thực MỤỤ̣C LỤỤ̣C CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỂ ROBOT VÀ TAY MÁY KESTREL 1.1 Tổng quan robot cầu trục ứng dụng công nghiệp 1.1 Tay máy Kestrel 1.2 Cấấ́u tạo tay máy Kestrel 1.3 Khối lượng công việc cần thực CHƯƠNG : NGHIÊN CỨU, TÌM HIỂU HỆ SERVO MR-J4 CỦA MITSUBISHI 2.1 2.2 2.3 Giới thiệu hệ AC servo dùng động PMSM 2.1.1 2.1.2 2.1.3 Động đồng servo Mitsubishi HG-KR053B 2.2.1 2.2.2 Bộ điều khiểể̉n servo Mitsubishi MR-J4-10B 2.3.1 2.3.2 2.3.3 CHƯƠNG : NGHIÊN CỨU VÀ TÌM HIỂU DỊNG PLC IQ MITSUBISHI 3.1 Giới thiệu chung 3.1.1 3.1.2 3.2 Đặc điểể̉m số Module PLC dòng iQ-R 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.3 Tìm hiểể̉u phần mềm lập trình, thiết kế dùng cho robot 3.3.1 3.3.2 Phần mềm dùng cho việc lập trình xử lý ảnh thiết Visual Studio 3.3.3 3.3.4 Thêm thư viện ActUtlType vào chương trình giao diệ CHƯƠNG : THIẾT KẾ LẮP RÁP HỆ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY KESTREL 4.1 4.2 Đặt vấấ́n đề Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm 4.2.1 4.2.2 CHƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH XỬỬ̉ LÝÝ́ ẢỬ̉NH 5.1 5.2 5.3 Đặt vấấ́n đề Tổng quan xử lý ảnh 5 Xử lý ảnh sử dụng thư viện EmguCV 5 5 5 CHƯƠNG : THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT TAY MÁY 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 Mô tả công nghệ Lưu đồ thuật toán cho chương trình P Cài đặt thơng số cho module PLC biến 6 Thiết kế giao diện điều khiểể̉n giám sát t Chạy thử nghiệm hệ thống CHƯƠNG : KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢỬ̉O DANH MỤỤ̣C HÌNH VẼ Hình 1.1 : Cấu trúc robot cầu trục Gantry Hình 1.2 : Hình dạng robot tay máy Kestrel Hình 2.1 : Cấu tạo động AC servo PMSM Hình 2.2 : Mặt cắt động AC servo PMSM Hình 2.3 : Cấu tạo encorder quang học Hình 2.4 : Đĩa mã hóa encorder Hình 2.5 : Nguyên lý làm việc encorder Hình 2.6 : Nguyên lý làm việc hệ AC servo đầy đủ Hình 2.7 : Động AC servo Hình 2.8 : Các đầu vào động AC servo Hình 2.9 : Sơ đồ cấu tạo driver AC servo Hình 2.10 : điều khiển AC servo MR-J4-10B Hình 2.11 : Phần cài đặt hiển thị điều khiển AC servo MR-J4-10B Hình 2.12 : Chi tiết đầu vào điều khiển AC servo MR-J4-10B Hình 3.1 : Ứng dụng PLC Hình 3.2 : PLC hãng Mitsubishi dịng iQ-R Hình 3.3 : Lợi PLC dịng iQ-R Hình 3.4 : Bộ PLC dịng iQ-R đồ án Hình 3.5 : Đế base R38B Hình 3.7 : Hình ảnh bên CPU R04-EN Hình 3.8 : Module nguồn R61P Hình 3.9 : Module điều khiển chuyển động RD77MS2 Hình 3.10 : Module đầu vào số RX42C4 sơ đồ chân giắc cắm Hình 3.11 : Module đầu số RY42NT2P sơ đồ chân giắc cắm Hình 3.12 : Phần mềm GX Works Hình 3.13 : Đọc thiết bị từ phần cứng lên phần mềm Hình 3.14 : Kiểm tra nguồn cấp cho PLC Hình 3.15 : Cửa sổ cấu hình cho RD77MS2 Hình 3.16 : Cài đặt thêm biến tần servo Hình 3.17 : Cấu hình tham số cho module RD77MS2 Hình 3.18 : Cấu hình tham số cho serbo RD77MS2 Hình 3.19 : Giao diện thiết kế cho ứng dụng giám sát điều khiển PC Hình 3.20 : Giao diện cài đặt cho truyền thông qua MX Component Hình 3.21 : Chọn số trạm muốn cấu hình Hình 3.22 : Cấu hình truyền thơng phần máy tính Hình 3.23 : Chọn dòng PLC Hình 3.24 : Cấu hình thơng tin mạng truyền thơng cho trạm kết nối Hình 3.25 : Hồn tất trình thiết lập kết nối Hình 3.26 : Tab List View chứa danh sách thiết lập kết nối tạo Hình 3.27 : Tab Connection Test dùng để kiểm tra thiết lập kết nối Hình 3.28 : Thứ tự add thư viện ActUtlType vào Windows C# Hình 4.1 : Hệ thống tay máy đồ án Hình 4.2 : Động trang bị cho tay máy Hình 4.3 : Cổ tay hệ Hình 4.5 : Băng tải sử dụng đồ án Hình 4.6 : Encorder băng tải Hình 4.7 : Sơ đồ ghép nối encorder Hình 4.8 : Cảm biến tiệm cận Hình 4.9 : Bố trí cảm biến tiệm cận băng tải Hình 5.1 : Các bước xử lý ảnh Hình 5.2 : Xử lý ảnh biến dạng Hình 5.3 : Các bước phân loại sản phẩm Hình 5.4 : Các mẫu sản phẩm cần phân loại Hình 5.5 : Thư viện OpenCV với ứng dụng nhận dạng khuôn mặt Hình 5.6 : EmguCV : wrapper OpenCV Hình 5.7 : Mặt phẳng tọa độ dùng xác định tỷ lệ thực vả ảnh Hình 5.8 : Vị trí camera vật Hình 5.9 : Lưu đồ xử lý ảnh hệ thống Hình 5.10 : ẢỬ̉nh sau xử lý thị lên Hình 6.1 : Hệ tọa độ hiển thị quỹ đạo tay máy Hình 6.2 : Lưu đồ chương trình PLC tổng quát Hình 6.3 : Lưu đồ chương trình bật biến tần Hình 6.4 : Lưu đồ chương trình xóa lỗi biến tần Hình 6.5 : Lưu đồ chương trình HOME Hình 6.6 : Lưu đồ chương trình dừng khẩn cấp Hình 6.7 : Lưu đồ chương trình chạy JOG Hình 6.8 : Lưu đồ chương trình TEACHING điểm Hình 6.9 : Lưu đồ chương trình phân loại tự động Hình 6.10 : Giao diện kết nối với PLC Hình 6.11 : Giao diện chạy JOG Hình 6.12 : Giao diện vận hành phân loại sản phẩm tự động Hình 6.13 : Kết nối đến PLC Hình 6.14 : TEACHING điểm Hình 6.15 : Nhập kích thước cần phân loại Hình 6.16 : Phân loại sản phẩm vật thỏa mãn Hình 6.17 : Tay máy đến gắp vật Hình 6.18 : Phân loại sản phẩm không thỏa mãn Hình 6.19 : Băng tải tiếp tục chạy loại bỏ vật DANH MỤỤ̣C BẢỬ̉NG BIỂU Bảng 2.1 : Phần chọn chế độ hiển thị trạng thái MR-J4-10B Hình 2.2 : Tên chức đầu vào/ra MR-J4-10B Bảng 3.1 : Mô tả cấu tạo bên module RD77MS2 Bảng 3.2 : Các thông số module RD77MS2 Bảng 3.5 : Chức phương thức thư viện ActUtlType Bảng 5.1 : Liệt kê kết đo kích thước vng đơn vị Bảng 5.2 : Liệt kê kết đo tọa độ tay máy Bảng 6.1 : Liệt kê biến đầu/vào biến trung gian sử dụng chương trình PLC Bảng 6.2 : Các tham số cần cài đặt cho module RD77MS2 CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỂ ROBOT VÀ TAY MÁY KESTREL 1.1 Tổng quan robot cầu trục ứng dụng công nghiệp Hiện phân loại sản phẩm công đoạn sử dụng rấấ́t nhiều thực tế sản xuấấ́t Khi dùng sức người, cơng việc địi hỏi tập trung cao có tính lặp lại nên người thao tác khó đảm bảo xác cơng việc Mặt khác, có yêu cầu phân loại dựa yêu cầu kỹ thuật rấấ́t nhỏ mà mắt thường khó đểể̉ nhận Điều ảnh hưởng trực tiếp đến suấấ́t chấấ́t lượng sản phẩm Vì vậy, việc sử dụng robot (cánh tay máy) nhằm thay người đồng thời có khả thay đổi cơng việc đểể̉ thích nghi với thay đổi quy trình cơng nghệ ứng dụng cơng đoạn Loại robot công nghiệp sử dụng nhiều nhấấ́t cơng nghiệp tự động hóa bao gồm robot có khớp nối, SCARA robot gantry robot Mặc dù mỡỗ̃i dịng robot có đặc tình tay máy riêng có khả có thểể̉ đáp ứng cho hệ thống phân loại công nghiệp Nhằm tận dụng robot cầu trục Kestrel có sẵn phịng thí nghiệm nhóm đồ án chúng em sử dụng đểể̉ xây dựng hệ thống phân loại sản phẩm Hình 1.1 : Cấu trúc robot cầu trục Gantry Robot Gantry hay robot tọa độ Descartes (còn gọi robot tuyến tính) robot cơng nghiệp có ba trục điều khiểể̉n tuyến tính (tức chúng di chuyểể̉n theo đường thẳng xoay) vuông góc với nhau.Ba khớp trượt tương ứng với việc di chuyểể̉n cổ tay lên xuống, vào-ra, tới-lùi Trong số ưu điểể̉m khác, cách bố trí khí đơn giản hóa giải pháp cánh tay điều khiểể̉n Robot Các robot kiểể̉u Descartes với nằm ngang hỗỗ̃ trợ hai đầu gọi rô bốt cầu trục; học, chúng giống cầu trục, robot thông thường Robot cầu trục thường lớn Hình 6.9 : Lưu đồ chương trình phân loại tự động 58 6.3 Cài đặt thông số cho module PLC biến tần Servo 6.3.1 Cài đặt, khai báo biến cho nhớ chương trình Bảng 6.1 : Liệt kê biến đầu/vào biến trung gian sử dụng chương Địa M1 M2 M3 M4 M5 M6 M0 M10 M11 M12 M20 M21 M22 M30 M31 M32 M40 M41 M42 M43 M20 M4 M300 M301 M302 M303 M304 59 M305 M306 M307 M308 M309 M310 M311 M312 M313 M314 M315 M50 M51 T1 T2 M95 X0A0 X21 X41 Y20 Y40 Y21 Y41 Y68 Y69 Y70 U2\G2400 U2\G6006 U2\G6016 U2\G6026 U2\G2500 U2\G7006 U2\G7016 60 U2\G7026 U4\G2400 U4\G6006 U4\G6016 U4\G2500 U4\G7006 D500 D501 D502 D503 D504 D505 D1004 D1005 D1006 D1007 D1008 D1009 D1014 D1015 D1114 D1115 6.3.2 Cài đặt biến tần Servo MR-J4-10B Việc cài đặt cho biến tần servo thực tương cài đặt cho module RD77MS2, thực sổ ứng dụng MELSOFT Simple Motion Module Setting Function Sau click vào phần Servo Parameter đểể̉ cài đặt thông số Hai tham số cài đặt cho biến tần cần ý bao gồm: - Trong mục Component Parts: Điều chỉnh tham số pin (sau lắp pin vào biến tần) đểể̉ sử dụng tín encoder tuyệt đối - Trong mục I/O: Sửa giá trị tham số PD02 (Input signal automatic on selection – Tự động cấấ́u hình tham số đầu vào CN3) đểể̉ cho phép dùng DI1, DI2 làm đầu vào tín hiệu cơng tắc giới hạn hành trình 61 6.3.3 Cài đặt tham số (parameters) cho module RD77MS2 Đểể̉ cài đặt tham số cho module RD77MS2, công cụ Navigation chọn mục Parameter, chọn Module Information, chọn module RD77MS2 muốn cài đặt, chọn Simple Motion Module xuấấ́t cửa sổ ứng dụng MELSOFT Simple Motion Module Setting Function, click vào Parameter bắt đầu cài đặt tham số Các tham số cần cài đặt mục Parameter mô tả bảng Bảng 6.2 : Các tham số cần cài đặt cho module RD77MS2 Tham số Pr.1: Unit setting Pr.2: No of per rotation Pr.2:Movement amount per rotation Pr.3:Unit Magnification Pr.9 Pr.10: Acc.time Dec.time Pr.12: upper limit Pr.13: lower limit Pr.22: Input logic upper lower limit Pr.116: FLS selection: Input type 62 limit Pr.117: RLS signal selection: Input type Phần cài đặt từ Pr1-Pr3 giúp việc lập trình đơn giản rấấ́t nhiều Người dùng cần nhập tọa độ lượng dịch chuyểể̉n vận tốc dịch chuyểể̉n, việc cấấ́p xung đểể̉ thực yêu cầu chuyểể̉n động module RD77MS2 chịu trách nhiệm Đây thực ưu điểể̉m vượt trội sử dụng module RD77MS2 đểể̉ điều khiểể̉n hệ servo 6.4 Thiết kế giao diện điều khiển giám sát PC Phần đề cập đến việc thiết kế giao diện điều khiểể̉n giám sát tay máy Giao diện phải thiết kế cho tối ưu nhấấ́t, thân thiện với người dùng với thao tác đơn giản dễ dàng vận hành Hiện thị trường có nhiều cơng cụ đểể̉ thực chức điều khiểể̉n giám sát.Ví dụ Siemens có phần mềm WinnCC, Allen Bradley có phần mềm Factory Talk hay Mitsubishi có phần mềm GT Designer lập trình giao diện HMI Với dịng PLC chọn iQ-R phầm mềm tốt nhấấ́t MC Works64 phần mềm quyền khơng có crack nên nhóm chọn giải pháp sử dụng hai phần mềm MX Component đểể̉ kết nối PLC với máy tính phần mềm Visual Studio 2019 với ngơn ngữ lập trình C# đểể̉ thiết kế giao diện Hình 6.10 : Giao diện kết nối với PLC Vùng số (tab Connect to PLC) : Được dùng đểể̉ kết nối với PLC có số thứ tự thiết lập kết nối tạo với máy tính Sau nhập số thứ tự thiết lập click vào nút nhấấ́n Connect to PLC, kết nối thành cơng có Message box lên thông báo kết nối thành công, đèn Led Ready P Run sáng lên Vùng số 2: giám sát trạng thái module RD77MS2, bit trạng thái nội, đầu vào module điều khiểể̉n chuyểể̉n động: - PLC READY: Trạng thái PLC sẵn sàng, gửi xuống biến tần servo - READY: Tín hiệu nhận từ CPU cho phép RD77MS2 hoạt động - Synchronization Flag: Tín hiệu đồng truyền thơng - All axes servo ON: Cho phép biến tần hoạt động - Force Stop Input: trạng thái bit tín hiệu dừng khẩn - BUSY: cho biết trục điều khiểể̉n - Error detection: Có lỡỗ̃i xảy với biến tần nối với RD77MS2 - Axis warming detection: cảnh báo biến tần servo nối với RD77MS2 Vùng số 3: Thông số tọa độ X, Y, Z tay máy di chuyểể̉n Tab điều khiểể̉n thứ hai : Chế độ chạy JOG - Enable : Cho phep hoat đông chê đô chay JOG Disable : Tăt chê đô chay JOG Forward : Cac truc đươc chon quay thuân theo chiêu kim đông (tinh tiên xa so vơi vi tri gôc) Reverse : Cac truc đươc chon quay ngươc chiêu kim đông hô (di chuyển lai gân vi tri gôc) Hold : Bât van nen dung để kep vật Release : Tắt van khí nén dùng đểể̉ thả vật Jog speed : Cai đăt tôc đô chê đôc chay JOG Teaching : Dạy điểể̉m, nạp tọa độ vị trí trục chọn số vị trí ghi textbox Position : Định vị điểể̉m, chạy đến vị trí định vị trục chọn 64 Hình 6.11 : Giao diện chạy JOG Tab điêu khiển thư ba la AUTO RUN co chưc thưc hiên chu trinh phân loai san phâm theo kich thươc môt cach tư đông Tab chia gôm bôn vung chinh : - - Vung : la vung toa đô cua cac vi tri qua trinh tay may hoat đông Ơ vi tri băng tai va tay may cô đinh nên "toa đô chup anh" va "toa đô tha vât" se đươc xac đinh trươc nhơ chương trinh chay JOG TEACHING điểể̉m Con "toa đô găp vât" se đươc câp nhât sau mỗi lân chup anh va xư ly anh Sô liêu nhâp vao cac toa đô la đơn vi xung, co quy đôi la 100000 xung đương đương vơi 1cm Vung : Các thông số liệu vật chiều dài, góc lệch sau xử lý ảnh Vung : Các button đểể̉ khởi động dừng chương trình auto run Vung : la vung hiển thi anh sau anh đươc chup tư camera va đươc xư ly Ảnh hiểể̉n thị vật, thứ tự đỉnh vật, góc lệch vật với phương ngang 65 Hình 6.12 : Giao diện vận hành phân loại sản phẩm tự động 6.5 Chạy thử nghiệm hệ thống Sau cài đặt hồn tấấ́t thơng số hệ thống, nhóm tiến hành bắt đầu cho hệ thống hoạt động Đầu tiên em mở phần mềm giao diện Windows Form lên kết nối cho kết nối với PLC Hình 6.13 : Kết nối đến PLC Sau kết nối với PLC, ta chuyểể̉n sang tab Run JOG đểể̉ tiến hành việc nạp giá trị vị trí làm việc tay máy cho RD77MS2 Bật chế độ chạy JOG kích chuột vào button ENABLE Sau chế độ RUN JOG bật, ta chọn trục X, nhập tốc độ chạy JOG cho Đểể̉ di chủể̉n trục X đến vị trí cần dạy điểể̉m, ta giữ nút FORWARD liên tục trục chạy đên vị trí ta cần, trục chạy có thểể̉ giữ nút REVERSE đểể̉ quay lại Cuối ta nhập số 66 vào ô text button TEACHING nhấấ́n nút TEACHING sau đểể̉ dạy điểể̉m cho trục Vị trí trục lưu vào vị trí số trục X Số ta quy ước chương trình PLC vị trí đểể̉ chụp ảnh Tương tự, ta làm với vị trí khác trục khác Trong q trình TEACHING điểể̉m, xảy lỡỗ̃i ta có thểể̉ nhấấ́n nút RESET ERROR đểể̉ reset lỗỗ̃i module định vị RD77MS2 Sau có thểể̉ dùng nút POSITION đểể̉ kiểể̉m tra xem dạy điểể̉m chưa Hình 6.14 : TEACHING điểm Sau hoàn thành phần TEACHING điểể̉m cho vị trí làm việc, ta chuyểể̉n sang tab Operation đểể̉ vận hành chương trình phân loại sản phẩm tự động Ơ text vị trí Specidied piece’s length đểể̉ nhập chiều dài vật cần gắp Ở đây, ta chọn gắp vật có kich thước 10 cm Sau nhấấ́n Start đểể̉ bắt đầu chạy chương trình 67 Hình 6.15 : Nhập kích thước cần phân loại Chu trinh chay cua thông : - - Ban đâu tay may vi tri gôc, co hai cach xac đinh vi tri gôc đo la băng phân cưng dung công tăc hanh trinh va băng phân mêm đươc set chương trinh PLC Trong đô an nhom em chon cach xac đinh gôc băng phân mêm Vât cân phân loai đươc đưa lên băng tai Vât qua cam biên quang phat hiên co vât thi lâp tưc dưng lai Tay may tư vi tri gôc di chuyển đên vi tri chup anh TEACHING từ trước Chup anh va xư ly anh : xac đinh kich thươc chiêu dai vât Nêu vât co chiều dài 10 cm tay máy gắp đem đến vị trí băng tải đểể̉ thả vật sau tiếp tục quay lại vị trí chụp ảnh Nếu vật có chiều dài khác 10 cm băng tải tiếp tục chạy loại bỏ vật đợi vật khác vào đểể̉ phân loại tiếp Sau vật có kích thước đạt u cầu có thông tin sau Chiều dài vật : 10,04 cm Chiều rộng vật: 1,28 cm Góc lệch vật : 31,41 độ Tuy nhiên trình xử ly ảnh, chiều dài vật khơng tuyệt đối xác 10 cm mà có thểể̉ thay đổi khoảng nhỏ Theo thống kê tính tốn sai số 0.12 cm vật có kích thước 10 cm nên em đểể̉ sai số cho phép chương trình 1.2 % 68 Hình 6.16 : Phân loại sản phẩm vật thỏa mãn Hình 6.17 : Tay máy đến gắp vật Sau vật có kích thước khơng đạt u cầu có thơng tin sau - Chiều dài vật : 8,85 cm Chiều rộng vật: 1,32 cm Góc lệch vật : 43,41 độ 69 Hình 6.18 : Phân loại sản phẩm khơng thỏa mãn Hình 6.19 : Băng tải tiếp tục chạy loại bỏ vật 70 CHƯƠNG : KẾT LUẬN Thông qua cac lân thư nghiêm vơi viêc thay đôi kich thươc vât cân phân loai khac em đưa đươc cac đanh gia sau : Về tính : hệ thống tay máy làm việc đáp ứng yêu cầu đề đồ án, có thểể̉ ứng dụng sản xuấấ́t Về mặt ổn định : hệ thống làm việc tương đối ổn định tốc độ trung bình, nhiên đưa tay máy lên tốc độ cao xảy tượng rung lắc quán tính, yếu điểể̉m mà hệ thống cần phải giải đểể̉ có thểể̉ đưa vào hoạt động sản xuấấ́t thực tế Về độ xác : tay máy hoạt động xác điều khiểể̉n định vị đến vị trí Tuy nhiên phần camera calibration, tức phần hiệu chỉnh tỷ lệ kích thước đểể̉ hệ thống thơng qua xử lý ảnh có thểể̉ định vị xác vị trí vật cịn thiếu xác Trong cách đo thủ cơng nhóm có thểể̉ nguyên nhân dẫn đến độ thiếu xác cơng thức đểể̉ tính tọa độ gắp vật Tuy việc xảy sai lệch vị trí gắp thiểể̉u số cho thấấ́y hạn chế quy mô đồ án này, cần phải nâng cấấ́p đểể̉ có đưa vào ứng dụng Về khả giám sát : Phần mềm PC chương trình PLC chạy ổn định, việc kết nối gửi liệu bên chưa xảy cố Các trạng thái hệ thống hạ tầng gửi lên PC, thông qua giao diện quan sát dễ trực quan, thông số cập nhật liên tục Tóm lại, hệ thống phân loại vật thơng qua xử lý ảnh cịn vài điểể̉m yếu cần cải thiện nâng cấấ́p đểể̉ có ứng dụng hoạt động thực tiễn Bởi xử lý ảnh mảng rộng Vì tương lai, hướng phát triểể̉n đồ án có thểể̉ dùng phương pháp đểể̉ đo đạc tính tốn giảm tacktime máy đểể̉ tăng suấấ́t làm việc máy Phần mở rộng ứng dụng xử lý ảnh, thay thơng qua kích thước , ta có thểể̉ nâng cấấ́p lên thơng qua màu sắc hình dạng phức tạp hơn,… 71 TÀI LIỆU THAM KHẢỬ̉O [1] TS Nguyễn Thanh Hải – Gi trình xử lý ảnh – Nhà xuấấ́t Đại học quốc gia, 9/2014 [4] Nguyễn Văn Long - Ứng dụng xử lý ảnh thực tế với thư viện OpenCV J.R.Packer, Algorithms for Image processing and Computer Vision John Wiley & Sons, Inc, 1997 Trang web EmguCV thuật toán xử lý ảnh [5] http://www.emgu.com/wiki/files/3.0.0/document/html/54f2f6fb-b6dcb974-16f4-f6b4bbb578d8.htm Mitsubishi Electric, MELSEC IQ-R Simple Motion Module User's [2] [3] Manual (Application) [6] Mitsubishi Electric, MELSEC IQ-R Simple Motion Module User's Manual (Application) [7] [8] Mitsubishi Electric, MX Component Version Programing Manual (Revision SH-081085ENG-K), 7/2016 Mitsubishi Electric, MX Component Version Operating Manual (Revision SH-081084ENG-L), 7/2016 72 ... thơng tin hình ảnh ảnh Cũng xử lý liệu đồ hoạ, xử lý ảnh số lĩnh vực tin học ứng dụng Xử lý liệu đồ họa đề cập đến ảnh nhân tạo, ảnh xem xét cấấ́u trúc liệu tạo chương trình Xử lý ảnh số bao gồm... ơn! Tóm tắt nội dung đồ án Đểể̉ hoàn thành đồ án thiết kế hệ thống điều khiểể̉n giám sát hệ thống phân loại vật thông qua xử lý ảnh ta cần thực nội dung sau: - Xây dưng phân cưng cho thông gôm... thành phẩm với tốc độ xác cao, công nghệ xử lý ảnh đời không ngừng phát triểể̉n đểể̉ ngày hoàn thiện Tùy vào ứng dụng cụ thểể̉ mà có hệ thống xử lý ảnh khác Một số ví dụ cho thấấ́y xử lý ảnh ứng