Cấấ́u trúc chương trình PLC trong phần mềm lập trình GX Works3 được chia làm nhiều loại: Chương trình chạy lần đầu (Initial), vòng quét chính (Scan), vòng quét theo chu kì cố định (Fixed scan), ngắt (Event), chương trình chờ gọi (Standby). Chương trình vòng quét chính đươc chia nho thanh cac chương trinh con để co thể dê dang quan ly cac chưc năng cua hê thông cung như dê dang trong viêc lam viêc nhom. Sau đây là chương trình tổng quát hệ thống
Hình 6.2 : Lưu đồ chương trình PLC tổng quát
Chương trình bật biến tần servo sẵn sàng. Chương trình dùng đểể̉ đưa driver AC servo vào trạng thái sẵn sàng cho hoạt động điều khiểể̉n chuyểể̉n động. Lưu đồ chương trình được thểể̉ hiện dưới hình 6
Hình 6.3 : Lưu đồ chương trình bật biến tần
Chương trình xóa lỗỗ̃i của driver AC servo. Xoa cac lỗi cua cac module RD77MS2 cung như biên tân servo trong qua trinh hoat đông gây dưng qua trinh điêu khiển vi tri. Lưu đồ chương trình được thểể̉ hiện dưới hình
Hình 6.4 : Lưu đồ chương trình xóa lỗi biến tần
Chương trình về HOME, được sư dung để đưa 4 trục của tay may vê gôc toa đô trong trường hợp muốn khởi động lại. Lưu đồ chương trình được thểể̉ hiện dưới hình
Hình 6.5 : Lưu đồ chương trình về HOME
Chương trình dừng khẩn : dùng đểể̉ điều khiểể̉n bit trạng thái dừng khẩn của module RD77_2 bằng cách kiểể̉m tra, so sánh bit trạng thái dừng khẩn của RD77_1, được điều khiểể̉n bằng nút dừng khẩn nối với các chân tín hiệu đầu vào. Lưu đồ chương trình được thểể̉ hiện ở hình
Hình 6.6 : Lưu đồ chương trình dừng khẩn cấp
Chương trình chạy JOG: Chương trình dùng đểể̉ điều khiểể̉n bị trí từng trục hoặc tấấ́t cả các trục đến vị trí mong muốn. Lưu đồ chương trình được thểể̉ hiện
Hình 6.7 : Lưu đồ chương trình chạy JOG
Chương trình TEACHING điểể̉m: Chương trình dùng đểể̉ dạy điểể̉m cho các trục bằng cách lấấ́y giá trị vị trí hiện tại của trục đó nạp vào bộ nhớ đệm G của RD77MS2. Lưu đồ chương trình được thểể̉ hiện dưới hình
Hình 6.8 : Lưu đồ chương trình TEACHING điểm
Chương trình phân loại sản phẩm : Chương trình sử dụng xử lý ảnh đểể̉ phân loại sản phẩm dựa trên kích thước chiều dài của vật quy định, gửi tín hiệu cần thiết (tọa độ tâm và góc lệch) cho cơ cấấ́u chấấ́p hành (tay máy Kestrek và băng tải) gắp đúng vật cần phân loại. Lưu đồ chương trình được thểể̉ hiện ở hình