BÁO cáo THỰC HÀNH môn kỹ THUẬT điều KHIỂN tự ĐỘNG

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠNG NGHỆ ĐIỆN TỬ INDUSTRIAL UNIVERSITY OF HOCHIMINH CITY BÁO CÁO THỰC HÀNH MÔN: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG GVBM: Thầy Nguyễn Hoàng Hiếu LỚP: DHDTVT15A Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 6, năm 2021 Nhóm 3: Lê Nhất Gia MSSV:19437101 Bùi Mạnh Hùng MSSV: 19473071 Trần Đình Khả MSSV: 18065441 Nhóm m(kg) l(m) B(kg/ms2) 1.2 0.35 0.12 T(s) s+5 XI X2 10 X3 X4 0.5 X5 1.5 Thí nghiệm Kỹ thuật điều khiển tự động Đôi tượng hệ lăc điêu khiên sơ hình vẽ, với Kp hệ sô tỉ lệ đicu khicn: Biết g = 9.81 m/s , hàm truyên hệ lắc r — ml2s2 + B.s + mgl Câu a: giới hạn KP để hệ thống ổn định X6 Bảng Routh: S3 0.15 4.72 0.85 20.6+Kp S S1 17 _0.85 _ S0 4.72 - 17 x (20.6+Kp) 20.6Kp 4.72-17 X (20.6 + Kp) Để hệ thống ổn định: I 72 - ( + ' 17 * 20'6 KpP>0 20.6 Kp > ịKp> 6.1 Kp > ^ Để hệ thống ổn định : 0