BÁO cáo THỰC HÀNH môn kỹ THUẬT điều KHIỂN tự ĐỘNG

     BỘ CÔNG THƯƠNG       TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH  KHOA CƠNG NGHỆ ĐIỆN TỬ                                                                              -□□&□□ -                                           BÁO CÁO THỰC HÀNH  MÔN: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG                     GVBM: Thầy Nguyễn Hoàng Hiếu  LỚP: DHDTVT15A   Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 6, năm 2021  Nhóm 3: Lê Nhất Gia MSSV:19437101 Bùi Mạnh Hùng MSSV: 19473071 Trần Đình Khả MSSV: 18065441 Câu a: giới hạn KP để hệ thống ổn định Bảng Routh: S S S1 17 0.85 4.72− S0 x (20.6+ Kp) 17 4.72 - 0.15 0.85 4.72 20.6+Kp 20.6Kp x (20.6+Kp) 17 Để hệ thống ổn định: { 4.72− x(20.6 + Kp)>0 17 20.6 Kp> 6.1 {Kp> Kp>  Để hệ thống ổn định : 0< K P Hệ thống ổn định Cho hệ số khuếch đại điều khiển KP =X1 Tìm biểu thức tính sai số hệ thống tính sai số xác lập tín hiệu vào hàm nấc (hàm Step) hệ thống Biểu thức sai số : E(s)=R(s)-(s).H(s)  E(s)=R(s) R (s )  E(s)= 1+ G(s) e ( t ) - lim s E(s)  exl=lim s→0 t→∞ Sai số xác lập S Rs exl=lim 1+G( s) s→0  S +5 s lim s s→0 1+ 0.147 S + 0.855 S2 + 4.72 s+20.6 =0,144 Đối tượng cần điều khiển hệ lắc, thiết kế khâu hiệu chỉnh cho đáp ứng độ hệ thống sau điều khiển thõa mãn: - Độ vọt lố < X2% - Thời gian độ < X3 giây (tiêu chuẩn 5%) Kiểm tra kết thiết kế Matlab/Simulink So sánh chất lượng điều khiển câu câu POT