Bài viết này trình bày thiết kế khối xử lý tách biên và trộn màu video ảnh nhiệt bằng Vivado HLS trên bộ kit Pynq-Z1, làm cơ sở để thiết kế chế tạo các bo mạch xử lý video phục vụ nghiên cứu phát triển các khí tài trộn ảnh trong tương lai.
Vật lý Thiết kế khối xử lý tách biên trộn màu video ảnh nhiệt kit Pynq-Z1 Vivado HLS cho ứng dụng trộn ảnh Trịnh Việt Hà1*, Nguyễn Anh Tuấn1, Khương Hữu Trọng2, Nguyễn Minh Đường2 Viện Vật lý kỹ thuật, Viện Khoa học Công nghệ quân sự; Bộ Chỉ huy quân tỉnh Vĩnh Phúc *Email: trinhvietha92@gmail.com Nhận ngày 21/9/2021; Hoàn thiện ngày 28/10/2021; Chấp nhận đăng ngày 14/02/2022 DOI: https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.77.2022.128-136 TÓM TẮT Những năm gần đây, xu hướng nghiên cứu phát triển ứng dụng khí tài quang điện tử đa kênh có chức trộn ảnh phổ biến giới bắt đầu quan tâm nghiên cứu nước ta Cùng với phát triển mạnh mẽ công nghệ ngụy trang ảnh nhiệt ngụy trang đa phổ, để nâng cao hiệu quan sát, khí tài quang điện tử đa kênh thường bổ sung chức trộn ảnh làm cho hình ảnh thu mục tiêu chứa nhiều thông tin Để trộn ảnh, số kỹ thuật xử lý tín hiệu video thực tách biên, trộn màu nhằm tạo số hiệu ứng giúp cho người quan sát quan sát mục tiêu dễ dàng, thuận lợi Bài báo trình bày thiết kế khối xử lý tách biên trộn màu video ảnh nhiệt Vivado HLS kit Pynq-Z1, làm sở để thiết kế chế tạo bo mạch xử lý video phục vụ nghiên cứu phát triển khí tài trộn ảnh tương lai Từ khóa: Ảnh nhiệt ; Tách biên; Trộn màu; Trộn ảnh ; Bộ kit Pynq-Z1 ĐẶT VẤN ĐỀ Các chiến tranh công nghệ cao, đại với hoạt động quân diễn cách liên tục, điều kiện ngày đêm, từ rừng núi đến đô thị, từ môi trường trống trải môi trường bị che khuất, che lấp nhiều khói bụi, địi hỏi phát triển khí tài quan sát nhằm giải đáp ứng khả quan sát mục tiêu điều kiện không gian thời gian Bên cạnh đó, với phát triển vượt bậc thành tựu vật liệu, giải pháp vật lý giải pháp kết hợp, làm cho hiệu phương tiện ngụy trang ảnh nhiệt, ngụy trang đa phổ tăng lên đáng kể, đặt thách thức lớn cho khí tài quang điện tử [1] a KĐASY b Ảnh nhiệt c Trộn ảnh Hình Quan sát mục tiêu người mặc trang phục dã chiến K-17 vào ban đêm kênh KĐASY, kênh ảnh nhiệt kênh trộn ảnh Trong điều kiện hoàn cảnh khí tài quang điện tử ln mắt người huy, hình ảnh thu thơng qua khí tài quang điện tử nguồn tài ngun vơ quan trọng có giá trị Tuy nhiên, khí tài quang điện tử độc lập với cảm biến khơng thể cung cấp hình ảnh đầy đủ đối tượng, mục tiêu mơi trường mà quan sát nhiều trường hợp Các khí tài quang điện tử sử dụng đồng thời nhiều công nghệ cảm biến 128 T V Hà, …, N M Đường, “Thiết kế khối xử lý tách biên … cho ứng dụng trộn ảnh.” Nghiên cứu khoa học cơng nghệ khác để thu hình ảnh đa phổ đối tượng, nhằm đạt lợi tương tự người việc thu thập thơng tin đối tượng Hình ảnh hợp thu cách thích hợp từ tập hợp cảm biến thành phần cung cấp hình ảnh chân thực đối tượng so với hình ảnh thu từ cảm biến riêng lẻ Hình ảnh hợp cịn gọi hình ảnh trộn ảnh (fusion image), quan sát kênh trộn ảnh thường nâng cao khả phát phân biệt mục tiêu cho khí tài Các tài có chức trộn ảnh thường gọi khí tài trộn ảnh [3, 4] Có nguyên lý trộn ảnh phổ biến trộn ảnh quang học trộn ảnh số, dù theo ngun lý khí tài trộn ảnh có số đặc điểm chung sau: + Sử dụng kênh ảnh nhiệt, để trộn với kênh ảnh nhiệt hiệu ưu việt việc quan sát, phát mục tiêu từ xa, + Hình ảnh ảnh nhiệt thuận tiện cho việc xử lý để làm bật mục tiêu: xử lý tách biên (edge detection) hay xử lý trộn màu (color blending) làm mục tiêu bật trường nhìn, tăng khả phát nhận dạng mục tiêu, hình a Xử lý tách biên b Xử lý trộn màu cam Hình Một số chức xử lý hình ảnh thiết bị trộn ảnh nước Như vậy, để nghiên cứu phát triển khí tài trộn ảnh nội dung quan trọng cần giải thiết kế chế tạo khối xử lý hình ảnh, thực số chức xử lý hình ảnh từ kênh ảnh nhiệt Nghiên cứu ứng dụng kỹ thuật tách biên hình ảnh áp dụng cho thiết bị camera đa phổ, thiết bị đa cảm biến hay trộn ảnh chủ đề quan tâm nghiên cứu giới năm gần nước ta [4-7] Các nghiên cứu xử lý tách biên FPGA đào sâu [8, 9, 10-12], nhiên nghiên cứu chưa đặt vào toán ứng dụng cụ thể cho thiết bị quan sát trộn ảnh quân Để nối tiếp hồn thiện nội dung [7], nhóm nghiên cứu thực nghiên cứu khối xử lý tách biên bôi màu cho video ảnh nhiệt Chúng nghiên cứu, lựa chọn sử dụng kit phát triển Pynq-Z1 có tích hợp chip FPGA chip ARM, có sẵn cổng giao tiếp, kết nối USB/HDMI sử dụng công cụ Vivado HLS tiến hành thiết kế lập trình cho kit Pynq-Z1 xử lý hình ảnh video thu từ camera ảnh nhiệt: xử lý tách biên (edge detection) hình 2a xử lý trộn màu (color blending) hình 2b THIẾT KẾ KHỐI XỬ LÝ TÁCH BIÊN VÀ BÔI MÀU VIDEO ẢNH NHIỆT TRÊN BỘ KIT PYNQ-Z1 BẰNG VIVADO HLS Trong phần này, nhóm tác giả giới thiệu sơ lược công cụ Vivado HLS bo mạch kit Pynq-Z1, sau trình bày thiết kế khối xử lý video thực chức tách biên trộn màu cho video ảnh nhiệt, ứng dụng để trộn ảnh 2.1 Giới thiệu công cụ Vivado HLS kit Pynq-Z1 Vivado Design Suite tổ hợp phần mềm hãng Xilinx, hãng lớn sản xuất chip FPGA giới Vivado phần mềm có nhiều chức năng, hỗ trợ tất khâu trình thiết kế logic sử dụng FPGA, hình 3a Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 77, 02 - 2022 129 Vật lý a Giao diện thiết kế Vivado b Bo mạch kit Pynq-Z1 Hình Giao diện phần mềm Vivado bo mạch kit Pynq-Z1(nguồn Digilent) Vivado cung cấp mơi trường để cấu hình, thực thi, kiểm tra tích hợp lõi IP core (Intellectual Property core) mô đun độc lập nội dung thiết kế cấp hệ thống Ngoài ra, với chức thiết kế block design cho phép thiết kế dễ dàng, với đối tượng khơng mạnh ngơn ngữ lập trình phần cứng Verilog, VHDL v.v Bo mạch Pynq-Z1 tích hợp ZYNQ XC7Z020-1CLG400C FPGA chip, 512MB DDR3 memory, có 01 cổng HDMI-in 01 cổng HDMI-out 02 cơng tắc trượt, phù hợp cho thí nghiệm xử lý tín hiệu video, hình 3b Việc lập trình cho Pynq-Z1 Vivado lý nhóm nghiên cứu lựa chọn sử dụng bo mạch 2.2 Thiết kế sơ đồ khối xử lý tín hiệu video kit Pynq-Z1 Để thực xử lý tín hiệu video kit Pynq-Z1, trước hết cần thiết kế, xây dựng sơ đồ khối toàn hệ thống hình Trước hết, tín hiệu hình ảnh thu từ camera ảnh nhiệt truyền vào kit Pynq-Z1 thông qua cổng HDMI RX bo mạch Sau đó, bo mạch, tín hiệu video chuyển đổi sang dạng AXI Stream từ Pynq-Z1 thực nhiều nhiệm vụ xử lý video tiếp theo, thực 03 nhiệm vụ xử lý chính, hình 4: + Xử lý tách biên tạo đường biên màu cam (Orange Edge); + Xử lý trộn màu cam cho vùng da người, vùng có nhiệt độ cao (Orange Skin); + Không xử lý truyền video stream tín hiệu video vào (Pass Through) Các nội dung xử lý tách biên trộn màu thiết kế thành IP core Các IP core sử dụng thư viện, hàm OpenCV trình bày cụ thể phần Để lựa chọn chức xử lý hình ảnh, nhóm nghiên cứu sử dụng cơng tắc trượt bo mạch để lựa chọn Nội dung lựa chọn cấu hình SDK Kết tín hiệu video sau xử lý tiếp tục chuyển đổi sang dạng AXI Stream truyền tới hình hiển thị qua cổng HDMI TX Hình Sơ đồ khối xử lý tín hiệu video kít Pynq-Z1 130 T V Hà, …, N M Đường, “Thiết kế khối xử lý tách biên … cho ứng dụng trộn ảnh.” Nghiên cứu khoa học công nghệ 2.3 Thiết kế khối xử lý tách tạo nét biên màu cam Xử lý tách biên (edge detection) hình ảnh kỹ thuật xử lý để làm bật rõ biên dạng, cạnh ảnh Có nhiều thuật tốn tách biên hình ảnh, nhiên ứng dụng phổ biến Canny, Sobel biến thể [4-7] Thuật toán Canny thuật toán cổ điển song có nhiều ưu điểm so với thuật tốn khác, đặc biệt trường hợp giá trị ngưỡng thiết lập cách xác nét biên rõ nét, hạn chế biên giả giảm nhiễu [7-12] Trong nghiên cứu này, nhóm tác giả nối tiếp kết nghiên cứu trước [7] lựa chọn thuật tốn Canny để ứng dụng lập trình phần cứng xử lý tách biên Thiết kế khối xử lý tạo biên màu cam hình Hình Thiết kế block design cho khối xử lý tách biên màu cam Trong khối xử lý có phần gồm canny_edge orange_edge: + canny_edge: IP core xử lý tách biên sử dụng thuật tốn Canny [8,9] Tín hiệu video đầu vào axi_in chuyển sang hệ màu xám Grayscale xử lý tách biên theo thuật tốn Canny, cho hình ảnh biên màu trắng hình 7a, tạo thành tín hiệu axis-out để tiếp tục xử lý tạo thành biên màu cam; + orange_edge: nhận tín hiệu axis-out xử lý tách biên (biên màu trắng) từ IP core canny_edge, làm tín hiệu stream_in Trong khơng gian màu xám Grayscale, hình ảnh tách biên tạo với pixel có giá trị “0” “255”, vùng biên màu trắng có giá trị “255” vùng khơng phải biên có màu đen có giá trị “0” Trong không gian màu RGB, điểm màu đen có giá trị (R=0, G=0, B=0) điểm màu cam có giá trị (R=255, G=107, B=0) Vì vậy, để chuyển nét biên màu trắng thành màu cam hình 7b, thực hiện: If pixel value is 255 then RGB= màu cam (R=255, G=107, B=0) else RGB= màu đen (R=0, G=0, B=0) a Xử lý tách biên (biên màu trắng) cho hình ảnh ảnh nhiệt b Xử lý tạo biên màu cam từ biên màu trắng Hình Kết xử lý tách biên màu cam cho hình ảnh nhiệt Tạp chí Nghiên cứu KH&CN qn sự, Số 77, 02 - 2022 131 Vật lý Hình cho thấy khối xử lý tách biên màu cam hoạt động chức 2.4 Thiết kế khối xử lý trộn màu video ảnh nhiệt Xử lý trộn màu cho video ảnh nhiệt để làm bật đối tượng, khu vực hình ảnh ảnh nhiệt Khối xử lý trộn màu thiết kế hình Hình Thiết kế block design cho khối xử lý trộn màu cam Khối xử lý trộn màu có phần image_threshold_skin color_mask: + image_threshold_skin: IP core xử lý trích xuất phần hình ảnh cần trộn màu dựa giá trị ngưỡng Bằng nhiều thực nghiệm, đặt giá trị ngưỡng xám 190 thực xử lý: If pixel value ≥ 190 then pixel value = 255 else pixel value = Với bước xử lý này, vùng ảnh có mức xám lớn 190 phát để thực trộn màu cho vùng đó, hình 8a + color_mask: nhận tín hiệu non_threshold xử lý IP core imge_threshold để tiếp tục xử lý trộn màu, hình 8b Quá trình xử lý tương tự trình xử lý tạo biên màu cam nêu trên, thực xử lý sau: If pixel value is 255 then RGB= màu cam (R=255, G=107, B=0) else RGB= màu đen (R=0, G=0, B=0) a Xử lý tách vùng da người có nhiệt độ cao (theo giá trị ngưỡng 190) b Xử lý trộn màu cam cho vùng da người hình ảnh nhiệt Hình Kết xử lý trộn màu cam cho hình ảnh nhiệt Hình cho thấy khối xử lý trộn màu (màu cam) hoạt động chức 132 T V Hà, …, N M Đường, “Thiết kế khối xử lý tách biên … cho ứng dụng trộn ảnh.” Nghiên cứu khoa học công nghệ 2.5 Thiết kế tổng thể khối xử lý tín hiệu video Dựa kết thiết kế IP core block chức thực nội dung trước, kết hợp với khối xử lý chức có sẵn thư viện Vivado HLS, nhóm nghiên cứu đưa thiết kế tổng thể block design khối xử lý tách biên trộn màu cho tín hiệu video hình sau: Hình Kết thiết kế block design khối xử lý tách biên trộn màu cho video phần mềm Vivado HLS THÍ NGHIỆM, THẢO LUẬN Trong phần này, nhóm tác giả trình bày sơ đồ bố trí thí nghiệm đưa kết xử lý tách biên trộn màu đạt thiết kế trình bày phần trước, sau phân tích, đánh giá kết luận 3.1 Sơ đồ bố trí thí nghiệm Sơ đồ bố trí thí nghiệm mơ tả hình 10, gồm phần chính: + Camera thu tín hiệu hình ảnh: tạo tín hiệu video đầu vào để xử lý, sử dụng camera có cổng kết nối HDMI để truyền liệu video thơng qua giao tiếp HDMI với bo mạch Pynq-Z1 Hình 10 Sơ đồ bố trí thí nghiệm xử lý tín hiệu video bo mạch Pynq-Z1 + Màn hình hiển thị: để hiển thị liệu hình ảnh video sau xử lý, sử dụng máy tính All in one có cổng kết nối HDMI in HDMI out + Bo mạch Pynq-Z1: kết nối với camera ảnh nhiệt thông qua cổng HDMI in, kết nối với hình hiển thị thơng qua cổng HDMI out Trong q trình thí nghiệm, cổng kết nối chắn đảm bảo tiếp xúc cố định, mô đun cấp nguồn đảm bảo Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 77, 02 - 2022 133 Vật lý 3.2 Kết quả, bình luận Từ sơ đồ bố trí thí nghiệm nêu phần trên, tiến hành cấp nguồn cho thành phần camera, bo mạch hình Kiểm tra thành phần hoạt động bình thường Thao tác chuyển công tắc nguồn bo mạch Pynq-Z1 sang trạng thái “on” để khởi động bo mạch Pynq-Z1 thao tác vị trí cơng tắc trượt SW1 SW2 kit Pynq-Z1 để thay đổi chế độ xử lý hình ảnh, kết sau: Hình 11 hình ảnh quan sát người đàn ơng qua camera ảnh nhiệt, hình ảnh xử lý bo mạch Pynq-Z1 chế độ thiết lập, bao gồm: Chế độ tách biên màu cam; Chế độ trộn màu cam Chế độ không xử lý Đánh giá kết hình ảnh trước sau áp dụng thuật toán cụ thể sau: + Với chế độ xử lý tách biên tạo biên màu cam, hình 11a cho thấy nét biên rõ ràng, có màu cam bật đen, nét biên phụ, biên giả hay nhiễu Có thể nhận định kết sau áp dụng xử lý tách biên đảm bảo mục tiêu đề + Với chế độ trộn màu hình 11b, vùng da người vị trí tỏa nhiệt lớn, đó, phần da mặt, cánh tay, phần cổ trộn màu cam xác, tạo hình ảnh người có màu cam bật màu xám ảnh nhiệt Có thể nhận định kết sau áp dụng xử lý bôi màu đảm bảo mục tiêu đề + Với chế độ không xử lý hình 11c, hình ảnh video đầu vào qua bo mạch Pynq-Z1 hiển thị hình hồn tồn giống hình ảnh ban đầu a Chế độ xử lý tách biên tạo biên màu cam b Chế độ trộn màu cam cho vùng da người c Chế độ khơng xử lý Hình 11 Kết xử lý tách biên trộn màu kit Pynq-Z1 134 T V Hà, …, N M Đường, “Thiết kế khối xử lý tách biên … cho ứng dụng trộn ảnh.” Nghiên cứu khoa học công nghệ Đánh giá tài nguyên sử dụng thuật tốn thể hình 12 Hình 12 Thống kê tài nguyên sử dụng thuật toán áp dụng Trên hình 12, thiết kế thuật tốn áp dụng chip FPGA bo mạch Pynq-Z1 sử dụng 29% LUT , 21% BRAM, 23% Flip Flop 18% IO,… Các kết cho thấy tài nguyên sử dụng thuật toán áp dụng chiếm tỷ lệ tương đối nhỏ so với tài nguyên có sẵn bo mạch Pynq-Z1 Về tốc độ khung hình, thiết lập độ phân giải hình hiển thị 1280x720 chế độ HD, tốc độ khung hình xử lý đạt 60 FPS, hình ảnh video xử lý tách biên bơi màu hiển thị hình mượt mà, không gây mỏi mắt Về độ trễ xử lý, kết quan sát không cảm giác độ trễ, thực tế có nghiên cứu tính tốn độ trễ xử lý tách biên khoảng 0,0422 giây [13] Với kết trên, ứng dụng để thiết kế chế tạo bo mạch xử lý hình ảnh ứng dụng lĩnh vực trộn ảnh KẾT LUẬN Bài báo trình bày nội dung thiết kế khối xử lý tách biên trộn màu cho video ảnh nhiệt thông qua việc sử dụng công cụ thiết kế Vivado HLS hãng Xilinx bo mạch kit Pynq-Z1 hãng Digilent Kết thí nghiệm cho thấy bo mạch xử lý tín hiệu video đáp ứng yêu cầu, mục đích thiết kế chức xử lý tách biên xử lý trộn màu Khi quan sát mục tiêu người qua camera ảnh nhiệt, phần màu da người đặc biệt vùng da mặt cánh tay xử lý hiển thị màu cam làm cho mục tiêu người trở nên bật, dễ dàng cho việc phát nhận dạng Phần xử lý tách biên xử lý tạo nét biên sắc nét, nét biên chuyển thành màu cam bật, nhiễu biên giả, biên khơng cần thiết Về tốc độ xử lý, kết cho tốc độ khung hình 60 FPS hiển thị lên hình độ phân giải 1280x720, hình ảnh khơng có độ trễ, hiển thị mượt mà, tạo cảm giác dễ chịu cho mắt quan sát Đây ưu điểm FPGA với nhiệm vụ xử lý video gần thời gian thực Kết nghiên cứu làm sở để hoàn thiện thiết kế, chế tạo bo mạch xử lý tín hiệu video ứng dụng vào khí tài trộn ảnh thời gian tới Lời cảm ơn: Nhóm tác giả cảm ơn ủng hộ nhiều mặt Viện Vật lý kỹ thuật/ Viện KH&CN quân để có kết nghiên cứu TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] R S Blum and Z Liu, “Multi-sensor image fusion and its applicatios”, Taylor & Francis Group, 2006, Chapter [2] N T Tien, “Fusion of night vision and thermal images”, Naval Postgraduate School, 2006, pp 48-56 [3] N A Tuấn, Báo cáo tổng kết đề tài “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mô đun trộn ảnh quang học cho thiết bị quan sát đêm sở sử dụng kênh Ảnh nhiệt Khuếch đại ánh sáng yếu có sẵn”, 2020 [4] A Cumani, “Edge detection in multi spectral images”, Journal of Graphical Models and Image Processing, Volume 53, Issue 1, Jan 1991, pp 40-51 Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 77, 02 - 2022 135 Vật lý [5] F Xinnan et al., “Vehicle Image Edge Detection Using Image Fusion at Pixel Level”, Proceedings of the IEEE ICAL, China, Sept 2008, pp 1713-1716 [6] P Kaurav, R Chouhan and M Ahmed, “Image Fusion using Transformation & Edge Detection & Filtering”, International Journal of Scientific & Engineering Research, Volume 6, Issue 7, July-2015, pp 793-798 [7] N A Tuấn, “Ứng dụng thuật tốn tách biên hình ảnh Canny cho thiết bị quan sát trộn ảnh quang học,” Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, số Đặc san FEE, 10-2019, trang 273-280 [8] B P Kumar and B H Kumar, “FPGA implementation of Canny edge detection algorithm for noisy image identification”, International Journal of Management, Technology and Engineering, Vol 9, Issue 12, 2019, pp 386-395 [9] Z Guo, W Xu and Z Chai, “Image Edge Detection Based on FPGA”, International Symposium on DCABES, 10-12 Aug, 2010, pp 169-171 [10] N A Tuấn, “Tính tốn thiết kế chế tạo hệ quang trộn ảnh kết hợp khuếch đại ánh sáng yếu ảnh nhiệt,” Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, số Đặc san FEE, 10-2020 [11] Z Liu et al., “Implementation of a FPGA-ARM-based Canny Edge Detection System,” Chinese Control Conference, 2019, pp 3468-3472 [12] S Yaman, B Karakaya and Y Erol, “Real Time Edge Detection via IP-Core based Sobel Filter on FPGA,” ICAAID, 2019, pp 1-4 [13] D Tsiktsiris, D Ziouzios and M Dasygenis, “A High-Level Synthesis Implementation and Evaluation of an Image Processing Accelerator,” Proceedings of the 7th International Conference on MOCAST, 7-9, May 2015 ABSTRACT Block design of edge detection and color blending of thermal video on the Pynq-Z1 kit using Vivado HLS for image fusion applications In recent years, research, development, and application of multi-channel optoelectronic devices with image fused function has been attracting much attention Along with the strong development of thermal and multi-spectral camouflage technology, in order to improve observation efficiency, multi-channel optoelectronic devices are often added with image fusion function to make the image of the target contains more information For image fusion, some video signal processing techniques will be performed, such as edge detection, color blending, etc., to create some effects to help the observer can see the target more easily and conveniently This paper will present the design of edge detection and color blending of the thermal image video on the Pynq-Z1 kit using Vivado HLS, as a basis for designing and manufacturing video processing boards for the research and development of fusion image devices Keywords: Thermal image; Edge detection; Blending; Image fusion; Pynq-Z1 kit 136 T V Hà, …, N M Đường, “Thiết kế khối xử lý tách biên … cho ứng dụng trộn ảnh.” ... Vật lý Hình cho thấy khối xử lý tách biên màu cam hoạt động chức 2.4 Thiết kế khối xử lý trộn màu video ảnh nhiệt Xử lý trộn màu cho video ảnh nhiệt để làm bật đối tượng, khu vực hình ảnh ảnh nhiệt. .. màu cam b Chế độ trộn màu cam cho vùng da người c Chế độ khơng xử lý Hình 11 Kết xử lý tách biên trộn màu kit Pynq-Z1 134 T V Hà, …, N M Đường, ? ?Thiết kế khối xử lý tách biên … cho ứng dụng trộn. .. màu đen (R=0, G=0, B=0) a Xử lý tách biên (biên màu trắng) cho hình ảnh ảnh nhiệt b Xử lý tạo biên màu cam từ biên màu trắng Hình Kết xử lý tách biên màu cam cho hình ảnh nhiệt Tạp chí Nghiên cứu