Ứng dụng bộ điều khiển PID thích nghi trong điều khiển lai vị trí lực cho tay máy

... số 3.3.4.3. Hàm Lyapunov 3.4. Thiết kế bộ ñiều khiển PID thích nghi cho ñiều khiển lai vị trí-lực cho tay máy robot Động lực học cho tay máy phi tuyến có dạng: ( ) ( , ) ( ) ( )M q q C q ... tâm, nghi n cứu của các nhà khoa học. Với các lý do trên, tác giả ñã lựa chọn ñề tài “Ứng dụng bộ ñiều khiển PID thích nghi trong ñiều khiển lai vị trí-lực cho tay...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:06

... tượng và phạm vi nghi n cứu Nghi n cứu xây dựng bộ ñiều khiển mờ thích nghi ñể ñiều khiển ñộng cơ ñồng bộ nam châm vĩnh cửu. 4. Phương pháp nghi n cứu Nghi n cứu lý thuyết: Nghi n cứu xây ... khiển mờ thích nghi xây dựng trên nền tảng bộ ñiều khiển mờ thông thường thêm khâu thích nghi, ñã chứng minh ñược bộ ñiều khiển mờ thích nghi rõ ràng cho kết quả tốt hơn ñặc biệt trong...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:21

... số ‘học thích nghi α 1 dựa vào thực nghi m và kinh nghi m 2 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn ñề tài Đất nước ta ñang trong giai ñoạn công nghi p hóa hiện ñại hóa, trong một tương lai không xa một ... tượng và phạm vi nghi n cứu Nghi n cứu xây dựng bộ ñiều khiển mờ thích nghi ñể ñiều khiển ñộng cơ ñồng bộ nam châm vĩnh cửu. 4. Phương pháp nghi n cứu Nghi n cứu lý thuyết: Nghi...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 13:20

... $(9" Z"*9%fk)$(9" \"*9%fk)Y9)" 2. Các đặc điểm tiến hóa và biến đổi thích nghi ở Thú. f9'fY>&#$%4$&)%%%94$$(4%9%fYQ&#$4WR& >99# ... 1$w*7%$w*7%>&"j$w*7%?"(U$j$w*7%09jW49 $w...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 15:28

... luyện trong cửa sổ ANFIS EDITOR  Chọn các thông số ban ñầu cho ANFIS Bước này ta chọn các thông số ban ñầu cho FIS và các thông số ban ñầu cho các hàm liên thuộc. − Tạo FIS ban ñầu cho ANFIS ... thông số ban ñầu cho FIS và lưu thành tệp setpara.fis (xem trong phần phụ lục). Ta tiến hành tải thông số ban ñầu cho FIS trong danh mục Generate FIS. Chọn Load from file...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... có hai vòng hồi tiếp: Hồi tiếp trong là vòng hồi tiếp thông thường và vòng hồi tiếp bên ngoài hiệu chỉnh tham số cho vòng hồi tiếp bên trong. Vòng hồi tiếp bên trong ñược giả sử là nhanh hơn ... bằng việc ứng dụng mạng nơron trong cấu trúc trong truyền ñộng ñộng cơ KĐB, luận văn ñược mô phỏng trên phần mềm Matlab - Simulink cho ñộng cơ KĐB có các số liệu trong bảng sau: Bả...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:12

... bộ chính xác dùng cho các máy phát điện. 3. Đối tượng và phạm vi nghi n cứu Vi điều khiển họ PIC, quá trình và các phương pháp hòa đồng bộ. 4. Phương pháp nghi n cứu Nghi n cứu lý thuyết ... để sử dụng trong đề tài là vi điều khiển họ PIC loại 18F4550; - Thiết kế và lựa chọn các thiết bị phần cứng cho rơ-le hòa; - Viết chương trình phần mềm cho rơ-le hòa; - Thực nghi...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:21

... thích nghi ñiều khiển ñộng cơ ñồng bộ nam châm vĩnh cửu. 3. Đối tượng và phạm vi nghi n cứu  Đối tượng nghi n cứu: Động cơ ñiện ñồng bộ nam châm vĩnh cửu xoay chiều ba pha  Phạm vi nghi n ... 2.02% 0.024 Mờ thích nghi 0.024 1.5% 0.024 Các kết quả mô phỏng cho thấy thời gian quá ñộ của bộ PI lớn hơn của bộ mờ và mờ thích nghi. Hai bộ ñiều khiển Mờ và mờ thích nghi có...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:20

... áp hình sin cho lưới nâng cao chất lượng ñiện của hệ thống. 2. Đối tượng nghi n cứu Đối Tượng Nghi n Cứu là Bộ lọc tích cực 3. Phương pháp nghi n cứu và kết quả thực hiện ñược - Nghi n cứu ... CAO 2.3.1. Hệ ñiều khiển thích nghi mờ 2.3.2. Hệ ñiều khiển mờ lai PID 2.4. KẾT LUẬN CHƯƠNG 2 26 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Trong bản luận văn này ñã nghi n cứu khảo sát...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:06

... Tỉnh Gia Lai Phạm vi nghi n cứu: - Nghi n cứu vấn ñề về ñiều khiển ñộ pH, ñiều khiển mờ, PID và mờ PID - Nghi n cứu áp dụng ñiều khiển mờ PID với ñối tượng có tính phi tuyến - Nghi n cứu ... cho Nhà máy ñường. CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT MỜ, PID VÀ MỜ PID Giới thiệu lý thuyết ñiều khiển mờ, ñiều khiển PID và xây dựng bộ ñiều khiển Mờ - PID CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KH...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:06