Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

...    =       ; 4 4 4 4 4 4 4 4 4 - 0 a 0 a 0 0 1 0 0 0 0 1 C S C S C S A     =       2.2.1 .4. Tính các ma trận biến ñổi thuần nhất T 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 - 0 a 0 a 0 0 1 0 0 ...  =       ; 34 34 4 34 3 3 34 34 4 34 3 3 2 4 - 0 a 0 a 0 0 1 0 0 0 0 1 C S C a C S C S a S T +     +   =       2 34 2 34 4 2 34 3 23 2 2 1 2 34...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... của Robot có n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2.12) theo các kí hiệu như (2 .4) -(2.6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do ... chính : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 12 I .4. 1.2.Qu...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... Thanh Hải 48 1 x Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Nếu ... Thắng - Phan Thanh Hải 41 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 1.5: Sơ đồ lập trình điều khiển...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị, 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc như nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậc tự do ít hơn 6. Robot hàn, sơn thường có 6 bậc tự do. Trong ... trong bộ điều khiển. 2.2.2. Mạch điều khiển + Vi điều khiển Khối vi điều khiển được viết trên dòng vi điều khiển ATmega (ATmega 16 ). Dòng vi...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... Chương 4 MÔ HÌNH ĐỐI TƯỢNG VÀ KẾT QỦA MÔ PHỎNG 10 4. 1. GIỚI THIỆU MÔ HÌNH ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Hình 4. 1. Cánh tay robot 2 bậc tự do 4. 2. ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BÁM MỤC TIÊU 4. 2.1 Thiết kế ... X > 4 x *4 Hình 4. 40. Tín hiệu: 4 x & và 4 ˆ x & 20 4. 4. ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DÙNG MẠNG NƠ RON 4. 4.1. Thiết kế Khi ñó các luật ñiều khiển u 1...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... Plus nhập ngoại [4] . Trong nước chưa có đơn vị nào thiết kế chế tạo đầu cơ khí của robot 5 bậc tự do. Ngoài ra, việc thiết kế chế tạo bộ điều khiển với tính năng công nghiệp, sử dụng những linh ... cung cấp toàn bộ các module và phần mềm đào tạo khá cao. Đề tài [4] nghiên cứu về robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo (hình 2), trong đó sử dụng đầu cơ khí Scorbot E...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 02:20

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:28

... ÷  ÷   % 4 0 4 4 0 0 0 0 0 0 0 c c c l lr −    ÷ =  ÷  ÷   % Trọng lực: Trang 24 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 f – bậc tự do của cơ cấu tay máy. λ – số bậc tự do của không ... số bậc tự do chuyển động cho phép của khớp i. f c – số ràng buộc trùng . f p – số bậc tự do thừa. Ta có : λ = 6, n = 4, k = 4, k i i=1 f ∑ = 4, f c = f p = 0...

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55