... đổi -Tổng hợp mạch vòng dòng điện Ta xét đến sự ảnh hưởng của suất điện động E: Hình 3 .Sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện -Tổng hợp mạch vòng tốc độTa tổng hợp nối cấp từ mạch vòng dòng điện. ... vòng dòng điện. Hình 4 .Sơ đồ khối của 2 mạch vòng nối cấp dòng điện và tốc độ4.4. Tham số mô phỏng động cơ và giá trị các bộ điều khiển +) Các thông số cho động cơ điện một chiều- Công suất ... +Tω = 2.0,0065 + 0,0015 = 0,0145 (s)+) Tham số của bộ điều khiển dòng điện và bộ điều khiển tốc độHàm truyền của bộ điều khiển dòng điện và tốc độ có dạng:4=iR+usiicluupTTKKTR112.=+p.075,0110065,0.046,0.22.2075,0.0508,0=+29,0p861,3ωR=ωωφsciTRKTKK.2)(=0145,0.0508,0.064,0.2092,0.331,1.046,0=74,594.5....