Tài liệu Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất pdf

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 90 0 . Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90 0 )Rot(z,90 0 ) ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của O T vẫn song...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 90 0 . Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90 0 )Rot(z,90 0 ) ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của O T vẫn song...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 90 0 . Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90 0 )Rot(z,90 0 ) ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của O T vẫn song...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 90 0 . Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90 0 )Rot(z,90 0 ) ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của O T vẫn song...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... MỘT SỐ BÀI TẬP DÙNG CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TOÁN HỌC Bài 1: Cho 3 kim loại Na, Al, Fe phản ứng với dung dịch H 2 SO 4 loãng dư thu được V ... phần bằng nhau: * Phần thứ nhất cho tác dụng với dung dịch AgNO 3 (lấy dư) thu được 68,88g kết tủa trắng. * Phần thứ hai phản ứng vừa đủ với 125ml dung dịch KOH 0,8M. a) Viết các phản ứng đã ... H 2 SO 4 loãng dư thì thể tích khí bay ra đúng bằng V(...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 15:15

... cụ, xác định vị trí robot và các thông số khác. Menu 3D-CAD : Cung cấp các công cụ để vẽ kết cấu robot trong không gian 3 chiều (3D) cũng nh để thiết kế các công cụ, các đối tợng làm việc. ... kết cấu của robot, dựa vào các khối hình học đơn giản ta có thể lắp ghép chúng lại để tạo nên các hình dáng khác nhau của robot. b- Các thanh công cụ : Các...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực, dụng cụ gắn l...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 90 0 . Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90 0 )Rot(z,90 0 ) ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của O T vẫn song...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... n+1 là biến đổi của hệ toạ độ thứ n; các phép quay và tịnh tiến của biến đổi nầy phải là một trong các phép biến đổi của A n , các thông số DH cũng đợc xác định dựa vào các phép biến đổi nầy. ... x n+1 . + Các hệ toạ độ Oxyz phải tuân theo qui tắc bàn tay phải. + Khi gắn hệ toạ độ lên các khâu, phải tuân theo các phép biến đổi của ma trận A n . đ...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... hiệu : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 47 Vậy : = arctg2(-sin n x + cos n y , -sin O x + cos O y ) Tóm lại, nếu cho trớc một phép biến đổi đồng nhất dới dạng các phép ... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17