tài liệu robot công nghiệp

... Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot ... quan hệ giữa ngời điều khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các máy tự động khả lập ... ứng dụng công nghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robot công nghiệp của hãng Unimation (Hoa kỳ); hoặc một ngôn ngữ robot

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot ... quan hệ giữa ngời điều khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các máy tự động khả lập ... ứng dụng công nghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robot công nghiệp của hãng Unimation (Hoa kỳ); hoặc một ngôn ngữ robot

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... Robot 4.3 : 1, 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh... định các góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot ... tốt với những robot. .. = (1 C 2 ) 3 Cặp nghiệm ứng với hai dấu +,- phù hợp với hình thể của robot lúc nâng vai lên và hạ vai xuống : TS Phạm Đăng Phớc 54 Robot công nghiệp 3 = arctg2(S3 ... C2d3 = - pz 56 Robot công nghiệp y2 x2 O2 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất z2 y1 Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có 2 hay nhiều khớp song song (Ví dụ hai robot Elbow),

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... Cho một robot có 3 khâu phẳng nh hình 3.18, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học của robot TS Phạm Đăng Phớc 41 Robot công nghiệp Bài 3 : Cho một robot có 2 ... của điểm cuối của công cụ, khảo sát ở hệ toạ độ tham chiếu mô tả bởi X sẽ đợc xác định bởi : Hình 3.9 : Vật thể và Robot X= Z T 6 E TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 32 Quan ... Stanford nh hình 3.14 : Hình 3.14 : Robot Stanford TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 36 Trên hình 3.15 trình bày mô hình của robot Stanford với việc gắn các hệ toạ độ lên

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation) Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không ... (2.11) Để ý rằng với các công thức (2.8) : - Nếu = 0 0 thì k x , k y , k z có dạng 0 0 . Lúc nầy phải chuẩn hoá k sao cho k = 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 18 - Nếu = 180 0 ... 20 Robot công nghiệp Nói chung, kết quả của phép quay phụ thuộc chặt chẻ vào thứ tự quay, tuy nhiên , ở phép... chứng A = TS Phạm Đăng Phớc 0 0 -1 0 1 0 0 0 0 -1 -1 2 0 0 0 1 26 Robot

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là M L L phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : m M * L TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 106 (t)nM (t) (t)(t)M (t)M L m LL * L == ... lực, thiết bị lọc, bình tích dầu, các TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 103 loại van điều chỉnh, đờng ống làm hệ truyền động cho robot khá cồng kềnh so với truyền động khí nén và truyền

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là M L L phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : m M * L TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 106 (t)nM (t) (t)(t)M (t)M L m LL * L == ... lực, thiết bị lọc, bình tích dầu, các TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 103 loại van điều chỉnh, đờng ống làm hệ truyền động cho robot khá cồng kềnh so với truyền động khí nén và truyền

Ngày tải lên: 22/01/2014, 11:20

... 4T6 = A6 ( 4-4 4) 55 Robot công nghiệp. .. hai dấu + ,- phù hợp với hình thể của robot lúc nâng vai lên và hạ vai xuống : TS Phạm Đăng Phớc 54 Robot công nghiệp 3 = arctg2(S3 ... : Robot 4.3... giải bài toán động học ngợc (xác định các góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp ... - pz 56 Robot công nghiệp y2 x2 O2 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất z2 y1 Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có 2 hay nhiều khớp song song (Ví dụ hai robot Elbow),

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot ... quan hệ giữa ngời điều khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các máy tự động khả lập ... ứng dụng công nghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robot công nghiệp của hãng Unimation (Hoa kỳ); hoặc một ngôn ngữ robot

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... ĐIỆN MÁY CÁN THÉP 6-1 Khái niệm chung về công nghệ cán thép 1. Biến dạng của kim loại Kim loại được gia công bằng áp lực rất phổ biến. Phương pháp gia công bằng áp lực bao gồm nhiều dạng: cán, ... yêu cầu nào đó khi gia công bằng áp lực là nội dung của lý thuyết biến dạng dẻo, lý thuyết gia công kim loại bằng áp lực. Ta chỉ xét những vấn đề chung để hiểu những yêu cầu công nghệ đòi hỏi sự ... > 600 0 C. + Theo công nghệ cán có hai loại: - Máy cán liên tục không đảo chiều. - Máy cán đảo chiều thuận nghịch 6-2 Các thông số cơ bản đặc trưng cho công nghệ cán thép Công nghệ cán thép

Ngày tải lên: 16/12/2013, 02:15

... nhau. Trong các xí nghiệp luyện kim, trong các xí nghiệp công nghiệp thường lắp đặt các loại cầu trục để vận chuyển nguyên vật liệu, thành phẩm và bán thành phẩm. Trong các xí nghiệp tuyển than, ... máy nhiệt điện thường lắp đặt cầu trụ c xếp dỡ (cầu trục vận chuyển). Trên các công trường xây dựng dân dụng và công nghiệp thường lắp đặt các loại cổng trục và cần cẩu tháp v.v… Ngoài các loại ... của công tắc tơ đường dây Đg đóng nguồn cho mạch điều khiển của bộ khống chế Bảo vệ điện áp thấp chính bằng cuộn dây công tắc tơ đường dây Đg, khi điện áp lưới thấp hơn 0 ,85 Uđm, công

Ngày tải lên: 16/12/2013, 02:15

... 78; 2 3 Sự... liệu (thông tin về công nghệ) Để lập được chương trình cần có các dữ liệu về công nghệ như: kích thước và vật liệu chi tiết gia công, độ chính xác gia công, dao cắt, ... công, trên đó ghi đầy đủ các kích thước, đặc điểm công nghệ, đặc điểm điều khiển theo từng nguyên công c) Mã hoá các dữ liệu: Các số liệu. .. của truyền động điện là quan hệ giữa công ... tiếp xúc giữa chi tiết và dao Tố c độ phụ thuộc vật liệu gia công, vật liệu dao, kích thước dao, dạng gia công, điều kiện làm mát v.v…. theo công thức kinh nghiệm st T vV yX m v C v = , [m/ph]

Ngày tải lên: 16/12/2013, 02:15

... lượng ăn dao và tốc độ cắt v. Tốc độ phụ thuộc vật liệu gia công, vật liệu dao, kích thước dao, dạng gia công, điều kiện làm mát v.v…. theo công th ức kinh nghiệm st T vV yX m v C v = , [m/ph] ... được xác định theo công thức: dmsxad FFkFF ++= , [N] 27 Công suất ăn dao của máy tiện được xác định bằng công thức: , [kW] 3 10 − = adadad vFP Công suất ăn dao thường nhỏ hơn công suất cắt 100 ... thành phần công suất của truyền động chính và sự phụ thuộc của chúng vào tốc độ mâm cặp: P 1 – công suất khắc phục lực cắt; P 2 – công suất khắc phục lực ma sát ở gờ trượt; P 3 và P 4 – công suất

Ngày tải lên: 16/12/2013, 02:15

... truyn, công sut u trc ng c và công sut tính toán. Lc kéo tng c xác inh theo công thc: F K = F z + (G b + G ct + F y ).µ (3-14) Công sut u trc ng c khi ct chính là công sut ... ghi vào bng 3-1 Cn chn ng c có công sut nh mc ln hn hoc bng công sut tính toán ln nht trong bng 3-1 P m  P tt Bảng 3-1 Số liệu ghi để chọn công suất động cơ máy bào giường Tc ... ng vi tc  V th và thc hin gia công chi tit. Gn ht hành trình thun, bàn máy s b gim tc n tc  V 0 , dao c a ra khi chi tit gia công. Sau ó bàn máy o chiu quay sang

Ngày tải lên: 16/12/2013, 02:15

... trong ngành khai thác mỏ lộ thiên, trên công trường xây dựng công nhiệp và dân dụng, trên các công trình thuỷ lợi, xây dựng cầu đường và nhiều hạng mục công trình khác nhau, ở những nơi mà yêu ... Phân loại theo thể tích gàu xúc (hoặc theo công suất) a) Máy xúc công suất nhỏ dùng trong ngành xây dựng có thể tích gầu xúc từ 0,25 ÷ 2m 3 . b) Máy xúc công suất trung bình dùng trong ngành khai ... 8m 3 . c) Máy xúc công suất lớn có nhiều gàu xúc với tổng thể tích của các gàu xúc từ 6 ÷ 80m 3 . 3) Phân loại theo cơ cấu động lực (cơ cấu sinh công) a) Máy xúc có cơ cấu sinh công là động cơ

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:15

... chuyển vật liệu đi lên; ấu (-) khi vận chuyển vật liệu đi xuống. Công suất cần để nâng vật liệu bằng: P = ± F .v = ± δ.H.g QHg v QHvg ± 3 3 278,0±= (11-14) ằng: c 1 2 3 δ b k 2 ± 0,278QH) 6,3 Công ... suất để dịch chuyển vật liệu P 1 . b) Công suất để khắc phục tổn hao do ma sát trong các ổ đỡ của các con lăn, ma sát khi băng di chuyển P 2 . c) Công suất cần để nâng vật liệu P 3 (nếu băng tải ... của vật liệu trên một mét dài của băng t ăng suất của băng tải: v Q 3 = δ 6, ần dịch chuy Hình 11-5 Sơ đồ tính toán để xác định công suất truyền động băng tải Khi đó công suất c để ển vật liệu bằng:

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:15

... của thang Tính chọn công suất động cơ thực hiện theo các bước s - Chọn sơ bộ công suất động cơ dựa - Xây dựng biểu đồ phụ tải toàn phần có tính đến phụ tải t ộ. - Kiểm tra công suất độ ng cơ đã ... chuyên chở thiết bị, máy móc, vật liệu, quặng, v.v… Bộ cảm biến vị trí dùng hai phần tử uang điện, như cấu tạo trên hình 9-8 gồm khung gắ chữ U thường làm bằng vật liệu không kim loại. Trên khung ... tải bé (d àng ăn uống để vận chuyển sách, hoặc thực phẩm. 4. Máy nâng trọng tải lớn dùng trong công nghiệp 139 + Trọng tải của thang máy và máy nâng được thiết kế theo các trị số định mức sau:

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:15

... MÁY CÁN THÉP 6-1 Khái niệm chung về công nghệ cán thép 1. Biến dạng của kim loại Kim loại được gia công bằng áp lực rất phổ biến. Phương pháp gia công bằng áp lực bao gồm nhiều dạng: ... cầu nào đó khi gia công bằng áp lực là nội dung của lý thuyết biến dạng dẻo, lý thuyết gia công kim loại bằng áp lực. Ta chỉ xét những vấn đề chung để hiểu những yêu cầu công nghệ đòi hỏi sự ... 600 0 C. + Theo công nghệ cán có hai loại: - Máy cán liên tục không đảo chiều. - Máy cán đảo chiều thuận nghịch 6-2 Các thông số cơ bản đặc trưng cho công nghệ cán thép Công nghệ cán thép

Ngày tải lên: 19/01/2014, 16:20

... trang bị điện 1. Đặc điểm công nghệ Máy doa dùng để gia công chi tiết với các nguyên công: khoét lỗ, khoan lỗ. có thể dùng để phay. Thực hiện các nguyên công gia công trên máy doa sẽ đạt ... thuật Máy doa toạ độ 2A450 dùng để gia công nhiều lỗ có toạ độ khác nhau trên 1 chi tiết gia công tiện. Máy doa này cho phép nhận được độ chính xác gia công cao. Trên máy có thể thực hiện được ... - Đường kính trục chính : 90mm - Công suất động cơ truyền động chính: 10kW - Tốc độ quay trục chính điều chỉnh trong phạm vi: (12,5 ÷ 1600)vg/ph - Công suất động cơ ăn dao: 2,1kW. -

Ngày tải lên: 19/01/2014, 16:20

... truyn, công sut u trc ng c và công sut tính toán. Lc kéo tng c xác inh theo công thc: F K = F z + (G b + G ct + F y ).µ (3-14) Công sut u trc ng c khi ct chính là công ... vào bng 3-1 Cn chn ng c có công sut nh mc ln hn hoc bng công sut tính toán ln nht trong bng 3-1 P m  P tt Bảng 3-1 Số liệu ghi để chọn công suất động cơ máy bào giường ... ng vi tc  V th và thc hin gia công chi tit. Gn ht hành trình thun, bàn máy s b gim tc n tc  V 0 , dao c a ra khi chi tit gia công. Sau ó bàn máy o chiu quay sang

Ngày tải lên: 19/01/2014, 16:20