Tài liệu Phương trình động học của Robot Chương 3 pptx
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
...
C
234
C
5
C
6
- S
234
S
6
-C
234
C
5
S
6
- S
234
C
6
C
234
S
5
C
234
a
4
+C
23
a
3
+C
2
a
2
S
234
C
5
C
6
+ C
234
S
6
-S
234
C
5
S
6
+ C
234
C
6
S
234
S
5
S
234
a
4
+S
23
a
3
+S
2
a
2
-S
5
C
6
S
5
S
6
C
5
0 ... giá trị các phần tử của T
6
theo các phơng trình trên.
Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanfo...
Tài liệu giáo trình cơ học lý thuyết , chương 3 pptx
... Online
Giao lưu - Học hỏi - Chia sẻ kinh nghiệm
của các thế hệ sinh viên Bách Khoa
hutonline.net
-37 -
Chơng 3
Ma sát và bài toán cân bằng của vật khi có ma sát
3. 1. Ma sát trợt và ... Bảng (3- 1) cho ta trị số của hệ số ma sát trợt
đối với một vài vật liệu thờng gặp
Tỡm kim & download ebook: bookilook.com
Bỏch Khoa Online: hutonline.net
-38 -
Bảng 3- 1
Tên...
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
...
C
234
C
5
C
6
- S
234
S
6
-C
234
C
5
S
6
- S
234
C
6
C
234
S
5
C
234
a
4
+C
23
a
3
+C
2
a
2
S
234
C
5
C
6
+ C
234
S
6
-S
234
C
5
S
6
+ C
234
C
6
S
234
S
5
S
234
a
4
+S
23
a
3
+S
2
a
2
-S
5
C
6
S
5
S
6
C
5
0 ... giá trị các phần tử của T
6
theo các phơng trình trên.
Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanfo...
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
... + (C
3
a
3
+ a
2
)S
2
= p
y
Ta có :
=
Ca +a - Sa
Sa Ca +a
33 2
33 33 2
33
c
=
p- Sa
pCa+a
x
,
y
,
33 2
33
s
=
C a +a p
Sa p
33 2 x
,
33 y
,
C
2
=
2
33
2
233
x33y 233
C
)a(S)aa(C
p'aS)p'aa(C
++
+
=
... f
12
(p)
=
f
13
(n) f
13
(O) f
13
(a) f
13
(p)
0 0 0 1
C
234
C
5
C
6
- S
234
S
6
-C
234
C
5
S
6
- S
234
C
6
C...
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
...
C
234
C
5
C
6
- S
234
S
6
-C
234
C
5
S
6
- S
234
C
6
C
234
S
5
C
234
a
4
+C
23
a
3
+C
2
a
2
S
234
C
5
C
6
+ C
234
S
6
-S
234
C
5
S
6
+ C
234
C
6
S
234
S
5
S
234
a
4
+S
23
a
3
+S
2
a
2
-S
5
C
6
S
5
S
6
C
5
0 ... giá trị các phần tử của T
6
theo các phơng trình trên.
Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanfo...
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
... PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics
BÀI TẬP LỚN: ROBOTICS
PHẦN I: XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH
ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT
1.xây dựng cấu trúc:
Cấu trúc 3D:
SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH ... PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics
SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang27
GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics
2. thiết lập hệ phương trình động học của robot:
Bảng...
Tài liệu giáo trình cơ học lý thuyết , chương 8 pptx
...
Chiều quay của
BD
nh hình vẽ.
8.2 .3. Gia tốc của điểm
8.2 .3. 1. Định lý 8 -3 : Gia tốc của điểm M bất kỳ thuộc tiết diện (S)
chuyển động song phẳng, bằng tổng hình học gia tốc của tâm cực ... trí của tiết diện (S) ở bất
kỹ thời điểm nào. Các phơng trình (8.1) là phơng trình chuyển động của tiết
diện phẳng (S) trong mặt phẳng của nó (phơng trình chuyển độ...
Tài liệu giáo trình cơ học lý thuyết , chương 9 pptx
... góc tiến động và góc gọi là
góc chơng động.
9.1.2.2. Phơng trình chuyển động
Trong qúa trình chuyển động của vật các góc ơle thay đổi theo thời gian vì
thế phơng trình chuyển động của vật ... hợp chuyển động quay tiến động đều thì:
=
e
x
r
=
2
x (9.5).
-122-
9.1 .3. Khảo sát chuyển động của một điểm trên vật
9.1 .3. 1. Quỹ đạo chuyển động của đ...
Tài liệu giáo trình cơ học lý thuyết , chương 10 pptx
... a'
b
a
B
A
Ta có nhận xét rằng trong quá trình
chuyển động mặt phẳng của đĩa có phơng
không đổi nghĩa là chuyển động tổng hợp của
nó là chuyển động song phẳng. Vận tốc của
điểm A và B trên đĩa có thể ... trờng hợp sau:
10 .3. 1 Khi vận tốc chuyển động tịnh tiến vuông góc với vận tốc góc
của chuyển động quay
.
Khi vận tốc chuyển động tịnh
tiến vuông góc với vậ...
Tài liệu giáo trình cơ học lý thuyết , chương 12 pptx
... chuyển động của khối
tâm.
Sau đây là một vài ví dụ vận dụng định lý chuyển độngcủa khối tâm và
định luật bảo toàn chuyển động của khối lợng.
Thí dụ 12 -3:
Trọng tâm phần quay của động cơ ... quát của động lực học cho phép ta nghiên cứu tính chất
quan trọng của chuyển động mà không cần biết chi tiết chuyển động đó. Vì thế
nó cho phép ta giải thuận lợi một số bài...