Tài liệu giáo trình robotics chương 6 doc

Tài liệu giáo trình robotics. chương 6 doc

... trình. 11. Tiếp tục chạy chơng trình. 12. Kết thúc chơng trình. 13. Chạy chơng trình theo từng bớc. 14. Lặp lại chơng trình sau khi kết thúc. 15. 16. Giảm và tăng tốc độ điều khiển. ... lập trình để điều khiển robot đã mô phỏng. Việc lập trình thực hiện theo trình tự sau đây : Nhấp chuột vào nút lệnh số 10 (Show program window) để kích hoạt cửa sổ lập trình nh hình 6. 3 : ... Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 82 6. 7. Lập trình điều khiển robot mô phỏng : Để lập trình điều khiển robot đã mô phỏng ta dùng phơng pháp lập trình kiểu dạy học. Sau khi đã thiết kế...

Tài liệu giáo trình robotics. chương 5 docx

... nghiệp 64 5.4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer (kiểu nguyên) : Có giá trị từ -32 768 đến 32 767 . float ... lập trình : Cùng với quá trình phát triển ngày càng rẻ hơn và mạnh hơn của máy tính,, chơng trình điều khiển robot đợc phát triển theo hớng viết các chơng trình bằng các ngôn ngữ lập trình ... 2.22507385072014e-308 đến 1.79 769 3134 862 315e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -214748 364 8 đến 214748 364 7. String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ 0 đến 2 56 ký tự. Tất cả tên của...

Tài liệu giáo trình revit. chương 4 docx

... hình 4.B.II.15 để cột không thể thấy trên hình phối cảnh như hình 4.B.II. 16 16. Hình 4.B.II.15 Hình 4.B.II 16 Chương 4 : Chi tiết hóa các không gian chức năng Thiết kế kiến trúc với ... vệ sinh Khu vệ sinh nằm trong khỏang 3 – 4 và E – F 6. Click phải và chọn Zoom in Region như trong hình 4.B.III .6 Hình 4.B.III .6 Chương 4 : Chi tiết hóa các không gian chức năng Thiết ... tên cửa thành 60 0 x 2000 mm • Bước 7 đổi chiều cao cửa thành 2000 • Bước 8 đổi chiều rộng cửa thành 60 0 Hình 4.B.III.15 16. Thêm các cửa để có kết quả như hình 4.B.III. 16 (các số của...

Tài liệu giáo trình robotics. chương 7 pdf

... (7.2) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt là phơng trình Lagrange. 7.3. Ví dụ áp dụng : Xét một robot ... Xác định các sai số động tức là sai lệch so với qui luật chuyển động theo chơng trình. Lúc nầy cần khảo sát Phơng trình chuyển động của robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. ... nh tổng hợp quá trình điều khiển chuyển động. Việc nghiên cứu động lực học robot thờng giải quyết hai nhiệm vụ sau đây : 1/ Xác định momen và lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động....

Tài liệu giáo trinh robotics. chương 8 pdf

... Thiết kế quỹ đạo CS TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 96 Từ các phơng trình quỹ đạo, phơng trình vận tốc và phơng trình gia tốc ta xây dựng đợc các biểu đồ đặc tính chuyển động của ... += Vận tốc là : 2030f0f020f0fi)()t(t)q6(q)()t(t)q6(q (t)q tttt =& Và gia tốc là : )()t(t)q12(q)t(t)q6(q (t)q030f0f20f0fitt =&& ... t =+ Các phơng trình (8.4) và (8.5) nhận đợc khi giải (8.1) (8.3). Tính liên tục của vận tốc là sự đảm bảo cho quỹ đạo không gấp khúc, giật cục, gây sốc trong quá trình hoạt động của robot....

Tài liệu giáo trình revit. chương 6 ppt

... làm theo hướng dẫn trong hình 6. B.II.15 Hình 6. B.II.15 So sánh kết quả với hình 6. B.II. 16 dưới đây Hình 6. B.II. 16 Chương 6 : Hệ kết cấu của công trình Thiết kế kiến trúc với ... hình 6. B.I .6 và bỏ các dầm không cần thiết để có kết quả như hình 6. B.I .6 Chương 6 : Hệ kết cấu của công trình Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 4 Hình 6. B.I .6 ... CHÚC MỪNG BẠN ĐÃ HỌC XONG CHƯƠNG 6 Chương 6 : Hệ kết cấu của công trình Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 1 Chương 6 Hệ kết cấu của công trình A. Mở đầu I....

Tài liệu Giáo trình thuế - Chương 1 doc

... Chương trình môn học Chương 1: Những vấn đề chung về thuế Chương 2: Thuế tiêu dùng Chương 3: Thuế XNK và một số vấn đề về thuế trong hoạt động kinh tế đối ngoại khác Chương 4: Thuế tài ... thuế trong hoạt động kinh tế đối ngoại khác Chương 4: Thuế tài sản và tài nguyên Chương 5: Thuế thu nhập Chương 6: Báo cáo thuế Câu hỏi trắc nghiệm3 Thuế có thể góp phần điều tiết vĩ ... nhập Chương 1 NHỮNG VẤN ĐỀ CHUNG VỀ THUẾb. Theo đối tượng chịu thuếThuế thu nhập: đánh vào thu nhập hình thànhThuế tiêu dùng:đánh vào hàng hóa tiêu thụ và dịch vụ cung ứngThuế tài...

36
1,204
4

Tài liệu Giáo trình CorelDraw - Bài 6 docx

... Giaùo trình corel ………………………………………………………………………………………………………………………………………………… BÀI 6 BIẾN DẠNG ĐỐI TƯỢNG, TẠO BÓNG ĐỔ, LÀM MỜCÁC DỐI TƯỢNG1. ... Sion ;chức năng tạo xoắn2. Biến dạng bằng khung bao- 1 -Công cụ biến dạng theo khung baoGiaùo trình corel ………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Chức năng tạo đối tượng theo...

Tài liệu giáo trình revit. chương 7 doc

... lọai vật liệu đã có sẵn trong phần mềm Revit. Trong chương kế tiếp chúng ta sẽ tạo ra những lọai vật liệu theo ý muốn mà trong phần mềm không có. • Số 2 : Như đã nói ở trên, một vật liệu trong ... không đề cập trong chương này, sẽ được đề cập đến trong những chương sau Chương 7 : Hiệu chỉnh tường bao Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 4 • Nút số 6 tùy vào chi ... hưởng đến kết quả. 36. Điều chỉnh những bức tường ngòai với các Stack Wall Tuong ngoai loai 5 và 6 để có kết quả giống như hình 7.B.I.32 và hình 7.B.I.33 dưới đây Chương 7 : Hiệu chỉnh...

28
1,147
47

Tài liệu Lập trình Corel - Chương 6: Applets doc

... Chương trình 6. 5 minh hoạ các vẽ polyline. Chương trình 6. 5 import java.awt.*; class PolyLines extends Frame { int x1[] = {50, 75, 95, 115, 135}; int y1[] = {50, 30, 60 , ... của chương trình trên: Hình 6. 9 Lớp FontMetrics Chương trình 6. 8 minh hoạ cách lớp FontMetrics được sử dụng để in đoạn văn bản nhiều font, nhiều dòng. Trong chương ... Graphics nằm trong gói này. Sau đây là kết quả của chương trình trên: Hình 6. 6 Strings, characters và bytes 6. 5.2 Vẽ đường thẳng (Line) và Oval Sau đây là cú pháp...

Xem thêm