Tài liệu giáo trình robotics chương 5 docx

Tài liệu giáo trình robotics. chương 5 docx

... Icon tơng ứng. 5. 5.3. Viết chơng trình điều khiển robot TERGAN- 45 : Ta có thể điều khiển robot Tergan- 45 bằng cách viết các chơng trình bằng ngôn ngữ ASPECT. Một chơng trình ví dụ đơn giản ... 5. 5. Lập trình điều khiển robot TERGAN - 45 : Nh đã nói trên, để điều khiển robot TERGAN- 45 ta có thể dùng phần mềm Procomm Plus for Windows điều khiển trực tiếp hoặc viết các chơng trình ... khiển trực tiếp hoặc viết các chơng trình bằng ngôn ngữ ASPECT. 5. 5.1. Giới thiệu robot TERGAN 45 (TG- 45) : TERGAN 45 là một loại robot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot...

Tài liệu giáo trình robotics. chương 6 doc

... chơng trình. 10. Tạm dừng chơng trình. 11. Tiếp tục chạy chơng trình. 12. Kết thúc chơng trình. 13. Chạy chơng trình theo từng bớc. 14. Lặp lại chơng trình sau khi kết thúc. 15. 16. ... có thể lập trình để điều khiển robot đã mô phỏng. Việc lập trình thực hiện theo trình tự sau đây : Nhấp chuột vào nút lệnh số 10 (Show program window) để kích hoạt cửa sổ lập trình nh hình ... chạy chơng trình, EASY-ROB sẽ liên kết với tập tin nầy và thực hiện kiểu động học đã đợc khai báo trong chơng trình điều khiển. Easy-ROB có một số các lệnh điều khiển riêng, Chơng trình đợc...

Tài liệu giáo trình revit. chương 4 docx

... 4.B.III.4 Chương 4 : Chi tiết hóa các không gian chức năng Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 25 5. Làm tương tự như bước 2 và bước 4 để có kết quả như hình 4.B.III .5 ... 4.B.I.3 Chương 4 : Chi tiết hóa các không gian chức năng Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 29 15. Làm theo hình 4.B.III. 15 với các chú ý sau • Bước 5 đổi tên ... đầu I. Giới thiệu Tiếp tục thiết kế một nhà làm vịêc trong chương 3, trong chương này sẽ hiệu chỉnh hình dáng bên ngoài của một công trình từ những ý tưởng ban đầu. Sau khi hòan chỉnh khối dáng...

Tài liệu giáo trình revit. chương 5 ppt

... Nguyễn Phước Thiện 19 Chương 5 : Diện tích thiết kế Hình 5. B.IV .5 5. Lập lại từ bước đến bước 4 để có 2 bản vẽ còn lại như hình 5. B.IV.6 và 5. B.IV.7 Hình 5. B.IV.6 Thiết kế kiến ... Hình 5. B.III.4 4. Làm theo hướng dẫn ở hình 5. B.III .5 để có thêm 2 mặt đứng phụ Hình 5. B.III .5 Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 13 Chương 5 : Diện ... tên) Hình 5. B.III.9 9. Click trái vào tứ giác và làm theo hình 5. B.III.10 Hình 5. B.III.10 Thiết kế kiến trúc với Revit Architecture Nguyễn Phước Thiện 15 Chương 5 : Diện tích...

Tài liệu giáo trình robotics. chương 7 pdf

... Fi=ddtLqLqii& (7.2) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt là phơng trình Lagrange. 7.3. Ví dụ áp dụng : Xét một ... động (Rotor) của động cơ điện). 7. 5. 5. Phơng trình động lực học robot : Ta đã biết lực tổng quát đặt lên khâu thứ i của robot có n khâu (Phơng trình Lagrange - Euler) : Fi=ddtLqLqii& ... nh tổng hợp quá trình điều khiển chuyển động. Việc nghiên cứu động lực học robot thờng giải quyết hai nhiệm vụ sau đây : 1/ Xác định momen và lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động....

Tài liệu giáo trinh robotics. chương 8 pdf

... )qq(2)q3(qc+++=&& (8.4) 3kk1kkk1kit )q 2(qt )qq(d+=++&& (8 .5) Trong đó : k1kkt t t =+ Các phơng trình (8.4) và (8 .5) nhận đợc khi giải (8.1) (8.3). Tính liên tục của vận tốc là ... kế quỹ đạo CS TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 96 Từ các phơng trình quỹ đạo, phơng trình vận tốc và phơng trình gia tốc ta xây dựng đợc các biểu đồ đặc tính chuyển động của khớp thứ ... yếu. Trong trờng hợp nầy Robot thờng đợc lập trình bằng phơng pháp dạy học (Teach and playback mode). Trong trờng hợp nầy không cần tính toán phơng trình động học hoặc động học ngợc robot, chuyển...

Tài liệu LẬP TRÌNH JAVA Chương 5 docx

... A*B.TestMatrixOperationTestMatrixOperation++++++++++++++++++++++++=++ 55 555 454 5 353 5 252 5 151 454 54444434342424141 353 53434333332323131 252 52424232322222121 151 51414131312121111 55 5 453 5 251 454 4434241 353 4333231 252 4232221 151 4131211 55 5 453 5 251 454 4434241 353 4333231 252 4232221 151 4131211babababababababababababababababababababababababababbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaVí ... trận=× 55 5 453 5 251 454 4434241 353 4333231 252 4232221 151 4131211 55 5 453 5 251 454 4434241 353 4333231 252 4232221 151 4131211 55 5 453 5 251 454 4434241 353 4333231 252 4232221 151 4131211cccccccccccccccccccccccccbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaacij ... Ví dụ 5. 1Mục đính: Chương trình nhận 6 số từ bàn phím, tìm số lớn nhất và đếm số lần xuất hiện của giá trị đó. Giả sử bạn nhập vào 3, 5, 2, 5, 5, và 5, số lớn nhất là 5 và số lần...

39
1,120
2

Tài liệu Giáo trình Excel - Bài 5: CƠ SỞ DỮ LIỆU ( DATABASE ) docx

... Thanh Tâm Nữ 10-10- 75 H Bắc 5 5 5 5.08 Dơng Tiến Minh Nam 30-07-76 H Nội 4 6 6 5. 39 Nguyễn Công Hoa Nữ 15- 04- 75 Vĩnh Phú 7 5 5 5. 710 Trần Bảo Châu Nam 07-06- 75 Vinh 6 .5 6 7 6 .5 11 Phạm Thị Nguyệt ... Anh Nữ 16-06-71 Vinh 5. 5 6 6 5. 813 Trịnh Tuyết Mai Nữ 03-03-70 Hng Yên 8 8 8 8.014 Lê Thị Kim Chi Nữ 13-04- 75 H Nội 6 7 5 6.0 15 Hong Ngọc Châu Nam 07-04-76 Vĩnh Phú 5 5 5 5.016 Trần Tuấn Vũ ... 1189 754 4 3 190.412 2003 Hoang Thu Ha Nu 24-02 -59 Ha Noi Chua 01-11-97 22 758 996 0 10013 2004 Nguyen Thuy Dung Nu 05- 02-73 Ha Noi Chua 16-02-98 11 651 990 4 18914 3003 Ngo Thi Ngoc Nu 15- 09-76...

Tài liệu Lập trình Corel - Chương 5: AWT docx

... giữa vò trí int, int được cho. Bảng 5. 3 Các phương thức của TextArea Chương trình 5. 5 chỉ ra cách sử dụng của TextArea: 11 Chương trình 5. 5 import java.awt.*; class TextAreatest ... cột. Chương trình 5. 11 minh họa cách trình bày lưới: Chương trình 5. 11 import java.awt.*; class Gltest extends Frame { Button btn[]; String str[]={“1”, “2”, “3”, “4”, 5 , “6”, ... về nhãn của button. Ví dụ đơn giản sau đây sẽ tạo ra 3 button được trình bày trong chương trình 5. 6: Chương trình 5. 6 import java.awt.*; class Buttontest extends Frame { Button b1...

Tài liệu giáo trinh robotics. chương9 docx

... ta đem đối chiếu các phơng trình( 9.1), (9.2) hoặc (9.3) với phơng trình Lagrange - Euler, Từ đó nhận đợc các phơng trình của hệ điều khiển tơng ứng. Từ các phơng trình nầy của hệ điều khiển, ... bảo hớng trong quá trình di chuyển. Giải bài toán ngợc phơng trình động học ta có thể giải quyết về mặt động học yêu cầu trên. Đó cũng là nội dung cơ bản để xây dựng chơng trình điều khiển vị ... có độ phân giải tinh hơn nhiều. Ví dụ, nếu phân 1 25 bớc nhỏ trong một bớc đầy, với 200 bớc/vòng thì độ phân giải của động cơ là 1 25 x 200 = 25. 000 bớc nhỏ/ vòng. 9.2. Truyền động khí nén...

Xem thêm