... khối lợng của các chi tiết pháo cối phân bố đều theo thể tích, sử dụng công thức Huyghen và công thức tính toạ độ khối tâm. Sau khi tính toán ta có bảng số liệu sau: Bảng số liệu các đặc trng ... 3 - Ma sát ở các khớp: Fjms= fjt.Nj Mjms= fjt.rj.Nj Trong đó: fjt= fjt(f) - hệ số ma sát thay thế ở khớp j, hàm của hệ số ma sát f [ ]5. f - hệ số ma sát[]3. rj - ... có các hệ số đàn hồi và hệ số cản nhớt nh sau: -Hệ số đàn hồi theo các phơng tịnh tiến và phơng quay : Cjx, Cjy, Cjz; Cxj, Cyj, Czj -Hệ số cản nhớt theo các phơng tịnh tiến và...