... lợng robot đợc sản xuất ở một vài nớc công nghiệp phát triển nh sau : (Bảng I .1) Nớc SX Năm 1990 Năm 1994 Năm 1998 (Dự tính) Nhật 60.118 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11.100 ... robot là một cơ cấu hở, do đó bậc tự do của nó có thể tính theo công thức : w = 6n - (1 .1) ipii =15 ở đây : n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1,2,. . .,5 : Số bậc tự do ... bằng các chuyển dịch dài hoặc các chuyển dịch góc cuả các khớp tịnh tiến hoặc khớp quay (hình 1 .1). Các toạ độ suy rộng còn đợc gọi là biến khớp. d2 1345 ...