... OPA1C1C2C3A2A3B1B2B3quxyvh(a) Bệ cố định (b) Tấm dịch chuyển Hình 2: Sơ đồ bố trí các điểm kềm chặt trên bệ cố định và trên tấm dịch chuyển Biến đổi từ tấm dịch chuyển đến bệ cố định được mô tả bằng vector ... hành mô hình hóa vùng làm việc của loại tay máy này dựa trên phương pháp khảo sát không gian tham số Từ khóa: tay máy song song, chuỗi động phụ, động học, phương pháp vector, mô hình hóa vùng ... tiến hành khảo sát 1.331 cấu hình và vùng làm việc thu được 522 điểm và thời gian xử lý là 0,21 (s), mô hình vùng làm việc được thể hiện ở hình 6. Hình 6: Mô hình vùng làm việc tại bước quét...