cơ lý thuyết 2A
cơ lý thuyết 2A
... kếT THúC MônCơ học lý THUYếT 2aCh ơng I : Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề của động lực họcCác kiến thức cơ bản sinh viên cần nắm chắc: 1. Các khái niệm cơ bản: chất điểm , cơ hệ, vật ... của cơ hệ khi biết đặc trng sinh công của hệ lực tác dụng lên cơ hệ.Ch ơng V I : Nguyên lý di chuyển khả dĩ Các kiến thức cơ bản sinh viên cần nắm chắc: 1.Các khái niệm cơ bản về cơ...
Ngày tải lên: 24/10/2012, 16:57
Tài liệu NỘI DUNG ÔN TẬP THI TRẮC NGHIỆM KẾT THÚC MÔN CƠ HỌC LÝ THUYẾT 2a pptx
... KẾT THÚC MÔN CƠ HỌC LÝ THUYẾT 2a Chương I: Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề của động lực học Các kiến thức cơ bản sinh viên cần nắm chắc: 1. Các khái niệm cơ bản: chất điểm , cơ hệ, vật rắn ... động của cơ hệ khi biết đặc trưng sinh công của hệ lực tác dụng lên cơ hệ. Chương V I: Nguyên lý di chuyển khả dĩ Các kiến thức cơ bản sinh viên cần nắm chắc: 1.Các khái niệm cơ...
Ngày tải lên: 19/01/2014, 19:20
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
... tọa độ cơ bản, thông qua mối quan hệ của các hệ toạ độ trung gian gắn trên các khâu của robot, bằng ma trận T nh hình 2.14. O0O1O2O3T4O4Bàn tay y z x Hình 2.14 : Hệ toạ độ cơ bản (base) ... (kích thớc n x p) là ma trận C có kích thớc m x p. Ví dụ : cho hai ma trận : 1 2 3 1 2A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp ... Robot công nghiệp 152.3.3. Phép...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
... biến khớp ) Các ma trận A của robot Elbow đợc xác định nh sau : C10 S10 C2-S20C2a2A1= S10 -C10 A2=S2C20S2a2 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 39 ... + S1C5ay = S1C234S5 - C1C5az = S234S5px = C1(C234a4 + C23a3 + C2a2) py = S1(C234a4 + C23a3 + C2a2) pz = S234a4 + S23a3 + S2a2 Cột đầu tiên của ma trận T6 có thể đợc xác định bởi tích vectơ ... vẽ : trục z0, z1...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
... C23 a3 + C2a2 (e) py = S23 a3 + S2a2 (g) Bình phơng hai vế và cộng hai phơng trình (e) và (g), ta có : p2x = (C23 a3 + C2a2)2 p2y = (S23 a3 + S2a2)2 p2x ... 223 )a23 + (S 22 + C 22)a22 + 2 a2a3(C23C2 + S23S2 ) Ta có C23C2 + S23S2 = cos(2+3-2) = cos3 = C3. Nên suy ra : C3 = (p2x + p2y - a23 - a22) / 2a2 a3 Trong khi có thể tìm 3 từ hàm ... ta phải dựa vào các giới hạn vật lý để chọn các ngh...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
... để mô tả một tập hợp các thiết bị mà nó bao gồm một hoặc nhiều robot, hệ thống băng chuyền, các cơ cấu cấp phôi và đồ gá. ở mức cao hơn, Workcell có thể đợc liên kết trong mạng lới các phân xởng ... điều khiển robot, ngời sử dụng sẽ gọi các hàm hoặc thủ tục đã định nghĩa trớc trong th viện để xử lý các nội dung có liên quan đến việc tính toán hoặc điều khiển robot. Ví dụ PASRO (Pascal for...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
... của EasyRob. Menu 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản nh khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác ... Sự phối hợp hợp lý về kích thớc và vị trí của các khối hình học nầy cho ... các hình ảnh có thể hoạt động đợc. Một hệ thống 3D-CAD đơn giản cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản nh khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác ... để vẽ kết cấu của robot. Trong...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange ... robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, cụ thể là dùng...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07