Cơ lý thuyết 1A
Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
... một cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển đợc một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt đợc một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu ... là kết cấu cơ khí gồm các khâu liên kết với nhau bằng các khớp động để có thể tạo nên những chuyển động cơ bản của robot. Nguồn động lực là các động cơ điện (một chiều hoặc động cơ b...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
... tọa độ cơ bản, thông qua mối quan hệ của các hệ toạ độ trung gian gắn trên các khâu của robot, bằng ma trận T nh hình 2.14. O0O1O2O3T4O4Bàn tay y z x Hình 2.14 : Hệ toạ độ cơ bản (base) ... phần tử ma trận A theo biến tơng ứng. Ví dụ : cho =44434241343332312423222114131211aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 44434241343332312423222114131211= ... Robot công nghiệp...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
... vẽ : trục z0, z1 và z2 vuông góc với tờ giấy. Hệ toạ độ cơ sở là O0x0y0z0, chiều của x0 hớng từ O0 đến O1. Sau khi thiết lập hệ toạ độ cơ sở, Hệ toạ độ o1x1y1z1 có hớng nh hình vẽ, O1 đặt tại ... định T6 theo các ma trận An : Ta đã biết : T6 = A1A2A3A4A5A6 Trong đó T6 đợc miêu tả trong hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu cơ bản cố định của robot). Nếu mô tả T6 theo các hệ toạ ... và n...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
... 3 của phơng trình 4T6 (4-39) : S5 = C234(C1ax + S1ay) + S234az C5 = S1ax - C1ay Suy ra : 5 = arctg2(C234(C1ax + S1ay) + S234az , S1ax - C1ay) (4-44) Để tìm 6 , ta tiếp tục nhân A-15 ... ta phải dựa vào các giới hạn vật lý để chọn các nghiệm vật lý, nghĩa là loại trừ các nghiệm toán không thích hợp để xác định một cấu hình duy nhất của robot. 12a1a2O0z1z2x1y1y2O1O2z0x0y0x2Hình ... mãn các p...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
... để mô tả một tập hợp các thiết bị mà nó bao gồm một hoặc nhiều robot, hệ thống băng chuyền, các cơ cấu cấp phôi và đồ gá. ở mức cao hơn, Workcell có thể đợc liên kết trong mạng lới các phân xởng ... điều khiển robot, ngời sử dụng sẽ gọi các hàm hoặc thủ tục đã định nghĩa trớc trong th viện để xử lý các nội dung có liên quan đến việc tính toán hoặc điều khiển robot. Ví dụ PASRO (Pascal for...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
... của EasyRob. Menu 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản nh khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác ... Sự phối hợp hợp lý về kích thớc và vị trí của các khối hình học nầy cho ... các hình ảnh có thể hoạt động đợc. Một hệ thống 3D-CAD đơn giản cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản nh khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác ... để vẽ kết cấu của robot. Trong...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange ... robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, cụ thể là dùng...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
... trờng hợp đơn giản nh các robot thuộc ứng dụng thứ nhất cũng thực hiện những chuyển động quỹ đạo cơ bản mà chúng ta sẽ nghiên cứu dới đây. 8.1. Các khái niệm về quỹ đạo robot : Để xác định đợc ... Hình 8.2 : Quỹ đạo BBPB Nếu cho trớc nhiều điểm nút, ta có thể áp dụng nhiều dạng quỹ đạo cơ bản khác nhau cho một biến khớp. 8.2. Quỹ đạo đa thức bậc 3 : Khi thiết kế quỹ đạo robot theo ... tốc...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
... của động cơ. .. Các loại động cơ bớc : Tuỳ theo kiểu của roto, động cơ bớc đợc chia thành các loại sau : + Động cơ bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance) + Động cơ bớc nam ... điện cấp vào. Trên đây là sơ đồ nguyên lý của động cơ bớc loại có ít cực và dùng nam châm vĩnh cửu. Trên cơ sở đó ta có thể tìm hiểu các loại động cơ có nhiều cực và dùng nam châm điện có t...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07