Cơ lý thuyết 1A

Cơ lý thuyết 1A - Chương 4

... 3 của phơng trình 4T6 (4-39) : S5 = C234(C1ax + S1ay) + S234az C5 = S1ax - C1ay Suy ra : 5 = arctg2(C234(C1ax + S1ay) + S234az , S1ax - C1ay) (4-44) Để tìm 6 , ta tiếp tục nhân A-15 ... ta phải dựa vào các giới hạn vật lý để chọn các nghiệm vật lý, nghĩa là loại trừ các nghiệm toán không thích hợp để xác định một cấu hình duy nhất của robot. 12a1a2O0z1z2x1y1y2O1O2z0x0y0x2Hình ... mãn các p...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

Cơ lý thuyết 1A - Chương 8

... trờng hợp đơn giản nh các robot thuộc ứng dụng thứ nhất cũng thực hiện những chuyển động quỹ đạo cơ bản mà chúng ta sẽ nghiên cứu dới đây. 8.1. Các khái niệm về quỹ đạo robot : Để xác định đợc ... Hình 8.2 : Quỹ đạo BBPB Nếu cho trớc nhiều điểm nút, ta có thể áp dụng nhiều dạng quỹ đạo cơ bản khác nhau cho một biến khớp. 8.2. Quỹ đạo đa thức bậc 3 : Khi thiết kế quỹ đạo robot theo ... tốc...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07