Chương 3 Robot omni docx

Chương 3 Robot omni.docx

... Chương 3 Robot omni——————————————————————————————————————CHƯƠNG 3ROBOT OMNI3.1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNH:Có rất nhiều chọn lựa cho việc thiết kế một robot tự hành có khả ... tăng lên, đòi hỏi yêu cầu về khối lượng và chi phí cho robot .3. 1 .3 Robot lái đồng bộ chuyển động đa hướng (Synchronous-drive robot )Hình 3. 3 Robot lái đồng bộ chuyển động đa hướng với ba bánh được ... = I3v = v (3. 9)Ma trận D+ chuyển vận tốc động cơ sang vận tốc Euclide của robot. Để ý rằng ma trận này luôn có hạng bằng 3 nên chỉ cần 3 bánh xe omni là có thể lái robot theo mọi hướng .3. 2 .3 Điều...

11
4,533
156

Tài liệu Hóa silicat: Chương 3 (Phần II) docx

... tinh điểm hệ nóng chảy a, b trong tam giác: 3CaO.SiO2-2CaO.SiO2-3CaO.Al2O 3 . Chương 3: Hệ ba cấu tử 140 140 CHƯƠNG 3 HỆ BA CẤU TỬ 3. 1 NGUYÊN TẮC NGHIÊN CỨU VÀ PHÂN TÍCH HỆ BA ... trình quy tắc pha F3410= +−= Chương 3: Hệ ba cấu tử 1 93 1 93 Đoạn 4-14: chiều giảm nhiệt độ 14  4 (điểm cực đại 35 ). Đoạn 14-15: chiều giảm nhiệt độ 14  15 (điểm cực đại 36 ). Đoạn 15-1: ... trường hợp 1 (hình 70). Chương 3: Hệ ba cấu tử 1 53 1 53 Hình 68 Vẽ tách hệ ba cấu tử tạo hợp chất kép bền thành hệ hai cấu tử. Chương 3: Hệ ba cấu tử 154 154...

Tài liệu Hóa silicat: Chương 3 (Phần III) docx

... Chương 3: Động học phản ứng trong trạng thái rắn 204 CHƯƠNG 3 ĐỘNG HỌC PHẢN ỨNG TRONG TRẠNG THÁI RẮN Sự phức tạp của ... 206 Để chứng minh Jenđec tiến hành nghiên cứu phản ứng BaCO 3 + SiO2 và CaCO 3 + MoO 3 . Kết quả cho ta đường biểu diễn 2 3 100 y(1 )y−− phụ thuộc vào  còn K là tg cho góc tạo nên ... diễn. Hình 118 Động học phản ứng CaCO 3 + MoO 3  CaMoO4 + CO2 (theo Jenđec) Hình 119 Động học phản ứng của BaCO 3 + SiO2  BaSiO 3 + CO2 (theo Jenđec) Trên cơ sở số liệu...

Tài liệu ProE2000i chương 3 : Phác thảo docx

... thể 33 3. 4.1. Dynamic Trim 34 3. 4.2. Trim 34 3. 4 .3. Divide 34 3. 4.4. Mirror 34 3. 4.5. Use Edge 34 3. 4.6. Offset Edge 34 3. 4.7. Move Entity 34 3. 5. Kích thớc 34 3. 5.1. Kích thớc thẳng 35 ... Point - điểm 30 3. 3.2. Line - đờng thẳng 30 3. 3 .3. Arc - cung tròn 31 3. 3.4. Circle - đờng tròn 32 3. 3.5. Rectang - hình chữ nhật 33 3. 3.6. Các thực thể hình học nâng cao 33 3. 4. Hiệu chỉnh ... thẳng 35 3. 5.2. Kích thớc tròn 35 3. 5 .3. Kích thớc góc 36 3. 5.4. Kích thớc chu vi 36 3. 5.5. Kích thớc toạ độ 36 3. 5.6. Kích thớc tham chiếu 37 3. 5.7. Hiệu chỉnh kích thớc 37 3. 5.8. Kích...

Tài liệu Chương 3: OrCAD Capture docx

... Trần Hữu Danh Trang 47 Chương 3: OrCAD Capture 9.2 3. Mạch Relay bảo vệ dòng 3 pha 4. Mạch relay bảo vệ dòng 1 pha Trần Hữu Danh Trang 74 Chương 3: OrCAD Capture 9.2 5. ... C2100C11000 D3DIODED1DIODED4DIODETrần Hữu Danh Trang 70 J1AC in12J2DC out12D2DIODEC3.1U1LM78L05ACZ/TO921 3 VIN VOUT0 Chương 3: OrCAD Capture 9.2 Muốn ... Chương 3: OrCAD Capture 9.2 Bây giờ chúng ta có các linh kiện được sắp xếp trong mạch điện như sau: C2CD4DIODE21C1CD3DIODE21D1DIODE21J1HEADER 212J2HEADER 212D2DIODE21C3CU1LM78L05ACZ/TO921...

Tài liệu Chương 3: CÔ ĐẶC docx

... điểm:-Cấutạophứctạp-Kíchthướclớn do có khoảng trống hình vànhkhăn. 3. 3. CẤU TẠO THIẾT BỊ CÔ ĐẶCQTTB II 01 TS. Nguyễn Minh Tân 6Thiếtbị cô đặc phòng đốt ngoài kiểu đứng 3. 3. CẤU TẠO THIẾT BỊ CÔ ĐẶCCấutạo - Nguyên ... sửachữavàlàmsạch.Thiếtbị cô đặc phòng đốt ngoài nằm ngang 3. 3. CẤU TẠO THIẾT BỊ CÔ ĐẶCQTTB II 01 TS. Nguyễn Minh Tân 8Thiếtbị cô đặctuần hoàn cưỡng bức 3. 3. CẤU TẠO THIẾT BỊ CÔ ĐẶCCấutạo - Nguyên tắclàmviệc:- ... và dung dịch kếttinhThiếtbị cô đặcloạimàng 3. 3. CẤU TẠO THIẾT BỊ CÔ ĐẶCQTTB II 01 TS. Nguyễn Minh Tân 12Thiếtbị cô đặc có vành dẫnchấtlỏng 3. 3. CẤU TẠO THIẾT BỊ CÔ ĐẶCCấutạo - Nguyên tắclàmviệc:-...

Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx

... C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C 23 a 3 +C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S 23 a 3 +S2a2-S5C6S5S6C50 ... S 34 C6C 34 S5C 34 a4+C 3 a 3 T62 = A 3 A4A5A6 = S 34 C5C6+C 34 S6-S 34 C5S6+C 34 C6S 34 S5S 34 a4+S 3 a 3 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 T61 =A2 A 3 A4A5A6 = C 234 C5C6 ... Hình 3. 21 : Robot cấu hình RTR Bài 6 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3. 22, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3. 23 : Robot cấu hình RRRRR Hình 3. 22 : Robot...

Robot công nghiệp - Chương 3

... S4S6-C4C5S6-S4C6C4S5C4a4T 63 = A4A5A6 = S4C5C6+C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5S4a4 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C34C5C6 - S34S6-C34C5C6 - S34C6C34S5C34a4+C3a3T62 = A3A4A5A6 = S34C5C6+C34S6-S34C5S6+C34C6S34S5S34a4+S3a3 -S5C6S5S6C50 ... S34C5C6+C34S6-S34C5S6+C34C6S34S5S34a4+S3a3 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C23a3+C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S23a3+S2a2-S5C6S5S6C50 0 0 0 1 Cuối cùng ... S 234 C6) - C1S5S6Oz = -S 234 C5S6 + C 234 C6aX = C1C 234 S5 + S1C5ay = S1C 234 S5 - C1C5az = S 234 S5px = C1(C 234 a4 + C23a3 + C2a2) py = S1(C 234 a4 + C23a3 + C2a2) pz = S 234 a4 + S23a3 + S2a2 Cột đầu tiên...

15
2,786
30

Một số mạch-vi mạch cần cho Robot .chương 3 .chế độ text màn hình máy tính

... nh- trên hình VIII .3. Các dòng điểm thừa ra ở bốn phía là để tạo ra giãn cách giữa các chữ trong 1 hàng và giãn cách giữa các hàng với nhau. R 3 R2 R1 R04 Hình VIII .3 Ma trận điểm 9x14 ... D0 D7A0 A7ROM phát ký tự R0 R 3 RAM Đệm D0 D7 Ao A6 A7 A11Bộ ghi dịch 25 14 80 9tạo xung16.257MHzV. syn 50HzH. syn 18. 4 .32 KHzTần số điểmTín hiệu hình16.257.000 ... hình16.257.000 điểm/sHình VIII.2 Sơ đồ khối mạch hiện chữ theo ma trận 9x14 trên màn hình máy 3 Mã ASCII của các ký tự thuộc một trang màn hình cần hiển thị đ-ợc chứa sẵn trong bộ nhớ RAM đệm...

Xem thêm