... không ổn định và có r cực ở PMPHệ thống kín M(p) sẽ ổn định nếu đường cong Nyquist của hệ hở GH(p) bao điểm (-1,j0) r/2 vòng theo chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ) khi ω thay đổi từ 0 +∞ ... j0) trên trục thực khi ω=0 , kết thúc tại 0 khi ω ∞ và sẽ đi qua n góc phần tư theo chiều kim đồng hồ trong mặt phẳng phức.13Chương 3. Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục .Điều khiển ... cả các định thức Hurwitz Dk, k= 0, …, n, đều cùng dấu, trong đó : Do = an , D1 = an-1 và Dk là định thức của ma trận con cấp k của ma trận vuông Dn.02314253100000000aaaaaaaaaaaDnnnnnnnnnnn−−−−−−−−=PTĐT:...