Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... KINEMATICS DATA. 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất. 5- Chọn Quit -& gt; Ok. Vào ... để hoàn thiện chơng trình. ERPL - EASY-ROB-Program Language Ghi chú : - Đơn vị chiều dài là Mét [m], Góc là độ [deg] hoặc [%] - Đơn vị của tốc độ là [m/s] - Vị trí và hớng của hệ tọa độ gắn...
- 8
- 378
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... Unimate -1 900 đợc dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ôtô. Tiếp theo Mỹ, các nớc khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp : Anh -1 967 , Thuỵ Điển và Nhật -1 968 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Đức -1 971; Pháp - ... Các robot hoạt động theo hệ toạ độ góc nh : Robot PUMA của hãng Unimation - Nokia (Hoa Kỳ - Phần Lan), IRb -6 , IRb -6 0 (Thuỵ Điển), Toshiba, Mitsubishi, Mazak (Nhật Bản) .V.V... Ví dụ một robot...
- 8
- 795
- 4
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
... 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3 .6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3 +6. 5 4.2+5.4 +6. 6 = 49 64 7.1+8.3+9.5 7.2+8.4+9 .6 ... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... cos -sin 0 0 Coscos-Cos sin sin 0 = sin cos 0 0 sin cos 0 0 0 0 1 0 -sin cossin sin Cos 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cosCoscos - sinsin -cosCossin - sincoscossin0 = sinCoscos + cossin -sinCossin...
- 18
- 482
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
... C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S50 T63 = A4A5A6 =S4C5C6 + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 T62 = A3A4A5A6 = S4C5C + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C5d3 ... C6-S60 0 T65 = S6C60 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6-C5S6S50 T64 = A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C6 0 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S5C4a4T63 = A4A5A6 = S4C5C6+C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5S4a4 ... C1[C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6] - S1(S4C5C6 + C4S6) ny = S1[C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6] + C1(S4C5C6 + C4S6) nz = -S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6Ox = C1[-C2(C4C5S6 + S4C6) + S2S5S6] - S1(-S4C5S6 + C4C6) Oy...
- 15
- 472
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
... - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải của ( 4-2 4) là : C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6C2C4S5 + S2C5S2d31T6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6-S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6S2C4S5 - ... tục nhân ( 4-2 3) với các ma trận A nghịch đảo, ta đợc : A1T 16= 1T6 ( 4-2 4) AA1T21 16= 2T6( 4-2 5) A3A A1T121 16= 3T6( 4-2 6) AA3A A1T41 121 16= 4T6( 4-2 7) A A A3A A1T5141 121 16= 5T6( 4-2 8) Các ... A1T21 16 = A211T6 = 2T6, ta có : f21(n) f21(O) f21(a) 0 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 f22(n) f22(O) f22(a) 0 = S4C5C + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 f23(n) f23(O) f23(a) f23(p) -S5C6S5S6C5d30...
- 16
- 567
- 2
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
... C- 260 ~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" pause 50 clear ... "E-100~B-250~F-180~C-200~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C- 260 ~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... 2.22507385072014e-308 đến 1.79 769 3134 862 315e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 14748 364 8 đến 214748 364 7. String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ 0 đến 2 56 ký tự. Tất...
- 18
- 698
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange ... hệ toạ độ cơ bản) là : Pi = -mi. g. ri = -mi. g. Ti iri (7.20) Trong đó, vectơ gia tốc trọng trờng g đợc biểu diễn dới dạng một ma trận cột : ==08,9000zyxgggg Thế năng của toàn cơ cấu robot ... Kmvmd1112112121212==& (7.3) P1 = -m1gd1cos1 (7.4) Đối với khâu 2 : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin(1 + 2) y2 = -d1cos1 - d2cos(1 + 2) Chiều cao thế năng : h =...
- 8
- 477
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
... Về mặt vật lý : Nếu tf > (qf - q0) / v và tf 2(qf - q0) / v thì : v > (qf - q0) / tf và v 2(qf - q0) / tf. Nghĩa là tg < v tg2. c/ Trong đoạn 3 : (tf - tb) t tf ... )()t(t)q12(q)t(t)q6(q (t)q030f0f20f0fitt =&& Trong ví dụ trên, giả sử thời gian t0 = 0 và tf = 1 giây, thì : qi(t) = q0 + 3(qf - q0) t2 - 2(qf - q0) t3 20f0f)t(t)q6(qtTốc độQuỹ đạotf ... đạo xấp xỉ đa thức bậc 3 của biến khớp thứ i là qi(t) có dạng : qi(t) = ai + bi(t - tk) + ci(t - tk)2 + di(t - tk)3 (8.1) Với các ràng buộc : qi(tk) = qk và kkiq )(tq&&=...
- 7
- 614
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
... tỉ lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : (9.2) (t)KKFdp&+= Trong đó : - sai số vị trí của khớp động. = d - (t). - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc. (t)& Ke - Hệ số ... của động cơ. .. Các loại động cơ bớc : Tuỳ theo kiểu của roto, động cơ bớc đợc chia thành các loại sau : + Động cơ bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance) + Động cơ bớc nam ... f. Tốc độ quay của động cơ bớc tính theo công thức sau : sfn60= (f : bớc/phút)/(s : bớc /vòng) Tong đó : n - tốc độ quay (vòng/phút) f - tần số xung (Hz) s - Số bớc trong một vòng...
- 11
- 550
- 0
Từ khóa: bai tap co ly thuyet chuong 2bài tập lý thuyết mạch chương 2 có giảibai tap co ly thuyet chuong 8bai tap co ly thuyet chuong 3btap co ly thuyet chuong 1bt cơ lý thuyết chương 3bt co ly thuyet chuong chuyen dong song phang cua vat ranbai tap co ly thuyet xay dung chuong 2chương 1 cơ lý thuyết về tĩnh họcbai tap co ly thuyet chuong 4cơ lý thuyếttài liệu cơ lý thuyếtgiáo trình cơ lý thuyếtmôn cơ lý thuyếttài liệu môn cơ lý thuyếtNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtchuong 1 tong quan quan tri rui roNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘITÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ