... robot đợc thề hiện qua ma trận truyền có dạng sau: cos( ) cos( ).sin( ) sin( ).sin( ) .cos( )sin( ) cos( ).cos( ) -sin( ).cos( ) .sin( )0sin() cos()00 0 1jjjjjkjjjj jjkjjjjaad =jj-1H ... Schilling,.1990,Fundamentals of Robotíc Analysis and Control, Prentice Hall. 2. Haug. EJ, 1989, Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems, Volume 1:Basic method, Alyn and Bacon, New York . 3. Mason ... song song hoá quá trĩnh xây dựng phơng trình chuyển động. Tệp (.eqt)Tệp tham số (.in) Fortran Code (.for)Kết quả tính toán (.txt) Mô phỏng độngĐồ thị, bảng biểu Bản vẽ kỹ thuật (.dwg)...