... Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7. 1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần ... Fi=ddtLqLqii& (7. 2) TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt là phơng trình Lagrange. 7. 3. Ví dụ áp dụng : Xét m...
... Robot công nghiệp
84
chơng VII
Động lực học Robot
(Dynamic of Robot)
7. 1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot
Nghiên cứu động lực học robot là công việc ... (7. 2)
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
85
Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt
là phơng trình Lagrange.
7. 3. Ví dụ áp dụng :
Xé...
... cosCoscos - sinsin (4.3) ny = sinCoscos + cossin ( 4-4 ) nz = -sin cos ( 4-5 ) Ox = -cosCossin - sincos ( 4-6 ) Oy = -sinCossin + coscos ( 4 -7 ) Oz = sin sin ( 4-8 ) ax ... Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp 49 Trong đó : f11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải của ( 4-2 4) là : C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6C2C4S5 ......
... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... toàn cục (Universal TS. Phạm Đăng Phớc
ROBOT Công nghiệp 77 Coordinates). Easy-Rob đã có sẵn các trình điều khiển động học thuận và ngợc của các cấu hình robot thông d...
... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp sau ... hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ nh ... q v = consttf tf tf tf-t...
... robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều u ... theo công thức sau : sfn60= (f : bớc/phút)/(s : bớc /vòng) Tong đó : n - tốc độ quay (vòng/phút) f - tần số xung (Hz) s - Số bớc trong một vòng quay. TS. Phạm Đăng Phớc
robot công ... tỉ lệ -...