Robot công nghiệp - Chương 2
Robot công nghiệp - Chương 2
... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp 19 sin = 12( O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... Ví dụ : cho =4443 424 13433 323 124 2 322 211413 121 1aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 4443 424 13433 323 124 2 322 211413 121 1= Tơng tự, phép tích phân của ma ... (2....
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất ppt
... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
19
sin =
1
2
(O - a ) + (a - n ) + (n - O )
zy
2
xz
2
yx
2
=
1
2
(1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) =
3
2
222
...
=
4443 424 1
3433 323 1
24 2 322 21
1413 121 1
aaaa
aaaa
aaaa
aaaa
A
thì : dt
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t...
Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx
... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
19
sin =
1
2
(O - a ) + (a - n ) + (n - O )
zy
2
xz
2
yx
2
=
1
2
(1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) =
3
2
222
...
=
4443 424 1
3433 323 1
24 2 322 21
1413 121 1
aaaa
aaaa
aaaa
aaaa
A
thì : dt
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t...
Cá, thịt và chế biến công nghiệp - chương 2
... morhua) Lổồùi keùo 0 2 - 8 20 - 65
Tuyóỳt (Gadus morhua) Lổồùi keùo 10 - 12 1 20 - 30
Tuyóỳt (Gadus morhua) Lổồùi keùo 30 0,5 1- 2
Tuyóỳt (Gadus morhua) Tộnh 0 14 - 15 72 - 96
Song (Epinephelus ...
Tộnh 2 2 18
Rọ phi (Tiapia mossambica)
Nhoớ, 60 g)
Tộnh 0 - 2 2 - 9 26 ,5
Tuyóỳt õuọi daỡi
(Macrourus whitsoni)
Lổồùi keùo 0 < 1 35 -...
CẤP NƯỚC SINH HOẠT & CÔNG NGHIỆP - Chương 2
... q
n
(l/s)
1 1- 2 3.13 5.00 8.13
2 2 – 1; 2 – 5; 2 – 6; 3 - 2 12. 30 12. 30
3 3 - 2; 3 – 4; 3 - 7 9.39 9.39
4 4 - 3 3.13 3.13
5 5 - 2 2.50 2. 50
6 6 - 2 2.50 2. 50
7 7 - 3 2. 09 2. 09
5. Xác ... 1.13 20 .00 20 .00 37.56 36.43 17.56 16.43
4 - 3 150 36.90 25 0 0.74 3.70 0.56 20 .00 20 .00 38. 12 37.56 18. 12 17.56
2 - 5...
Robot công nghiệp - Chương 1
... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc
... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (I...
Robot công nghiệp - Chương 3
... C10 S10 C20 -S2-S2*d3T3 = S10 -C10 S20 C2C2*d3 0 1 0 d1 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp 35 C1C2-S1-C1S2-C1S2d3 = S1d2C1-S1S2-S1S2d3 S20 C2C2d3 + d1 0 ...
Robot công nghiệp 40nx = C1(C234C5C 6- S234S6) - S1S5C6ny = S1(C234C5C 6- S234S6) + C1S5C6nz = S234C5C6 + C234S6Ox = -C1(C234C5S6 + S234C6) + S1S5S6Oy = -S1(C234C5S6 + S234C6) - C1S5...
Robot công nghiệp - Chương 4
... + p2y = (S 22 3 + C 22 3 )a23 + (S 22 + C 22 )a 22 + 2 a2a3(C23C2 + S23S2 ) Ta có C23C2 + S23S2 = cos (2+ 3 -2 ) = cos3 = C3. Nên suy ra : C3 = (p2x + p2y - a23 - a 22) / 2a2a3 Trong khi ... f11(p) f 12( n) f 12( O) f 12( a) f 12( p) = f13(n) f13(O) f13(a) f13(p) 0 0 0 1 C234C5C6 - S234S6-C234C5S6 - S234C6C234S5C234a4+C23a3+C2a2S234C5C6 + C234S6-S234C5S6 + C234C6S234S5...
Robot công nghiệp - Chương 5
... "E-100~B -2 5 0~F-180~C -2 0 0~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P -2 0 0~~~" transmit "E +20 0~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C -2 6 0~~E+100~~B+300~~~~~~P -2 0 0~~" ... C -2 6 0~~E+100~~B+300~~~~~~P -2 0 0~~" transmit "F +20 0~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E +20 0~~B+300~~~~E-100~~~...
Robot công nghiệp - Chương 6
... dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; KINEMATICS DATA. 4- Chọn Active Join -& gt; ... chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối). Điều khiển đờng cong. [X2 Y2 Z2] - Điểm trung gian (3 điểm để xác định một cung tròn). CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [d...