... rô-bốt cọc hàng (piles) - thuộc vị trí (the same location) Trí Tuệ Nhân Tạo 24 Các đối tượng ( ) ợ g (2) Các cọc hàng piles {pile1, pile2, …} Mỗi cọc hàng nằm (thuộc về) vị trí định Tấm nâng hàng ... in(c,p) Thùng hàng c cọc hàng p Quan hệ on(c,c′) Thùng hàng c nằm cọc hàng/tấm nâng c′ Quan hệ top(c,p) Thùng hàng/tấm nâng c nằm đỉnh cọc hàng p Trí Tuệ Nhân Tạo 28 Các hành động ộ g Hành động move(r,l,l’) ... xuống tàu hàng (hoặc kho hàng) (M Ghallab, ESSLLI 2002) Rô-bốt cần trục (crane) di ố ầ chuyển thùng hàng để bốc/dỡ hàng lên/xuống tàu Trí Tuệ Nhân Tạo 23 Các đối tượng ( ) ợ g (1) Các vị trí locations...