Nâng cao chất lượng điều khiển tháp chưng cất trong nhà máy lọc dầu

... việc thiết kế điều khiển nâng cao chất lượng điều khiển tháp chưng cất lọc dầu Để giải nội dung đề tài, luận văn gồm chương: - Chương 1: Tổng quan nhà máy lọc dầu công nghệ chế biến dầu mỏ - Chương ... trình nghiên cứu điều khiển trình công nghệ lọc hóa dầu đưa ra, song so với giới bước nhỏ Vì lý tác giả chọn đề tài : Nâng cao chất lượng điều khiển tháp chưng cất nhà máy lọc dầu để nghiên cứu ... vật chất vào tháp phải tổng lượng vật chất khỏi tháp Toàn nhiệt lượng vào tháp chưng cất tổng lượng nhiệt khỏi tháp Nếu ta thay đổi nhiệt lượng vào tháp hay nhiệt lượng khỏi tháp thành phần chất...

Tóm tắt luận văn nâng cao chât lượng điều khiển hòa đồng bộ hệ thống máy phát điện sức gió sử dụng máy điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu bằng phương pháp thích nghi

... giú s dng mỏy in ng b nam chõm vnh cu bng phng phỏp Thớch Nghi" i tng nghi n cu H thng phỏt in sc giú s dng mỏy in ng b nam chõm vnh cub nghch lu hũa li Mc ớch nghi n cu Nõng cao cht lng h thng ... thớch nghi nõng cao cht lng hũa ng b Phng phỏp nghi n cu - Nghi n cu cỏc ti liu lý lun v phng phỏp iu khin thớch nghi - Mụ phng Off Line trờn c s s dng phn mm Matlab/simulink/plecs - Thc nghim ... Vũng hi tip iu khin thớch nghi Hỡnh 2: Mụ t h thng iu khin thớch nghi 2.2.2 Cỏc phng phỏp iu khin thớch nghi 2.2.2.1 H thớch nghi s dng mụ hỡnh tham chiu (MRAS) H thớch nghi s dng mụ hỡnh tham...

Nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển chuyển động

... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... phương pháp điều khiển chuyển động nghiên cứu nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám xác ……………………….….….12 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược ………………………… ….….….12 1.3.2 Phương pháp điều ...  ∞ 1.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ĐÃ ĐƯỢC ĐI NGHIÊN C ỨU NHẰM NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN BÁM CHÍNH XÁC 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược Phương pháp động lực học...

83
1,032
2

Nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển quá trình gia nhiệt

... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... Bộ điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y biến đ-ợc điều khiển u biến điều ... -0.5 10 a) Đáp ứng đầu -1 Times (sec) 10 b) Đáp ứng đầu Hình 2.3 Đặc tính điều khiển cho ví dụ 2-1 i) điều khiển không ổn định ii) điều khiển không ổn định, hạn chế đầu iii) điều khiển xấp xỉ (bù...

95
1,752
14

Nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển chuyển động.pdf

... lên phương pháp để nâng cao chất lượng điều khiển bám xác quỹ đạo, độ ổn định cao, phương pháp điều khiển đơn giản, dễ áp dụng vào thực tế 1.6.2 Phương pháp nghiên cứu: • Nghiên cứu lý thuyết điều ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... hệ điều khiển chuyển động Chương nêu lên phương pháp ã nghiên cứu đ tác giả Y.J Huang, M Tomizuka, J.J.E Slotine áp dụng phương pháp điều khiển trượt giải pháp để cải thiện chất lượng điều khiển, ...

Ứng dụng logic mờ để nâng cao chất lượng điều khiển thâm nhập cuộc gọi trong hệ thống thông tin di động CDMA

... fading lm gi m biờn ủ tớn hi u mụi tr ng thụng tin vụ n di ủ ng Cú hai lo i fading nh h ng ủ n h th ng thụng tin di ủ ng l fading di (large scale) v fading ng n (Small scale) Fading di (Fading ... Nguyờn lý thu- phỏt thụng tin di ủ ng CDMA Hỡnh 1.3 H th ng thụng tin di ủ ng CDMA Hỡnh 1.4 Hi u ng g n-xa thụng tin di ủ ng Hỡnh 1.5 Hi n t ng fadinh nhi u ủ ng thụng tin di ủ ng 10 Hỡnh 1.6 Vựng ... = m(t).r0(t) (1.3) Trong ủú m(t) l fading tớn hi u th i gian di (fading ch m, fading chu n logarit) ph thu c vo ủ a hỡnh, r0(t) l thnh ph n fading nhanh (fading nhi u tia, fading Rayleigh) ph...

ỨNG DỤNG ENCODER ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ĐƯỜNG ĐI CỦA ROBOT TỰ ĐỘNG potx

... toàn xây dựng thuật toán đi u khiển phù hợp cho toán cụ thể đường robot với đội xác tới Ứng dụng encoder đi u khiển robot Khi ứng dụng encoder để đi u khiển robot, ta sử dụng độc lập kết hợp với ... thời hoàn toàn ứng dụng tương tự để đi u khiển lĩnh vực khác Tóm tắt Bài báo đưa cách thiết kế ứng dụng encoder, kết hợp với cảm biến, đưa thuật toán đi u khiển đường robot tự động Phương pháp ... đoạn đường có vạch đi u khiển chạy thẳng đoạn đường vạch, quay góc Vị trí đặt cảm biến encoder mô tả hình Hinh4 Vị trí đặt cảm biến encoder Sơ đồ mạch đi u khiển Hình Sơ đồ nguyên lý mạch đi u khiển...

Nghiên cứu ảnh hưởng của trễ truyền thông trong hệ thống điều khiển phân tán (DCS) để nâng cao chất lượng điều khiển

... thông trễ truyền thông, đặc điểm trễ truyền thông phương pháp mô hình hóa trễ truyền thông • Nghiên cứu ảnh hưởng trễ truyền thông hệ thống điều khiển phân tán • Nghiên cứu khắc phục ảnh hưởng trễ ... thực hệ truyền động chuyển động Mục 1.3 luận án trình bày trễ hệ điều khiển phân tán vấn đề nghiên cứu khắc phục ảnh hưởng hệ thống điều khiển Trễ điều khiển mạch vòng điều khiển thực hệ thống điều ... khiển truyền thông, ảnh hưởng trễ truyền thông trạng thái khác nhau, đặc biệt trạng thái nghẽn mạng tạm thời chưa đề cập nghiên cứu cách hệ thống Để nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống điều khiển...

Nâng cao chất lượng điều khiển robot Scara

... mạch điều khiển robot Để hệ điều khiển robot có độ tin cậy, độ xác cao, giá thành hạ tiết kiệm lượng nhiệm vụ hệ điều khiển robot phải đảm bảo giá trị yêu cầu đại lượng điều chỉnh điều khiển ... cho robot Scara Serpent bậc tự - Xây dựng hệ thống điều khiển quỹ đạo đạt độ xác cao - Đánh giá chất lượng hệ thống mô Nội dung luận văn đề cập tới vấn đề Nâng cao chất lượng điều khiển robot Scara ... pháp điều khiển lựa chọn Chương III – Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển: Thiết kế điều khiển để nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo cho robot Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển...

Luận văn: NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG pot

... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... phương pháp điều khiển chuyển động nghi n cứu nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám xác ……………………….….….12 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược ………………………… ….….….12 1.3.2 Phương pháp điều ... chọn phương pháp điều khiển trượt làm sở cho việc nghi n cứu đề tài Chương II : Các phương pháp cải tiến chất lượng điều khiển trượt cho hệ điều khiển chuyển động Chương nêu lên phương pháp ã nghi n...

83
1,023
0

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 2 pps

... 1 .2 Các phương pháp điều khiển robot Cho đến thực tế, nhiều phương pháp hệ thống điều khiển robot thiết kế sử dụng, phương pháp điều khiển chủ yếu là: - Điều khiển động lực học ngược - Điều khiển ... Các phương pháp điều khiển thích nghi  Điều khiển thích nghi theo sai lệch  Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC)  Điều khiển động lực học ngược thích nghi  Điều khiển trượt Chúng ... kết tay máy cụm điều khiển chương trình hoá, thực chu trình công nghệ cách chủ động với điều khiển thay chức tương tự người Bản chất định nghĩa cho ta thấy ý nghĩa quan trọng: robot công nghiệp...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3 ppt

... hệ thống điều khiển có chất lượng cao vấn đề trọng tâm trình phát triển lý thuyết điều khiển tự động nói chung vấn đề nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển bám xác quỹ đạo chuyển động robot nói ... hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho robot 1.2.6 Phương pháp điều khiển trượt Điều khiển chuyển động bất biến với nhiễu loạn thay đổi thông số sử dụng điều khiển chế độ trượt Điều khiển kiểu ... khối lượng tính toán lớn thời gian tác động chậm, khó tối ưu việc điều khiển robot 1.2.4 Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Trong số phương pháp điều khiển thích nghi (điều khiển...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps

... Bosch Hình 2.1c: Robot Hirata Scara Robot EPSON Hình 2.1e: Robot of ADEPT Hình 2.1b: Assembly Scara Hình 2.1d: Scara Robot DENSO Scara Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME Hình 2.1g: Robot of KUKA ... chuyển động robot Scara đơn giản, dễ dàng nên sử dụng phổ biến công nghiệp Ở nghiên cứu robot Scara Serpent (Hình 2.3) loại nhóm robot công nghiệp Hình 2.3: Robot Scara Serpent Chiều cao Robot thay ... động cho khớp tay máy cổ tay động servo chiều có phản hồi vị trí tạo thành vòng điều khiển kín Chuyển động thẳng đứng thực piton khí nén Robot Scara Serpent lập trình từ máy tính cách đặt liệu cho...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5 doc

... học robot Scara Serpent TT Thông số Kích thước động học m1 = Kg m2 = 1 .5 Khối lượng nối Kg m3 = Khối lượng nối Kg m4 = 0.6 Khối lượng nối Kg a1 = 0. 25 Chiều dài nối khớp main fore m a2 = 0. 15 ... động cho khớp - khớp cổ tay (wrist) Bảng 2.1: Thông số động robot R( ) L( H) m(K g) 4,8 4.10-2 2100 15 0,32.1 1,3 04 100 0,6 12 4,8 4.10-2 2100 15 0,32.1 1,3 04 100 0,6 12 4,8 1,210 2100 26 1 ,5. 10- ... thông số kỹ thuật robot Scara Serpent Thông số động 1, 2, tương ứng với khớp 1, 2, tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 2.1) - Động truyền động cho khớp (main) - Động truyền động cho khớp (fore)...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx

... phương trình động học thuận tay máy robot: nx = C1(C2 C4 + S2S4) – S1(S2C4 – C2S4) (2.4) ny = S1(C2 C4 + S2S4) + C1(S2C4 – C2S4) (2.5) nz = (2 .6) ox = C1(S2C4- C2 S4) + S1(C2C4 + S2S4) ... a1C1 S1 (S2C4  C2S4 )  C1 (C2C4  S2S4 ) a 2S12  a1S1 1 d 0 Ma trận 0T4 biểu diễn tay máy robot trong hệ toạ độ gốc. Mặt khác theo ký hiệu tổng quát:      nx n TE  T4  y nz ox oy ... Khảo sát với 3 trục khớp quay đầu tiên tương ứng với quỹ đạo của khớp quay 4 trong mặt phẳng OX0Y0 Ma trận T4 ma trận biểu diễn tay máy robot trong hệ trục tọa độ gốc: T4= A1.A2.A3.A4 cos n  sin  n An=      sin n cos...

Xem thêm