... thuật toán điều khiển đơn giản khác, điều khiển PID có khả xuất tín hiệu ngõ dựa giá trị trước sai số tốc độ thay đổi sai số Điều giúp cho trình điều khiển xác ổn định Hình – Sơ đồ khối PID Hàm ... số điều khiển theo bảng sau : Bộ điều khiển KP TN TV P 0,5 Kgh _ _ PI 0,45 Kgh 0,83 Tgh _ PID 0,6 Kgh 0,5 Tgh 0,125 Tgh Bảng 2: Thông số điều khiển theo thực nghiệm Lưu đồ chương trình PID: PID ... tượng, ta chọn thông số điều khiển theo bảng sau : Bộ điều khiển KP P TN T K Tt PI TV _ _ 0,9 10 Tt _ 1,2 PID T K Tt T K Tt 2.Tt 0,5.Tt Bảng – Tính toán thông số điều khiển Từ suy : Hệ số tích...