... T=0,001s Thiết kế điều khiển theo tiêu chuẩn module Gr ( z ) PID Được tính theo CT : VR (1 + d1 z −1 + d z −2 ) Gr ( z ) = (1 − z −1 ) Với : d1 = a1 + a2 = −1 d = a1.a2 = −1,9919 a1 ,a hệ số phương ... 1,3309.10−6 Go ( z ) = z − 1,9973 z + 0,9973 ⇒ G( z) = Go ( z ) + Go ( z ) Hàm truyền gián đoạn hệ kín: Phương trình đặc trưng: 1+Go(z) 1,3321.10−6 z + 1,3309.10−6 ⇒1+ z − 1,9973 z + 0,9973 z − 1,9972 ... 187814,4589 − 187814,4589 z −1 + 186293,1618 z −2 = − z −2 Mô hệ thống dựa Matlap-Simulink a Sơ đồ mô a Kết mô ...