... khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động kết hợp hệ kinh điển hệ mờ Bộ điều khiển mờ động đợc thiết kế theo luật PID, luật I, luật PD, luật PI Dới số điều khiển Trang 40 Đồ án Tốt Nghiệp Đại Học Giáo ... khiển mờ theo luật I Một điều khiển mờ theo luật I thu đợc từ điều khiển mờ theo luật P (bộ điều khiển mờ tuyến tính) cách mắc nối tiếp khâu tích phân kinh điển Trang 42 Đồ án Tốt Nghiệp Đại Học ... Khánh Sinh viên : Phạm Ngọc Hải Bộ điều khiển mờ theo luật PID Bộ điều khiển mờ theo luật PID đợc thiết kế theo hai thuật toán: - Thuật toán chỉnh định PID mờ - Thuật toán PID tốc độ Bộ điều khiển...