Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước

... trúc hệ thống điều khiển phân tán robot Shephent Hệ thống điều khiển phân tán robot Shephent đƣợc xây dựng từ điều khiển riêng cho động Các điều khiển động này, với đo lƣờng điều khiển khác (các ... Tạo quỹ đạo cho chuyển động CP Robot cần đƣợc điều khiển chuyển động điểm đầu điểm cuối theo quỹ đạo định trƣớc Quỹ đạo đƣợc c...

Ngày tải lên: 24/08/2015, 22:37

... 34 CHƯƠNG ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN DSPIC30f40 13 CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG ROBOT CƠNG NGHIỆP 3. 1 GIỚI THIỆU BỘ ĐIỀU KHIỂN DSPIC30f40 13 Bộ điều khiển dspic30f40 13: Hình 3. 1 Bộ điều khiển Bộ điều khiển dspic30f40 13 ... ∂θ2 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 32 ∂H 23  +  =  ∂θ ∂ 3 ∂ 3   ∂H 31 ∂H 33 ∂H 31  +  =  ∂ 3 ∂θ1 ∂ 3   ∂H 32 ∂H 33 ∂H32  +  =...

Ngày tải lên: 09/09/2014, 16:03

... trên, điều khiển TLC gồm có thành phần: điều khiển vòng điều khiển vòng Bộ điều khiển vòng điều khiển động học gồm có điều khiển PID để điều khiển vận tốc cho động Bộ điều khiển vòng điều khiển động ... ta phân toán lập trình quỹ đạo thành: Xác định quỹ đạo hình học robot Xác định quy luật chuyển động theo thời gian quỹ đạo...

Ngày tải lên: 04/04/2014, 22:41

... đƣợc điều khiển PLC S7 -300 Để nắm đƣợc nguyên lý hoạt động hệ truyền động, đồng thời nghiên cứu ứng dụng vào truyền động máy sản xuất nên chọn đề tài: Nghiên cứu khảo sát tính toán hệ truyền động ... động điện xoay chiều ba pha đƣợc sử dụng phổ biến, song hệ biến tần đƣợc điều khiển máy tính PLC hệ thống truyền động thông m...

Ngày tải lên: 01/07/2015, 15:23

... 8: Công nghệ hướng đối tượng ĐKPT // Prog2.cpp #include "A.h" void main() { int i = obj.getX(); } © 2005 - HMS 35 Đối tượng phân tán gì? Đối tượng phân tán đối tượng phần mềm hệ thống phân tán, ... nghệ phần mềm, xây dựng sở phương pháp luận hướng đối tượng Mô hình hóa hướng đối tượng Phân tích, thiết kế hướng đối tượng Lập trình hướ...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 11:04

... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên : Hà ... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHUYỂN ĐỘNG Ụ TRỤC CHÍNH VÀ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ CỦA MÁY MÀI 2.1 Đặt vấn đề 2.1.1 Khái niệm chung Thích nghi trình thay đổi thông số cấu trúc hay tác động điều ... 2.1.3 Ứng dụng hệ điều khiển thích nghi Hệ điều khiển thích nghi có ứng dụng sau: • Tự chỉnh định • Lịch trình độ lợi • Thích nghi liên tục Hình 2.1 Sơ đồ ứng d...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 07:26

... gia công chi tiết máy mài tròn Máy mài tròn có chuyển động chuyển động quay đá mài, chuyển động ăn dao di chuyển tịnh tiến ụ đá dọc trục (ăn dao dọc trục) di chuyển tịnh tiến theo hớng ngang trục ... ngang trục) chuyển động quay chi tiết (ăn dao vòng) Chuyển động phụ di chuyển nhanh ụ đá chi tiết III.Truyền động điện máy mài 1.Truyền động Thông thờng...

Ngày tải lên: 22/04/2014, 20:39

... chơng trình điều khiển chạy thử mô hình Từ việc nghiên cứu dây chuyền công nghệ nhà máy Tôi xây dựng sơ đồ thuật toán điều khiển chơng II Trong chơng tiến hành viết chơng trình để điều khiển ... phần cứng CPU224 phần mềm Step7-Micro/Win32 Simatic S7- 200 thiết bị điều khiển quan trọng, có nhiều tính u việt để điều khiển dây chuyền sản xuất Nhà máy Từ tiến hành xây dự...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 22:21

... cao nªn chóng cã thĨ thay ®ỉi nhanh chãng theo tÝn hiƯu ®Çu vµo Analog 3.3 R¬le H×nh 3.23: Relay Trong hƯ thèng c¸c r¬le nhËn tÝn hiƯu tõ c¸c cỉng cđa PLC ®Ĩ cÊp ngn cho cn d©y cđa r¬le C¸c tiÕp ... víi nh÷ng phÇn mỊm kh¸c nh− protul t¹o thµnh mét hƯ thèng ®iỊu khiĨn, hay cßn gäi lµ m¹ng ®a chđ Trong ®ã: TD 200 vµ OP15 lµ hƯ thèng ®iỊu khiĨn, hiĨn thÞ, theo dâi, kiĨm tra vµ l−u tr÷ qu¸ tr...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 22:21

... chun ®ỉi RS232 /RS 485 ····· ···· 6 Đất 24 VDC Truyền nhận liệu Không sử dụng Đất VDC (điện trở 100Ω) 24 VDC (120 mA tối đa) Truyền nhận liệu Không sử dụng H×nh 3.14: S¬ ®å ch©n cđa cỉng trun th«ng ... vïng, lo¹i trõ c¸c bit nhí ®Ỉc biƯt chØ cã thĨ truy cËp ®Ĩ ®äc EEPROM Chương trình Chương trình MiỊn nhí ngoµi Chương trình Tham số Tham số Tham số Dữ liệu Tơ Dữ liệu Dữ liệu Vùng...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 22:21

... ®· ®−ỵc thiÕt kÕ Trong LAD, logic ®iỊu khiĨn dßng ®iƯn hc c¸c cn d©y ®Çu Khi dßng ®iỊu khiĨn ®Õn c¸c cn d©y th× c¸c cn d©y ®ãng hc më c¸c tiÕp ®iĨm (hc mét dÉy c¸c tiÕp ®iĨm) Trong STL, lƯnh trun ... hạng Tiếp điểm đóng n1 = n2 n2 n1 B = Byte MB, SMB, AC, H»ng sè, n2 I = Integer *VD, *AC ==B n1 n1,n2 (byte) :VB, IB, QB, ==I n1 n2 ==D n1 n2 ==R D = Double Integer R = Real Tiếp điểm đóng...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 22:21

... đặt truyền thông Quá trình cài đặt truyền thông để chọn cáp, cấu hình CPU, địa truyền thông Ta tiến hành nh sau: - Từ thực đơn View Communications nh hình vẽ Chọn cáp truyền thông Cài đặt truyền ... sang dạng STL nhiên chơng trình viết theo dạng STL đợc chuyển sang dạng LAD Trong trình lập trình điều khiển viết theo phơng pháp LAD chuyển sang STL lệnh STL có ch...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 22:21

... Cung cấp thông tin (Bus truyền thông) Điều khiển dãy - Điều khiển động chấp hành - Điều khiển động bớc - Điều hành trình báo động - Phát lỗi điều hành - Ghép nối máy tính (RS232/RS485) Điều khiển ... kiểu điều khiển Kiểu điều khiển Chức -Thay điều khiển kiểu Rơle - Thời gian đếm Điều khiển chuyên gia giám sát - Thay cho Panel điêu khiển mạch in -...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 22:21

... lập trình đợc Sự phát triển kỹ thuật điều khiển tự động đại công nghệ điều khiển logic khả trình dựa sở phát triển tin học, cụ thể phát triển kỹ thuật máy tính Thiết bị điều khiển logic khả trình ... phù hợp với chơng trình - Tính toán soạn thảo lệnh điều khiển sở so sánh thông tin thu đợc - Phân phát lệnh điều khiển đến địa thích hợp Ưu điểm việc ứng dụ...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 22:21