Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic
Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic
... KHI N CON L C NG C HAI B C T DO DNG FUZZY LOGICnhm nghiờn c u k h n v lý thuy t m , ng d ng logic m trongi u n h cú m t n nh cao 1.2 Gi i thi u l cng Con l cng c hai b c t H l cng c c hai b ... cũn cỏc lo i l c ng c xoay m t b c t do, l cng c c hai c khỏc nh l c c xoay hai b c t do, h hai l cng c xoay Hỡnh 1.1: Con lc ngc hai bc t trờn Hỡnh 1.2: Con lc ngc xoay m...
Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do
... 1: Mô hình hóa lắc ngược hai bậc tự - Chương 2: Lý thuyết điều khiển tối ưu - Chương 3: Thiết kế điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự - Chương 4: Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân lắc ngược ... Yêu cầu toán điều khiển vị trí xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mô hình lắc ngược ha...
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
... NG DÙNG M NG NƠ RON 3.1 GI I THI U M NG NƠ RON NHÂN T O Hình 4.1 Cánh tay robot b c t 4.2 ĐI U KHI N TRƯ T BÁM M C TIÊU 3.1.1 Khái ni m nơ ron sinh h c 4.2.1 Thi t k 3.1.2 M ng nơ ron nhân t o ... N TRƯ T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghiên c u DO ñ làm ng d ng m ng nơ ron ñ thi t k b ñi u n trư t cho - Nghiên c u lý thy t, làm s ñ...
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... phương pháp để thực thi việc chuyển đổi A/D D/A • Sử dụng vi mạch số • Sử dụng vi xử lý • Sử dụng vi điều khiển Với đề tài em sử dụng vi điều khiển để thực việc chuyển đổi A/D D/A Mục đích: Chuyển ... từ 8255 WR=0 – CPU từ điều khiển hay kiện 8255 A0 A1 Chọn cửa 0 Cửa A Cửa B Cửa C 1 Cửa điều khiển RESET: =1 xóa ghi bên gồm ghi điều khiển cửa A, B, C mode nhận –...
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... Trong nước có nhiều đề tài nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID, phổ biến dạng PID analog, điều khiển PID số chưa thật hoàn chỉnh http://www.ebook.edu.vn CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT Lý thuyết điều khiển ... định 5s Thuật toán PID chúng em ứng dụng tốt việc điều khiển CON LẮC NGƯỢC 6.2 Hướng phát triển Do nhiều hạn chế nên hệ thống CON LẮC NGƯỢC chưa thể hoạt động...
đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC
... nhiễu học GVHD: PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN Page 10 BÁO CÁO ĐỒ ÁN SVTH: ĐÔNG PHONG VÀ CÔNG TÚ Từ yêu cầu ta xây dựng mô hình hệ : Hình 12: Bộ điều khiển lắc ngược 4.2.1 Bộ điều khiển LQR : Hình 13: Bộ ... đường Chiều dài lắc Moment quán tính lắc góc lệch lắc theo phương thẳng đứng chuyển vị xe Thiết kế điều khiển cho () để xe đến vị trí mong muốn với lắc thẳng...
ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn
... tuợng lắc ngược hai bậc hai bậc tự • Các phương pháp điều khiển cổ điển thường áp dụng lắc ngược xoay phương pháp điều khiển tuyến tính tối ưu, bền vững…., phương pháp điều khiển phi tuyến : điều ... NƠRÔN • PHÁT TRIỂN MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT PHÂN LY ÁP DỤNG CHO HỆ ĐA BIẾN • ỨNG DỤNG CÁC NGHIÊN CỨU TRÊN LÊN HỆ THỰC CON LẮC NGƯỢC XOAY MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN PHÂN LY LUẬT...
Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động
... tuyến tính động DC [5] Moment m tỷ lệ với dòng điện i chạy phần ứng động cơ: (2.1) m = km.i 2.2 2.2.1 Mô hình lắc ngược di động [5] Bánh xe H2 Các lực tác dụng bánh xe lắc ngược di động Áp dụng ... Bộ điều khiển gán cực cho mô hình phi tuyến Các kết mô hình 7, 9, cho thấy điều khiển giữ ổn định cho hệ thống góc khởi động 0 < 0,05 (rad) Kết mô thử nghiệm khả ch...
Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP
... khiển sử d ng mạng fitting neural network S đồ khối b điều khiển cân đ ợc thể hi n Hình 3.11 38 - Điều Khiển Cân Bằng Dùng Mạng Neural (Ann) Hình 3.11 Sơ đồ khối điều khiển cân sử dụng mạng neural ... thấy có khả điều khiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử d ng b điều khiển tr ợt cho đáp ứng tốt h n so với b điều khiển PID Tuy nhiên, sử...
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 −...
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 F = 2 / 3m2l M / 3m2l + / 2m2l C2 + & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 + / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12 C = T2 12 − C 12 − S 12 0 − lS 12 / 3m2l lC 12 0 0 − / 2m2l 0 − / 2m2l ...
Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc
... vi xử lí 80 85 Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy Xây dựng chương trình tiêu biểu 1.4 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU Thực đề tài “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO công việc ... nhóm bắt tay vào việc thực nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO 1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ Ở Việt Nam nói chung công...