Proceedings VCM 2012 93 định vị cho robot di động sử dụng camera và vật mốc

... dùng nhiều ứng dụng định vị cho robot di động Thuật toán hình học sử dụng để xác định vị trí robot nhờ việc nhận dạng xác định vị trí vật mốc nhân tạo môi trường làm việc Việc sử dụng thuật toán ... dạng hai vật mốc khung ảnh [3] Sau thông tin tọa độ tâm hai vật mốc sử dụng để xác định khoảng cách từ vật mốc đến camera, khoảng cách từ vật mốc đến robot Giá trị khoảng cách xác định dựa vào liệu ... toán định vị với đường di chuyển thực robot 60 120 180 X [cm] 240 300 360 Hình 11 Kết so sánh tổng hợp thuật toán định vị Kết thực nghiệm cho thấy robot có khả định vị dựa nhận dạng vật mốc camera...

Thiết kế và xây dựng hệ thống tự động xác định đường đi cho robot di động sử dụng công nghệ xử lý ảnh

...

Dẫn đường cho robot di động sử dụng logic mờ

... 8: Giao di n chuong trình di u khién robot trành vàt Chùc nàng cùa mot so khòi giao dien: Forward : di u khién robot di thang Left : dieu khién robot quay trai 21 Right : di u khién robot quay ... robot di dgng Càm nhan Bp nhà Vi xu Chàp hành E6 di u khién ROBOT Hình 1: Sa càu trùc cùa robot di dóng Dòi vói robot di dgng, de thuc hien dugc chuc nàng tu quàn tri thi két càu co bg phàn di ... nhiéu din due robot di dgng vói giao di n 3D Tàt cà phàn mém thuóng mai trén déu co dac di m khòng ho trg hoac ho trg co g han viéc phàt trién càc thuat toàn dàn duóng tu dóng cho robot di dgng...

ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG THƯ VIỆN OPENCV

...  Tìm hiểu thư viện OpenCV  Tìm hiểu thuật toán CamShift  Lập trình điều khiển rô bốt di động sử dụng thuật toán CamShift  Thiết kế mạch phần cứng lập trình điều khiển động sử dụng PIC16F877A ... lĩnh vực góp phần vào phát triển lĩnh vực rô bốt di động sử dụng xử lý ảnh Việt Nam, em thực đề tài Điều khiển rô bốt di động sử dụng thư viện OpenCV Yahoo:thoi_chao_em_12325 Email:xuanducdhcn@gmail.com ... - Khối điều khiển trung tâm sử dụng PIC16F877A - Khối nguồn - Khối điều khiển động - Khối truyền thông RS232 4.1.1 Khối điều khiển trung tâm Khối điều khiển trung tâm khối có chức điều khiển khối...

82
1,049
7

Nghiên cứu xây dựng robot di động sử dụng thị giác máy có khả năng bắt bóng

... nghiờn cu robot di ng, vỡ th t õy tr v sau lun ny thut ng robot dựng ch robot di ng Hỡnh 1.2 Robot giỳp ngi mự Hỡnh 1.3 Robot him Hỡnh 1.4 Robot chi Aibo Hỡnh 1.5 Robot him ỏy bin Hỡnh 1.6 Robot ... c dựng cho robot bt búng - Mụ phng robot bt búng theo cỏc mụ hỡnh - Xõy dng robot bt búng thc t - Kt qa v tho lun CHNG ROBOT DI NG 1.1 Gii thiu chung v robot di ng Ngnh khoa hc nghiờn cu v robot ... 1: ROBOT DI NG - Gii thiu chung v robot di ng v cỏc ng dng ca nú - Cu to ca mt robot di ng in hỡnh - C cu chuyn ng v phng trỡnh ng hc ca robot di ng - Cỏc cm bin thng c s dng robot di ng Chng...

117
1,365
2

Proceedings VCM 2012 61 dẫn đường và tránh vật cản cho robot di động

... phân đoạn ảnh (nếu cần) Dẫn đường tránh vật cản cho robot 3.1 Dẫn đường robot Bước tìm đường tối ưu cho robot tới đích (path planning) Chúng thử nghiệm phương pháp: tìm đường giải thuật tìm kiếm ... H.15 Tránh vật cản đột xuất quỹ đạo robot Hình 16 ảnh toàn cảnh môi trường thực nghiệm robot H.16 Môi trường thực nghiệm Kết luận Bài báo trình bày trình nghiên cứu dẫn đường cho robot di động ... ) góc hướng đường thẳng nối từ robot tới mục tiêu;  góc hướng tức thời robot hệ tọa độ Decaster OXY Khi robot vào vùng lân cận (khoảng cách tới vật cản nhỏ d0) vật cản thứ i vật cản nằm phạm...

Proceedings VCM 2012 73 một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho robot di động

... ngõ cụt, chuyển động qua hành lang hẹp mà không bị rung lắc Bài báo trình bày phương pháp VFH cải tiến gọi Improved -VFH để tránh vật cản nhanh Phương pháp kế thừa từ phương pháp VFH nên có tính ... phân cứng robot Pioneer-P3-DX 2.5 Phương pháp Improved -VFH Với phương pháp VFH trên, hầu hết nhược điểm phương pháp khắc phục Nhưng để ứng dụng phương pháp VFH trên, cấu trúc phần cứng robot phải ... bao gồm vật cản biết trước vật cản phát cảm biến siêu âm Thế đẩy lớn robot gần vật cản Thế cản tổng tất hiệu ứng cản vật cản gây ra, tức: i U rep  q    U rep  q  (5) i Ảnh hưởng vật cản bị...

Tài liệu Báo cáo " Robot di động đa cảm biến và định vị robot bằng phương pháp tổng hợp cảm biến với bộ lọc Kalman mở rộng " ppt

... phương pháp Odometry - Sử dụng định vị phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc EFK Với phương pháp thử với cấu hình khác nhau: trộn lẫn sensor từ-địa bàn, trộn lẫn RLF, trộn lẫn hai cảm biến với phương ... thiện giá trị định vị robot di động phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc Kalman cho thấy việc xây dựng robot đa sensor có ý nghĩa thiết thực giúp cho trình dẫn đường robot hoạt động tự trị [12] ... minh hiệu lọc Kalman cho robot di chuyển theo quỹ đạo hình vuông phòng với trường hợp có lọc Kalman Đường vị trí robot ước lượng với EKF cho thấy gần với đường thực robot Ma trận hiệp phương sai...

6
1,758
26

Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt ( đính kèm full tệp)

... ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nhiệm vụ đề tài: - Xây dựng mô hình động học mô hình động lực học robot di động đa hướng ba bánh (OMR) ... OMR : Robot di động đa hướng (omnidirectional mobile robot) ISMC : Điều khiển trượt tích phân ( Integral Sliding Mode Control) OMS-SOW : Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (Omnidirectional ... thứ hai Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (OMR-SOW) Robot hoạt động đa hướng theo chế độ di chuyển vi sai tùy vào điều kiện chuyển động Theo chế độ di động đa hướng, có DOF chuyển động...

Proceedings VCM 2012 18 mô hình hoá hệ vận động của người trong maplesim™

... nghiệm động học động lực học người thực mặt phẳng đối xứng dọc H H Các mặt phẳng giải phẫu [1] Về kết cấu, để giảm bớt khó khăn cho việc mô hình hoá điều khiển, mô hình hệ - xương người đơn giản hoá, ... toán lực tác dụng mô men khớp đo từ mô hình so sánh với liệu thực nghiệm Winter để kiểm tra tính đắn mô hình H 10 Mô hình động lực học người bước MapleSim 2.4.3 Kết mô Khi mô phỏng, MalpleSim ... lập mô hình người bước MapleSim So với phần mềm mà sử dụng trước để nghiên cứu vận động người, MapleSim có ưu điểm cho phép xây dựng mô hình vật lý cách thuận tiện, trực quan Kết mô từ mô hình...

Proceedings VCM 2012 19 nghiên cứu đáp ứng dao động tự do trong việc nhận dạng

... quan đến trạng thái dao động tự do, xuất phân tích phổ tín hiệu thí nghiệm dao động tắt dần không xuất thí nghiệm khác dao động cưỡng bức, dao động điều hòa… Trong tài liệu [19] tác giả cho tượng ... tượng phách đáp ứng dao động tự phận hư hỏng Trong phân tích phổ, ông lại thấy có tách thành tần số lân cận gần tần số riêng Tương tự, tiến hành khảo sát thấy tượng xảy số tín hiệu dao động cầu ... đo đồng thời cảm biến vị trí khác cho đồ thị dao động đồng dạng (H 9) điều kiện kích thích Cho nên hình dung điểm dầm dao động trạng thái dao động tự Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử...

Proceedings VCM 2012 22 mô phỏng hệ thống truyền động điện thủy lực sử dụng

... HTTĐ điện- thủy lực cánh lái máy bay hệ thống điều khiển bay loại máy bay chiến đấu H Sơ đồ khối CCCH điện- thủy lực HTTĐ điện- thủy lực cánh lái máy bay khuếch đại điện- thủy lực, xilanh thủy lực ... tính HTTĐ điện- thủy lực dựa mô hình mô Thực mô khảo sát đặc tính HTTĐ điện- thủy lực dựa mô hình xây dựng thu kết sau: H 20 Đặc tính HTTĐ điện- thủy lực H 18 Quá trình độ HTTĐ điện- thủy lực với tín ... HTTĐ điện- thủy lực H 19 Quá trình độ HTTĐ điện- thủy lực với tín hiệu đầu vào hình sin VCM2 012 Kết luận Bài báo xây dựng phương trình mô hình toán mô tả hoạt động phần tử HTTĐ điện- thủy lực sử dụng...

Proceedings VCM 2012 79 mô hình hóa, mô phỏng động lực học máy bay trực thăng chữa cháy

... dựng mô hình toán học mô tả động lực học đường bay theo chiều dọc loại máy bay trực thăng chữa cháy Quá trình bắt đầu việc tuyến tính hóa phương trình động lực học tịnh tiến động học chuyển động ... để trang bị loại máy bay chữa cháy Hình cấu trúc máy bay chữa cháy loại KA32A Mô hình hóa động lực học đường bay máy bay trực thăng chữa cháy Với liệu với trợ giúp Matlab, ma trận độ cứng (A), ... tuyến tính hóa để mô tả tính ổn định phản hồi chuyển động nhỏ loại máy bay trực thăng chữa cháy xung quanh đường viền Để mô kết quả, liệu đầu vào đạo hàm loại máy bay trực thăng chữa cháy tồn thực...

Proceedings VCM 2012 87 tiếp cận khái quát về thiết kế cơ khí và tổng hợp phương pháp

... cách tiếp cận thiết kế chế tạo robot song song dạng Delta Platform phân tích động học động lực học áp dụng vào toán điều khiển robot Hệ thống kết sở toán học để xây dựng tảng cho nghiên cứu tiếp ... định để đảm bảo tính cứng vững xác H H Mô hình thiết kế khí robot song songdạng Delta Phân tích biến dạng ứng suất sử dụng FEM Sau thiết kế hệ cơ, chi tiết tính toán mô ứng suất chuyển vị vị ... nhớ, card vào ra có vi điều khiển kết nối để làm giao tiếp máy tính (H.8) thiết bị ngoại vi điều khiển động servo cảm biến gắn robot Tất thiết bị bố trí tủ điều khiển trung tâm Dựa vào phân tích,...

Hoạch định quỹ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO

... pháp Hoạch định quỹ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO sở kế thừa phương pháp D*-PF 3.2 Lưu đ mô t phương pháp hoạch định đư ng cho robot di động 37 Chương Hoạch định chuyển động cho robot ... Chương Hoạch định chuyển động cho robot di động dùng thuật toán PSO Chương HO CH Đ NH CHUY N Đ NG CHO ROBOT DI Đ NG DÙNG THU T TOÁN PSO 3.1 Gi i thi u Hoạch định đường toán quan trọng lĩnh vực robot ... di động dùng thuật toán PSO Hình 3.1 Mô tả thuật toán hoạch định đường cho robot di động từ điểm xuất phát đến điểm kết thúc Bắt đầu Cấu hình hành robot Tìm đường (thuật toán D*) Di chuyển (thuật...

Xem thêm

Từ khóa: định vị đối tượng di động xuất phát từ nguyên tắc hoàn trả vì vậy người cho vay khi chuyển giao tài sản cho người đi vay sử dụng phải có cơ sở để tin rằng người đi vay sẽ trả đúng hạn nghiên cứu quy hoạch mạng thông tin di động sử dụng công nghệ lte và áp dụng cho tỉnh quảng nam thông qua việc giám sát chặt chẽ quá trình sử dụng vốn của ngân hàng giúp cho người đi vay sử dụng vốn hợp lý và đúng đắn hơn từ đó tăng hiệu quả của việc sử dụng vốn hệ thống cải thiện hiệu suất cho thông tin di động sử dụng công nghệ cdma ofdm ứng dụng ảnh viễn thám cho nghiên cứu biến động sử dụng đất và động thái thoái hóa đất vùng trung du đồi núi miền bắc việt nam một số quy định hiện hành về quản lý sử dụng vốn và tài sản của doanh nghiệp nhà nước định vị cho thương hiệu bản đồ định vị cho gj hệ thống định vị cho xe hơi cài đặt thiết bị định vị cho iphone hệ thống định vị cho điện thoại gắn hệ thống định vị cho xe máy lắp đặt hệ thống định vị cho xe máy lắp hệ thống định vị cho xe máy Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thống Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2 Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật chuong 1 tong quan quan tri rui ro Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM