trình chiếu nâng cao chất lượng điều khiển robot scara

... khớp thẳng đứng  Nhiều loại robot Scara: Scara Robot RANOME Scara Robot STAUBLI Robot Scara Serpent FEEDBACK Cấu tạo tay máy robot Scara Serpent:  Cấu hình robot Scara Serpent  khớp chuyển ... theo t Lựa chọn phương pháp điều khiển điều khiển PID:  Phương pháp điều khiển lựa chọn phương pháp điều khiển động lực học ngược  Bộ điều khiển PID Sơ...

Ngày tải lên: 08/08/2015, 16:14

... mạch điều khiển robot Để hệ điều khiển robot có độ tin cậy, độ xác cao, giá thành hạ tiết kiệm lượng nhiệm vụ hệ điều khiển robot phải đảm bảo giá trị yêu cầu đại lượng điều chỉnh điều khiển ... cho robot Scara Serpent bậc tự - Xây dựng hệ thống điều khiển quỹ đạo đạt độ xác cao - Đánh giá chất lượng hệ thống mô Nội dung luận văn đề cập tới vấn đề Nâ...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 14:15

... tài: Nâng cao chất lượng điều khiển robot có tham số bất định phụ thuộc thời gian sở ứng dụng mạng nơron giải thuật di truyền Mục đích nghiên cứu luận án Nghiên cứu sử dụng mạng hàm bán kính sở ... chất lượng điều khiển RBFN có khả học online có tác dụng bù nhiễu tham số robot thay đổi theo thời gian Đồng thời tác...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 07:41

... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... Bộ điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) biến điều khiển Bộ điều khiển truyền thẳng biến cần điều khiển Quá trình Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y biế...

Ngày tải lên: 18/09/2014, 05:13

... clinker gm bn oxit chớnh l CaO, SiO2, Al2O3, Fe2O3 hay chỳng liờn kt vi nung nhit ti a 14500C to nờn khoỏng chớnh l 3CaO. SiO2, 2CaOSiO2, 3CaO. Al2O3 v 4CaO. Al2O3.Fe2O3 Nu CaO v SiO2 khụng phn ng ... chun b phi liu thng cú ln cht nh MgO ỏ vụi, R2O, SiO2 t sột v.v Bn oxit chớnh nung n nhit phi liu t 1450oC chỳng ó phn ng vi to thnh bn khoỏng chớnh cú clinker l: 3CaO. SiO2, 2CaOSiO2, 3C...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... phương pháp điều khiển chuyển động nghiên cứu nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám xác ……………………….….….12 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược ………………………… …....

Ngày tải lên: 06/11/2012, 11:09

... lên phương pháp để nâng cao chất lượng điều khiển bám xác quỹ đạo, độ ổn định cao, phương pháp điều khiển đơn giản, dễ áp dụng vào thực tế 1.6.2 Phương pháp nghiên cứu: • Nghiên cứu lý thuyết điều ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO C...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:01

... fading lm gi m biờn ủ tớn hi u mụi tr ng thụng tin vụ n di ủ ng Cú hai lo i fading nh h ng ủ n h th ng thụng tin di ủ ng l fading di (large scale) v fading ng n (Small scale) Fading di (Fading ... Nguyờn lý thu- phỏt thụng tin di ủ ng CDMA Hỡnh 1.3 H th ng thụng tin di ủ ng CDMA Hỡnh 1.4 Hi u ng g n-xa thụng tin di ủ ng Hỡnh 1.5 Hi n t ng fadinh nhi u ủ ng thụng t...

Ngày tải lên: 04/12/2013, 14:14

... toàn xây dựng thuật toán đi u khiển phù hợp cho toán cụ thể đường robot với đội xác tới Ứng dụng encoder đi u khiển robot Khi ứng dụng encoder để đi u khiển robot, ta sử dụng độc lập kết hợp với ... thời hoàn toàn ứng dụng tương tự để đi u khiển lĩnh vực khác Tóm tắt Bài báo đưa cách thiết kế ứng dụng encoder, kết hợp với cảm biến, đưa t...

Ngày tải lên: 22/03/2014, 09:20

... thông trễ truyền thông, đặc điểm trễ truyền thông phương pháp mô hình hóa trễ truyền thông • Nghiên cứu ảnh hưởng trễ truyền thông hệ thống điều khiển phân tán • Nghiên cứu khắc phục ảnh hưởng trễ ... thực hệ truyền động chuyển động Mục 1.3 luận án trình bày trễ hệ điều khiển phân tán vấn đề nghiên cứu khắc phục ảnh...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:25

... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... phương pháp điều khiển chuyển động nghi n cứu nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám xác ……………………….….….12 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược ………………………...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... 1 .2 Các phương pháp điều khiển robot Cho đến thực tế, nhiều phương pháp hệ thống điều khiển robot thiết kế sử dụng, phương pháp điều khiển chủ yếu là: - Điều khiển động lực học ngược - Điều khiển ... Các phương pháp điều khiển thích nghi  Điều khiển thích nghi theo sai lệch  Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC)  Điều khiển động lực học n...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... hệ thống điều khiển có chất lượng cao vấn đề trọng tâm trình phát triển lý thuyết điều khiển tự động nói chung vấn đề nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển bám xác quỹ đạo chuyển động robot nói ... hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho robot 1.2.6 Phương pháp điều khiển trượt Điều khiển chuyển động bất biến với nhiễu loạn thay đổi thông số sử...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21