Mục lục bài giảng Kỹ thuật Robot

... thiết lập phương trình động học số robot Chương Động lực h c Ro ot ứng dụng u hiển 64 64 M c đích phương ph p khảo s t động lực học Robot 64 5.2 ộng lực học robot với phương trình Euler-Lagrange ... quĩ đạo theo thời gian nhỏ nh t 82 6.2 i u n h robot phi tuyến 82 6.3 i u n trự tiếp h robot 93 6.4 Tính to n u n theo momen - hồi tiếp tuyến tính h robot 93 6.4 ạo hàm vòng hồi tiếp F...

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... tịnh tiến cấu : truyền bánh răng-thanh răng, truyền vítme- đai ốc bi … 83 Chương 6: Điều khiển Robot Hình6.4 Bộ truyền bánh răng-thanh Hình 6. 5 Kết cấu truyền vitme-đai ốc bi + Có thể thiết kế điều ... ứng với giới hạn số gia tốc 81 Chương 6: Điều khiển Robot Hình 6. 2 (c): Quỹ đạo LFPB vị trí 6. 2 Điều khiển hệ robot phi tuyến Như đề cập chương trước, hệ robot hệ phi tuyến, điề...

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... tượng robot tìm hiểu chương trước : a Xây dựng mô hình mô điều khiển vị trí robot Puma, dựa vào phương trình động học tìm chương Hình 5. 6 Mô robot Puma theo vị trí Hình 5. 7 Mô quĩ đạo robot Puma ... Basic, Matlab, ) thực mô hình hóa robot từ phương trình 75 Chương 5: Động lực học robot ứng dụng điều khiển động học động lực học Từ sở thực thiết kế chế tạo robot thực t...

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... 0 4. 2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) 4. 2.1 Các khái niệm : 49 Chương 4: Phương trình động học robot Một Robot gồm nhiều khâu cấu thành từ khâu nối tiếp thông qua khớp động Gốc chuẩn Robot ... động học Robot có cấu hình RRT 57 Chương 4: Phương trình động học robot Hình 4. 11 Robot hai khâu RT i Gắn hệ toạ độ cho Robot : Hình 4. 12 Gắn hệ tọa độ chọn vị trí ban...

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

...   h  4.i  j  7.k 39 Chương 3: Các phép biến đổi 1 0 v  H u   0  0 0    6   3 3 0       2 9       1 1 0 v=Trans(4, -3 , 7).u 3. 3.2 Phép quay quanh trục ... 7  3 0  3        0  2         1    Tiếp tục cho quay quanh y góc 900 : 40 Chương 3: Các phép biến đổi W= Rot(y, 90).v 0 0 v  R.u     0 0 0 ...

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... động tay máy x2  r2 x2 y1  d1 z2  r2  r1 P P   r1 d1 y1 y2 z2 y2 x1 x1 z1 z1 Hình 1b) Hình 2b) Vậy tọa độ P hệ khâu      ( r1 )1  (d1 )1  ( r2 )1  MC 12 (d1  r2 )2 2.4 .2 Phân tích ... y3 x2 y1  d1 P z4 x3  r1 z2  d2 x4  r3 y2 z3 x1 z1     (r1 )1  MC 12  (d1 )  MC 12  MC23  (d  d ) Vậy     MC 12  (d1 )2  MC 12  MC23  (d )3  MC 12  MC23  MC34 ...

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... robot SCARA (Robot có bậc tự ) d3 o0 x0 y0 z0 o1 x1 y1 z1 o2 y2 z2 x3 o3 y3 z3 o4 y4 x2 x4 z4 Hình 1. 17 Xác định toạ độ cho khâu Robot Scara 1. 4 Phân loại Robot 1. 4 .1 Robot công nghiệp Robot nối ... phẳng… Hình 1. 18 Robot kiểu toạ độ Đề  Robot kiểu toạ độ trụ Vùng làm việc robot có dạng hình trụ rỗng Robot Versatran (hãng AFM, Hoa Kỳ) robot thuộc loại Hình 1....

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... theo ứng dụng : • Cách phân loại dựa vào ứng dụng robot Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng nghiên cứu khoa học, robot dùng kỹ thuật vũ trụ, robot dùng quân sự… • Ngoài kiểu phân loại có : ... Robot Platforms (1) NASA Mars Rover Outdoor Robots Robot Base Station Asimo Humanoid KUKA Manipulator Cấu trúc robot CÁC BỘ TRUYỀN CƠ SỞ THÔNG DỤNG Bộ ... khiển dùng robot hàn...

Ngày tải lên: 19/06/2015, 14:18

... chất, bán kính r khối lượng m: IC z = mr 2 ( 2 -3 7) d/Khối cầu tròn xoay: IC z = 2 mr ( 2 -3 8) R l 2-1 4 Một số vật thể đối xứng 2.6 CÁC ĐỊNH LÝ TỔNG QUÁT ĐỘNG LỰC HỌC CƠ HỆ 18 Bài giảng Kỹ thuật Đại cương ... rắn chuyển động quay Wd = Iω2 , (J ) ( 2-4 9) c /Động vật vừa chuyển động phức tạp( vừa tịnh tiến vừa quay) tổng động tịnh tiến vật động quay 22 Bà...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 10:20

... THIỆU MƠN HỌC MƠN HỌC KỸ THUẬT THUỶ LỰC VÀ KHÍ NÉN ( FLUID POWER ) Ffluid power = Hydraulic power + Pneumatic -Hydraulic power:Truyền động thuỷ lực -Pneumatic : Truyền động khí nén I Nội dung mơn ... thuỷ lực khí nén Phương pháp tính tốn,thiết kế mạch thuỷ lực ,khí nén Mơn học gồm có phần lý thuyết thí nghiệm thực hành.: -Phần I: Truyền động thuỷ lực (lý thuyết) -Phần II: T...

Ngày tải lên: 02/04/2015, 22:29

... tầng Phần II Lắp ghép giàn không gian nhịp lớn Phần III Thi công BTCT dự ứng lực Phần IV Thi công KCXD 3D October 17, 2011 Dang Xuan Truong, Ph.D Candidate PHẦN III Thi công BTCT Dự ứng lực (Công ... THÚC HỌC PHẦN Thi kết thúc học phần: Hình thức: Tự luận Thang điểm : 10 Tài liệu: ĐƯỢC sử dụng October 17, 2011 Dang Xuan Truong, Ph.D Candidate Kỹ t...

Ngày tải lên: 01/06/2015, 08:20

... vật liệu sắt từ để làm mạch từ: thép kỹ thuật điện, thép thường, thép đúc, thép rèn Ở đoạn mạch từ có từ thông biến đổi với tần số 50hz thường dùng thép kỹ thuật điện dày 0.35 – 0.5 mm, thành ... áp U1I1 = U2.I2 ( phương án kinh tế hiệu hơn) Máy biến áp dùng rộng rãi : Trong kỹ thuật hàn, thiết bị lò nung, kỹ thuật vô tuyến điện, lĩnh vực đo lường thiết bị tự động, làm nguồn c...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 09:58

... Time Đồ thị dạng tín hiệu 13 D-FF kích cạnh xuống  Flip-flop D với chuyển tiếp âm D C Q Q 14 T-FF kích cạnh 15 T-FF kích cạnh xuống 16 Bảng kích thích bốn mạch Flip-flop 0 1 Q(t) Q(t+1) X 0 0 ... IC 74LS47 gồm D-FF D Pr CK Q Q Cl 18 Chuyển đổi loại Flip-flops  Đa số thực tế loại flip-flop sản xuất: D JK  Q trình chuyển đổi gồm bườc sau: – Lập bảng kích thích loại flip-flop – Coi ngõ ......

Ngày tải lên: 13/09/2012, 10:52

... nhân  Nhân hai số bit 1101 X 1011 1101 + 1101 0000 1101 10001111 Khoa KTMT 17 Hệ Chuyển Mã (Code Conversion)  Hệ chuyển mã hệ tổ hợp có nhiệm vụ cho hệ thống tương thích với nhau, hệ thống dùng ... Hệ tổ hợp  Mạch tổ hợp (Combinational Circuit) Mạch (Sequential Circuit) n input variables Combinational circuit m output variables Sơ đồ khối mạch tổ hợp Lược đồkhối mạch...

Ngày tải lên: 13/09/2012, 10:52

... thc n mc, ụi thiu s d gõy cho cỏ phỏt bnh hoc trỳng c Lò nấu thức ăn cho cá Nấu thức ăn cho cá tra Máy ùn thc n cho cá nuôi bè K THUT NUễI C LNG, Bẩ Qun lý v chm súc: 6.1 V sinh lng/bố: - Trc ... thu hoch t t cho n ht Thu hoch mt thi gian ngn s gim t l hao ht Thu hoch cỏ nuụi lng, bố Cá rô phi nuôi lồng, bè Chỳc cỏc i biu t v nuụi cỏ bi thu ! Xin chõn thnh cm n ... Cõy Chic Chic...

Ngày tải lên: 24/09/2012, 11:39