thiết kế bộ điều khiển bám cho agv dùng kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp controller design for path-following of automatic guided vehicle using input-output feedback linearization technique

... + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l 1/2m S l ⎡⎤ θ− θθ ⎢⎥ ⎢⎥ ⎢⎥ θ ⎣⎦ &&& & + ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ +−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1 Cglm glCmglCmglCm . Đồ án tốt nghiệp Thiết ... toạ độ i. Công thức (2. 37) viết thành : 22 2 22 i11 i 22 i33 i i 12 i13 22 2 22 i11 i 22 i33 i 12 i23 i i 22 2 22 i11 i 22 i33 i i13 i23 ii i...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... )                             − −             − −−− == TT U mlm lmlm lCSC lSCS TUJUTrD 22 2 2 2 2 2 2 2 121 2 12 121 2 12 222 222 22 0 02/ 1 0000 0000 2/ 1003/1 0000 0000 0 0 2 2 2 12 2 2 2 12 2 2 3/13/13/1 lmClmSlm =+= . Tính các số hạng trong biểu thức (2. 50) đối với i ... h 1 = -1/2m 2 S 2 l 2 2 2 θ & - m 2...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... điều khiển trong bộ điều khiển mờ. Thiết bị hợp thành triển khai các luật điều khiển theo một nguyên tắc nhất định (MAX–MIN, MAX– PROD, ), đây là phần cốt lõi của bộ điều khiển mờ. Để cho thiết ... T Luật điều khiển PID số trong công thức trên đƣợc lựa chọn để cài đặt cho bộ điều khiển đƣợc chế tạo trên nền PSoC. 3.3. CHỈNH ĐỊNH MỜ BỘ ĐIỀU KHIỂN P...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 09:52

... R(z,θ i ).T p (0,0,d i ).T p (a i ,0,0).R(x,α i ) (2. 7) Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều ... y i O i M z i Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... T Luật điều khiển PID số trong công thức trên đƣợc lựa chọn để cài đặt cho bộ điều khiển đƣợc chế tạo trên nền PSoC. 3.3. CHỈNH ĐỊNH MỜ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID. Trong lý thuyết điều khiển tuyến ... điều khiển trong bộ điều khiển mờ. Thiết bị hợp thành triển khai các luật điều khiển theo một nguyên tắc nhất định (MAX–MIN, MAX– PROD, ), đây là phần cốt lõi...

Ngày tải lên: 21/02/2014, 22:20

... CÔNG MẠCH 13 3 .2 .Bộ phận điều khiển moto 16 3. 3.Nguyên lý hoạt động của toàn mạch 20 LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 21 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 2. 3 – NPN C1815: 2. 3.1Cấu tạo ... lại là thiết kế sao cho robot có hành vi khắc phục sự sai lệch đó và ta có được loại robot đi theo đường vẽ. LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 2 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVH...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... kết hợp tác động điều khiển tuyến tính và phi tuyến; bộ điều khiển có thể là bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ F đóng vai trò bộ điều khiển phi tuyến phụ + Điều khiển thích nghi: 2 µC(z) ... thông số của bộ điều khiển phải thay đổi theo. Hình sau là sơ đồ điều khiển thích nghi với bộ giám sát mờ. 1.2 Cấu trúc bộ điều khiển mờ: Bộ...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 07:21

Ngày tải lên: 01/04/2014, 20:05

... pháp điều chỉnh tốc độ động cơ Việc điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kéo tải trong giao thông có thể dùng ph- ơng pháp điện kết hợp cả phơng pháp cơ qua cơ cấu bánh răng để tăng dải điều ... áp một chiều không đổi E thành các xung điện áp một chiều U tb có trị số có thể điều chỉnh đợc. Điện áp U tb này đặt vào phần ứng động cơ sẽ...

Ngày tải lên: 15/04/2014, 21:27

Ngày tải lên: 01/08/2014, 13:22

... KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO  Ưu điểm nổi bật của bộ điều khiển trượt là tính ổn định bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông số của đối tượng thay ... tượng thay đổi theo thời gian.  Nguyên tắc chung của việc thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng SISO:  Mục đích của điều khiển trượt là tạo...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51

... KỸ THUẬT CÔNG NGHI P ––––––––––––––––– TẠ QUANG DUY THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BÁM QUỸ ĐẠO CHO HỆ THỐNG TWIN ROTOR MIMO SYSTEM Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động ... thích nghi, LFFC (Learing Feed –Forword contronl) và LQG ( Linear Quad . Đề tài Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ thống Twin r...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:59

... điều khiển cho bộ biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt bộ biến đổi DC-DC tăng áp đã ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại tạo ra bộ điều khiển để điều khiển cho bộ biến đổi DC-DC tăng áp, ... bộ biến đổi 5 1.1 Giới thiệu các bộ biến đổi bán dẫn 5 1.2. Phân loại các bộ biến đổi bán dẫn 7 1.3 Các bộ biến đổi DC-DC 8...

Ngày tải lên: 15/01/2015, 16:45

... 1 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO AGV DÙNG KỸ THUẬT TUYẾN TÍNH HỒI TIẾP CONTROLLER DESIGN FOR PATH-FOLLOWING OF AUTOMATIC GUIDED VEHICLE USING INPUT-OUTPUT FEEDBACK LINEARIZATION TECHNIQUE ... thiết kế bộ điều khiển cho xe tự hành sử dụng kỹ thuật tuyến tínhhồi tiếp. Các mô hình động lực học của hệ thống với nhiễu bên ngoài được trình bày.Vé...

Ngày tải lên: 29/01/2015, 19:36