Đồ án: điều khiển robot dò đường

... ữ2.5)Iđm ; Đồ án điều khiển logicI.Yêu cầu công nghệ Thiết kế hệ thống điều khiển công nghệ cho truyền động bàn máy bào giờng có sơ đồ công nghệ nh sau:II.TổNG HợP MạCH ĐIềU KHIểN Để giải ... bảo vệ 1 động cơ.II.Chọn các thiết bị mạch điều khiển. 1.Chọn các Côngtactơ. Vì các Côngtactơ không chỉ đóng cắt các tiếp điểm trên mạch điều khiển mà còn đóng cắt các tiếp điểm trên mạch ... 110-70-129;2.Chọn các Rơle. Các Rơle này chủ yếu làm việc đóng cắt các tiếp điểm điều khiển trên mạch điều khiển cho nên ta chọn các Rơle không cần chịu đợc dòng điện Stato, vậy tra sổtay ta...

... ONSPSP+AL Độ trễ Nhiệt độ Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt độ 1.6.1. Module vo (1-In) Module ny cha nhng tham số cơ bản nhất của bộ điều khiển cũng như của cả hệ thống. Người ... tự như vậy.1.4.3. Chế độ hoạt động tự động điều khiển bằng tay. Bộ điều khiểu có thể chuyển từ chế độ điều khiển tự động (điều khiển PID hoặc ON/OF) sang chế độ điều khiển bằng tay và ngược ... nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt độ nhau. Ch hin th bỡnh thng, ch độ không bảo vệ tham số, chế độ bảo vệ tham số, chế độ ẩm.1.5.1. Vào tham số cho bộ điều khiển. Nút ấn PAR12CHẾ ĐỘ...

... 6Mắt dò đường 8Mạch nguyên lý 8Mạch in 8II. CODE Robot dò đường 9III. Đồ án Robot dò đường dùng vi điều khiển 89S52 182 Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đường I. Mạch Mạch điều khiển 89S52Mạch ... 221123456789108 MỤC LỤCMỤC LỤC 2 Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đường 3I. Mạch 3Mạch điều khiển 89S52 3Mạch nguyên lý 3Mạch in 4Mạch điều khiển động cơ “ IC MC 33486” 5Mạch nguyên ... xung2=1; TR1=1; }if (y==2)11 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP VI ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ ĐƯỜNG1 } // //=============== Hàm do đường ================ void doduong(unsigned long int cm){unsigned char nhotrai,nhophai;unsigned...

... Company…5 4. PID TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ Gồm có bộ điều khiễn và lò điện có sơ đồ sau : Bộ điều khiển nhiệt độ Bộ điều khiển gồm mạch đo nhiệt độ sử dụng cặp nhiệt điện(ThermoCouple ... sinh hoạt, thu thập các thông số và điều khiển nhiệt độ là điều rất cần thiết.Trong các lò nhiệt, máy điều hoà, máy lạnh hay cả trong lò viba, điều khiển nhiệt độ là tính chất quyết định cho sản ... được gán là 0 độ, đánh dấu vị trí nhiệt của nước đá trộn với muối (hay ammonium chloride) vì đây là nhiệt độ thấp nhất thời đó. Đầu trên của thiết bị được gán là 96 độ, đánh dấu nhiệt độ của máu...

... PHẦNMỞĐẦU(Giớithiệu)Hiệnnay,trênthếgiới,ngườitađãxâydựngđượctấtcảcác nhà máy điện biếnđổicácdạngnănglượngthiênnhiênthành điện năng.Tuynhiênsựhoànthiện,mức độ hiệnđạivàgiáthành điện năngcủacácloại nhà máy điện đórấtkhácnhau,tùythuộcvàothờigiannghiêncứupháttriểnloạihình nhà máy điện đó.ĐốivớinhữngnướcđangpháttriểnnhưViệtNamchúngta,xâydựngchủyếulà nhà máy nhiệt điện dùng tuabin hơi, tuabin khíhoặcchutrìnhhỗnhợp.Việcđảmbảo điện ápracótầnsố,giátrịổnđịnhthìmột trong nhữngtácnhânquantrọngnhấtvàảnhhưởngtrựctiếpchínhlà tốc độ quaycủa tuabin. Vìvậy,emchọnđềtàinàynhằmnghiêncứucácbiệnpháp điều khiển tốc độ quaycủa tuabin đểđảmbảotốiưusựổnđịnh tốc độ quaycủa tuabin trong nhà máy nhiệt điện khihoạtđộng. Điều khiển tốc độ tuabin VũHữuQuýN021 ... =0,075.KcrPcr(s+4/Pcr)2/sTacósơ đồ khốibộ điều khiển PIDcho tốc độ turbinenhưhình3.14Hình3.14.Bộ điều khiển PID điều khiển tốc độ turbineKhichoTi=∞vàTd=0,KΩ=1,tanhậnđượchàmtruyềnthugọnnhưsau:Phươngtrìnhđặctrưngchohệthôngvònglặpkínlà:s3+6s2+5s+Kp=0Theo ... PHẦNMỞĐẦU(Giớithiệu)Hiệnnay,trênthếgiới,ngườitađãxâydựngđượctấtcảcác nhà máy điện biếnđổicácdạngnănglượngthiênnhiênthành điện năng.Tuynhiênsựhoànthiện,mức độ hiệnđạivàgiáthành điện năngcủacácloại nhà máy điện đórấtkhácnhau,tùythuộcvàothờigiannghiêncứupháttriểnloạihình nhà máy điện đó.ĐốivớinhữngnướcđangpháttriểnnhưViệtNamchúngta,xâydựngchủyếulà nhà máy nhiệt điện dùng tuabin hơi, tuabin khíhoặcchutrìnhhỗnhợp.Việcđảmbảo điện ápracótầnsố,giátrịổnđịnhthìmột trong nhữngtácnhânquantrọngnhấtvàảnhhưởngtrựctiếpchínhlà tốc độ quaycủa tuabin. Vìvậy,emchọnđềtàinàynhằmnghiêncứucácbiệnpháp điều khiển tốc độ quaycủa tuabin đểđảmbảotốiưusựổnđịnh tốc độ quaycủa tuabin trong nhà máy nhiệt điện khihoạtđộng. Điều khiển tốc độ tuabin VũHữuQuýN021...

... về điều khiển tốc độ động cơ một chiều dùng họ vi điều khiển 8051 bằng phương pháp độ rộng xung và điều khiển đóng ngắt các thiết bị điện Đề tài: Điều khiển tốc độ động cơ DC kết hợp Vi điều ... truyền động có điều khiển tốc độ yêu cầu dải điều chỉnh lớn, độ ổn định tốc độ cao và các hệ thường xuyên hoạt động ở chế độ khởi động, hãm và đảo chiều. Nhờ có đặc tính điều chỉnh tốc độ tốt ... đổi tốc độ, các động cơ xoay chiều đòi hỏi phải thay đổi biên độ điện áp và tần số trong khi động cơ một chiều thì chỉ cần thay đổi mỗi điện áp một chiều thì bộ chuyển mạch cơ khí của động cơ...

... thấyrằng tốc độ động cơ có thể được điều khiển bằng ba phương pháp sau:1. Điều khiển điện áp phần ứng2. Điều khiển từ thông3. Điều khiển điện trở phần ứng1.3.1 Điều khiển điện áp phần ứngĐặc ... pháp điều khiển Điều khiển động cơ DC bằng cách điều biến độ rộng xung Động cơ DC sử dụng trong dân dụng thường chỉ hoạt động ở điện áp 24V trở lại.Một trong những phương pháp để điều khiển ... tiếp đồng thời cần hạn chế tốc độ không tải ở một giá trị giới hạn thích hợp.1.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC Từ công thức (5) biểu diễn quan hệ giữa tốc độ - momen động cơ, ta...

... Tp.HCM Đồ án 1: Điều khiển tốc độ quay của Động cơ - 15 - 3.2 Sơ đồ mạch in: Trường ĐHCN Tp.HCM Đồ án 1: Điều khiển tốc độ quay của Động cơ - 16 - 3.3 Nguyên ... CẤN NẠP CHO ĐỘNG CƠ KHỐI ĐIẾU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY CỦA ĐỘNG CƠCHỐT TÍN HIỆU ĐƯA VÀO ENCODER ĐẾM VÒNG QUAY ĐỘNG CƠ Trường ĐHCN Tp.HCM Đồ án 1: Điều khiển tốc độ quay của Động cơ 4C ... số thông dụng trong các mạch số. Hình dáng các chân của IC: Trường ĐHCN Tp.HCM Đồ án 1: Điều khiển tốc độ quay của Động cơ - 17 - PHẦN 4 KẾT LUẬN Đồ án 1 là một bài tập lớn, một...

... Đồ án I :đo lường và điều khiển tốc độ động cơ ĐỒ ÁN VI XỬ LÝ “ ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DÙNG 8051” GVHD:Đào Đức ThịnhSinh vi n thực hiện: Trương Văn Trọng Phan Công ToánL ờ ... để có thể đo được tốc độ động cơ. ở đây chúng ta dùng động cơ DC 12V. Encoder :dùng để đo số vòng quay của động cơ và phát hiện chiều quoay của động cơ. encoder nó sẽ đo tốc độ động cơ thông ... CƠL293ỔN ÁP NGUỒN 5VENCODER Đồ án I :đo lường và điều khiển tốc độ động cơ - Điều chế độ rộng xung PWM để điều khiển tốc độ động cơ cho phù hợp với yêu cầu. Khối vi xử lý là trái tim là khối óc...

...

... : điều khiển xuất nhập.  CMCON (địa chỉ 9Ch) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh.  CVRCON (địa chỉ 9Dh) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh điện áp.  ADCON1 (địa chỉ 9Fh) : thanh ghi điều khiển ... sẵn trong vi điều khiển, các chuẩn giao tiếp bên trong. Sau cùng cần chú ý đến bộ nhớ chương trình mà vi điều khiển cho phép. 1.2. Ngôn ngữ lập trình cho Pic: Ngôn ngữ lập trình cho PIC ... họ vi điều khiển PIC do hãng Microchip sản xuất. Cách lựa chọn một vi điều khiển PIC phù hợp: Trước hết cần chú ý đến số chân của vi điều khiển cần thiết cho ứng dụng. Có nhiều vi điều khiển...

... Đồ án điều khiển tự động 1 Chương 1: Tổng quan và đặt vấn đề GVHD: Nguyễn Thiện Thành Page 11 3.3 Mục tiêu điều khiển Yêu cầu của bài toán đặt ra là phải điều khiển sao cho Mobile Robot ... chuyển theo tường 8 3 .1 Giới thiệu bài toán 8 3.2 Mô hình toán học 9 3.3 Mục tiêu điều khiển 11 3.4 Giải quyết bài toán 11 CHƢƠNG 2: GIỚI THIỆU VỀ CÁC PHẦN TỬ TRONG MẠCH 12 1. Động cơ DC 12 ... về các Robot và ứng dụng của nó: Robot tự hành Rover thám hiểm sao Hoả Robot dò mìn Đồ án điều khiển tự động 1 Chương 1: Tổng quan và đặt vấn đề GVHD: Nguyễn Thiện Thành Page 6 Robot...

... Chương 1. Các khối cơ bản trong điều khiển nhiệt độ Chương 2. Nhiệt độ – Các loại cảm biến nhiệt độ 111. Nhiệt độvà các thang đo nhiệt độ 2. Các loại cảm biết nhiệt độ hiện tại 2.1. Thermocouple ... pháp điều khiển 1.1 Điều khiển On - Offø 1.2. Điều khiển bằng khâu tỷ lệ 1.3. Điều khiển bằng khâu vi phân tỷ lệ PD 1.2. Điều khiển bằng khâu vi tích phân tỷ lệ PID 2. Phương pháp điều khiển ... hoạt, thu thập các thông số và điều khiển nhiệt độ là điều rất cần thiết.Trong các lò nhiệt, máy điều hoà, máy lạnh hay cả trong lò viba, điều khiển nhiệt độ là tính chất quyết đònh chosản...

...

... ápm_Dr# : Cả 3 phương pháp trên đều điều chỉnh được tốc độ động cơ điện một chiềunhưng chỉ có phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều bằng cách thay đổiđiện áp Uu đặt vào phần ứng của động ... của động cơ điện 1 chiều 51.1.3 . Mở máy và điều chỉnh tốc độ động cơ 9a) Mở máy động cơ điện một chiều 9 -Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng 12a. Phương pháp thay đổi độ ... khác.Cánh quạt: dùng dể quạt gió làm nguội động cơ. Động cơ điện một chiều thường đượcchế tạo theo kiểu bảo vệ. Ở hai đầu nắp động cơ có lỗ thông gió. Cánh quạt lắp trêntrục động cơ. Khi động cơ...