thiết kế bộ quan sát trượt
thiết kế bộ quan sát và điều khiển nhiệt độ trong phôi tấm
... Thiết kế bộ điều khiển PID điều khiển nhiệt độ cho lớp 2 khi chia
phôi làm 3 lớp 75
3.2.2. Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển nhiệt độ cho lớp 2 khi chia
phôi làm 3 lớp 77
CHƯƠNG 4: CÁC KẾT ... 4.1. Kết quả mô phỏng khi thiết kế bộ điều khiển PID để điều khiển nhiệt độ
cho lớp 1 và lớp 2 khi phôi được chia thành 3 lớp 83...
Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ
...
III.3 Bộ điều khiển mờ
56
III.3.1 Cấu trúc của một bộ điều khiển mờ
56
III.3.1.1 Mờ hoá
57
III.3.1.2 Thiết bị hợp thành
58
III.3.1.3 Khâu giải mờ
60
III.3.2 Thiết kế bộ điều khiển mờ
61 ...
TRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
THUYẾT MINH
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT
ĐỀ TÀI
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT
ĐIỀ...
Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi
... 1
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
NGUYỄN THỊ MỸ DUNG
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
CÓ MÔMEN QUÁN TÍNH THAY ... 2
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
NGUYỄN THỊ MỸ DUNG
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
CÓ MÔMEN QUÁN T...
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... +
2
22
2 12
22 22
2
2
1
22
1/2m S l m S l
1/2m S l
⎡⎤
θ− θθ
⎢⎥
⎢⎥
⎢⎥
θ
⎣⎦
&&&
&
+
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
+−−
12
2
2
121 221 2
2/ 1
2/ 12/ 1
Cglm
glCmglCmglCm
.
Đồ án tốt nghiệp Thiết ... toạ độ i. Công thức (2. 37) viết thành :
22 2
22
i11 i 22 i33
i
i 12 i13
22 2
22
i11 i 22 i33
i 12 i23
i
i
22 2
22
i11 i 22 i33
i
i13 i23
ii
i...
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... )
−
−
−
−−−
==
TT
U
mlm
lmlm
lCSC
lSCS
TUJUTrD
22
2
2
2
2
2
2
2
121 2 12
121 2 12
222 222 22
0 02/ 1
0000
0000
2/ 1003/1
0000
0000
0
0
2
2
2
12
2
2
2
12
2
2
3/13/13/1 lmClmSlm
=+=
.
Tính các số hạng trong biểu thức (2. 50) đối với i ...
h
1
= -1/2m
2
S
2
l
2
2
2
θ
&
- m
2...
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... R(z,θ
i
).T
p
(0,0,d
i
).T
p
(a
i
,0,0).R(x,α
i
) (2. 7)
Đồ án tốt nghiệp
Thiết kế bộ Điều khiển
trượt cho tay máy Robot 2
bậc tự do và mô phỏng trên
Matlab – Simulink
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều ...
y
i
O
i
M
z
i
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt...
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... )
−
−
−
−−−
==
TT
U
mlm
lmlm
lCSC
lSCS
TUJUTrD
22
2
2
2
2
2
2
2
121 2 12
121 2 12
222 222 22
0 02/ 1
0000
0000
2/ 1003/1
0000
0000
0
0
2
2
2
12
2
2
2
12
2
2
3/13/13/1 lmClmSlm
=+=
.
Tính các số hạng trong biểu thức (2. 50) đối với i ... )
+
...
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... CÔNG MẠCH 13
3 .2 .Bộ phận điều khiển moto 16
3. 3.Nguyên lý hoạt động của toàn mạch 20
LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 21
THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO
2. 3 – NPN C1815:
2. 3.1Cấu tạo ... lại là thiết kế sao cho robot có hành vi khắc phục sự sai lệch đó và
ta có được loại robot đi theo đường vẽ.
LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 2
THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVH...
thiết kế bộ quan sát và điều khiển nhiệt độ trong phôi tấm
... hình hàm truyền về
trường nhiệt độ trong tấm, đã thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp kinh điển
và điều khiển mờ. Như vậy có thể điều khiển trường nhiệt độ trong phôi thoả mãn
yêu cầu công ... gia công
nhiệt lại phụ thuộc vào trường nhiệt độ trong phôi. Như vậy đặt ra bài toán phải
điều khiển được nhiệt độ trong phôi nung theo chỉ t...
thiết kế đồng bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm
... truyền động khớp nối mềm
Chương 2: Giải pháp về mặt điều khiển cho hệ truyền động khớp nối mềm
Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát
Luenberger cho hệ truyền động ... bộ quan sát Luenberger
cho hệ truyền động khớp nối mềm
40
Hình 2.13. Điều khiển phản hồi trạng thái sử...
thiết kế bộ quan sát trượt
...
4.2
BỘ
QUAN
SÁT
CHẾ
ðỘ
TRƯỢT
55
-
4.2.1 Bộ quan sát tốc ñộ - 55 -
4.2.2 Bộ quan sát dòng - 56 -
4.2.3 Bộ quan sát mô men tải - 57 -
4.3.
MÔ
PHỎNG
BỘ
QUAN
SÁT
CHẾ
...
ðỒNG
BỘ
BA
PHA
65
-
5.3
BỘ
QUAN
SÁT
CHẾ
ðỘ
TRƯỢT
69
-
5.3.1 Mô hình bộ quan sát - 69 -
5.3.2 Phân tích bộ quan sát - 70 -
5.4
MÔ...
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
... KHIỂN
TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
Ưu điểm nổi bật của bộ điều khiển trượt là tính ổn
định
bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông
số
của đối tượng thay ... tượng thay đổi theo thời gian.
Nguyên tắc chung của việc thiết kế bộ điều khiển trượt
cho đối tượng SISO:
Mục đích của điều khiển trượt là tạo...
thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp
... điều khiển cho bộ biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt
bộ biến đổi DC-DC tăng áp đã ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại tạo ra bộ điều
khiển để điều khiển cho bộ biến đổi DC-DC tăng áp, ... bộ biến đổi 5
1.1 Giới thiệu các bộ biến đổi bán dẫn 5
1.2. Phân loại các bộ biến đổi bán dẫn 7
1.3 Các bộ biến đổi DC-DC 8...