Nghiên cứu động học rô bốt 6 bậc tự do

... A 6 = 6 6 6 6 6 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 C S S C d −             ; Tích các ma trận A i được gọi là ma trận T: 5 T 6 = A 6; 4 T 6 = A 5 . A 6 ; 3 T 6 = A 4 .A 5 .A 6; 2 T 6 = ... dung nghiên cứu nhằm chế tạo một robot sáu bậc tự do, kiểu robot PUMA, sử dụng card điều khiển LAB- PC+ để điều khiển các động cơ bước dẫn động các khớp. Sản phẩm được...

Ngày tải lên: 06/09/2014, 13:03

... của rô bốt công nghiệp 6 1.1.3 Cơ cấu tay máy 8 1.1.4 Nguyên tắc điều khiển 10 1.1.5 Động học thuận rô bốt. 11 1.2 Rô bốt θ - r. 19 1.2.1 Động học thuận của rô bốt θ - r. 19 1.2.2 Động ... đề tài 2 4. Phƣơng pháp nghiên cứu của đề tài. 3 5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài 3 CHƢƠNG 1: RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP VÀ RÔ BỐT HAI BẬC 4 TỰ DO HỆ r 4 1.1...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 11:21

... Trong bài báo này, chúng tôi tập trung nghiên cứu bài toán xếp hàng tự động và phân tích những mô hình xếp hàng tự động hiện có. Trong quá trình nghiên cứu, tác giả đã đề xuất một giải pháp ... doanh nghiệp hoạt động trong lĩnh vực kinh doanh. Một số hệ thống XHTĐ hiện có trên thị trường như: Hệ thống xếp hàng tự động QMS 0, Hệ thống xếp hàng tự động LQ-QMS 0, Hệ t...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 18:21

... khí, hải quan v.v nghiên cứu trung quốc số 1 (65 ) - 20 06 16 tự do Đông á, rộng hơn là cả châu á. Có thể có những phơng án sau đây: Thứ nhất, các khu vực mậu dịch tự do song phơng này ... khu vực thơng mại tự do ASEAN-Trung Quốc không có những bớc tiến nhanh hơn, thì ý nghĩa của nó sẽ không còn. Do vậy việc nghiên cứu định ra những khuôn khổ pháp lý cho...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 16:22

... robot có 6 khâu ta có: T 6 =A 1 .A 2 .A 3 .A 4 .A 5 .A 6 (3.3) T 6 mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối đối với hệ tọa độ gốc. Một robot 6 khâu có thể có 6 bậc tự do và ... đổi……………………………………………………… 35 3.1.4 Phương trình động học robot………………………………………… 36 3.1.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot…………………… 37 3.2 Động lực họ...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:27

... chiều. Theo quan điểm này, robot đa năng có 6 bậc tự do, robot dư có hơn 6 bậc tự do và robot thiếu có ít hơn 6 bậc tự do. Robot dư có thêm một bậc tự do để di chuyển qua các chướng ngại vật hoặc ... những quan hệ động học đó là trọng tâm của việc nghiên cứu động học robot. Bài toán động học được chia thanh hai dạng: bài toán động học thuận và...

Ngày tải lên: 06/09/2014, 10:04

... phát triển rô bốt song song: Năm 1 962 các nhà khoa học đà bắt tay vào nghiên cứu một loại rô bốt khác hẳn với cấu trúc các rô bốt truyền thống đó là rô bốt chuỗi động kín đợc gọi là rô bốt song ... F =6( n-j-1) + i f - t = 6( 14-18-1) +6+ 36- 6 = 6 13 Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775. 368 phân tích cấu trúc cơ học của rô...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 21:53

... cô giáo: Tuyển tập Báo cáo “Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ 6 Đại học Đà Nẵng - 2008 362 + Giới thiệu thêm những trang web học tiếng Pháp trong giáo trình và hướng dẫn sinh ... đọc, viết hoặc phục vụ cho các môn học khác như văn hóa Pháp, văn học Pháp, giáo học pháp, dịch, … B. Phương pháp thực hiện: Để thực hiện đề tài nghiên cứu Học tiếng Pháp vớ...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 10:41

... thần nỗ lực phấn đấu, tinh thần hợp tác trong học tập và nghiên cứu cũng như tự học hỏi người khác. 2.3. Thực trạng dạy học chương " ;Động lực học chất điểm" ở một số trường THPT huyện ... điểm chương " ;Động lực học chất điểm" 2.1.2.1. Một số khó khăn gặp phải khi dạy học chương " ;Động lực học chất điểm" Từ thực tiễn dạy học và việc ng...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 12:46

... Bắc 210 197 266 Tuyển tập Báo cáo “Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ 6 Đại học Đà Nẵng - 2008 1 06 2000 71,3 15,2 2002 78,7 13 ,6 2004 85,5 10 ,6 20 06 100,8 8 Nguồn: ... 1985 đến 20 06 6. 5 3.4 4 .6 2.7 5.1 6 8 .6 8.1 8.8 9.5 9.4 8.8 5.8 4.8 6. 7 6. 8 7 7.3 7.8 8.4 8.2 8.5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1985 19 86 1987 1988 1989 1990 1991 1...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20