... động theo các trục Ox1, Oy1 và Oz1. Các đại lượng này được biểu diễn bởi công thức sau [1]: 1 2 1111 2 111 2 111 2 2 2 dkzzzzdkyyyyxxxMVslmMMVslmMVSlmM+=+==ρρρ (2) ... Hàm số dấu của tổng 3 tín hiệu điều khiển cánh lái, ta có: ])()([)(max ttdsdkututusignUtU ++= (4) Ở đây Umax – biên độ tín hiệu điều khiển và là hằng số. Lệnh điều khiển (4) có dạng ... 2 11νααlsqmazz&&−=, 2 2ρν=q là các hệ số c. Phương trình trạng thái xác định chuyển động có điều khiển của khí cụ bay một kênh trong không gian. Khi các góc α, β và nhỏ theo [1 ,2, 3] ta có: βα&&;...