Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động tay máy hai bậc tự do

... tắc điều khiển cơ bản: - Điều khiển tự do và điều khiển tƣơng tác với đối tƣợng - Điều khiển trong không gian khớp và điều khiển trong không gian làm việc - Điều khiển phân tán và điều khiển ... khối điều khiển điều khiển bộ phận động lực hoạt động, thông qua bộ chƣơng trình làm cho tay máy và bộ phận chấp hành hoạt động Thế hệ...

Ngày tải lên: 15/08/2014, 00:13

... tay 1 s Đồ án tốt nghiệp ROBOT L2001 có 4 bậc tự do đều là khớp quay, sử dụng động cơ điện một chiều có công suất cực đại 3W, số vòng quay của động cơ và chuyển động các khớp của tay máy tay ... trình. Tay máy được ứng dụng trong các công việc như : cấp phôi cho máy bán tự động, vận chuyển sản phẩm nhựa từ máy ép nhựa, phát hiện và loại bỏ phế phẩ...

Ngày tải lên: 25/08/2012, 11:26

... cánh tay. Động cơ 5 : xoay thân đế (thân người). Các động cơ 2, 3, 4, 5 được bố trí trên 4 khâu chuyển động và hình thành 4 bậc tự do. 3.5.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 3W Các động cơ ... dấp của tay “Người”. 3.3 CẤU TRÚC TỔÀNG QUÁT CỦA IR Chúng ta hãy xem xét cấu trúc của một tay máy công nghiệp có sơ đồ ở hình 3.2. Tay máy trên hình 3.2 có 6 bậc tự...

Ngày tải lên: 01/05/2013, 14:38

... loại chuyển động, tương ứng với các chuyển động này là ba dạng cấu trúc của tay máy như sau: Cấu trúc chuyển động toàn bộ (Chân người) cấu trúc này thực hiện chuyển động đem toàn bộ tay máy (tay ... nếu không phải là tay máy hoạt động trong hệ thống mà chuyển động này cần có sự kiểm soát người ta thường coi tay máy là ứng yên khâu 0 gọi giá c...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:38

... khớp của tay máy ba bậc trên ta thấy ñược tay máy ba bậc là hệ có tính phi tuyến mạnh. Chương 4 – THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO 4.1 . Tổng hợp hệ ñiều khiển ... và tay máy Chương 2: Tổng quan về ñiều khiển PID và ñiều khiển Mờ Chương 3: Xây dựng mô hình toán học của tay máy 3 bậc tự do Chương 4: Thiết kế bộ ñiều k...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VÕ VĂN PHƯƠNG ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ MẠNG NƠ RON ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC TỰ DO Chuyên ngành : Tự ñộng ... hệ thống ñiều khiển trượt dùng mạng nơ ron cho cánh tay máy Robot 2 bậc tự do. - Nhận xét, so sánh, ñánh giá kết quả.  ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU Tay máy Robot hai...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... Hệ điều khiển thích nghi mờ đƣợc phân thành hai loại. + Bộ điều khiển mờ tự chỉnh là bộ điều khiển mờ có khả năng chỉnh định các tham số của các tập mờ (các hàm liên thuộc). + Bộ điều khiển ... thông số bộ PID. 85 3.7.2.1. Mô hình simulink hệ thống bộ điều khiển mờ (Fuzzy logic) 85 3.7.2.2. Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:28

... loại chuyển động, tương ứng với các chuyển động này là ba dạng cấu trúc của tay máy như sau: Cấu trúc chuyển động toàn bộ (Chân người) cấu trúc này thực hiện chuyển động đem toàn bộ tay máy (tay ... thường nếu không phải là tay máy hoạt động trong hệ thống mà chuyển động này cần có sự kiểm soát người ta thường coi tay máy là ứng yên khâu 0 gọ...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... cánh tay. Động cơ 5 : xoay thân đế (thân người). Các động cơ 2, 3, 4, 5 được bố trí trên 4 khâu chuyển động và hình thành 4 bậc tự do. 3.5.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 3W Các động cơ ... các động cơ được đánh số từ 1 đến 5. Động cơ 1 : đóng mở hàm kẹp. Động cơ 2 : xoay thuận nghịch cổ tay. Động cơ 3 : xoay thuận nghịch khớp khuỷu tay. Động cơ 4 :...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20