Giáo trình robot - Phần 3 pptx

... of the closed-loop equation is an equilibrium. 5. Consider the 3- DOF Cartesian robot from Example 3. 4 (cf. page 69) il- lustrated in Figure 3. 5. It dynamic model is given by (m 1 + m 2 + m 3 )¨q 1 +(m 1 + ... control 6.1 Robots without Gravity Term 1 43 We present next an analysis of PD control for n-DOF robot manipulators. The behavior of an n-DOF robot in closed-loop with PD...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 10:21

Ngày tải lên: 22/07/2014, 16:21

... 12.2. Consider the 3- DOF Cartesian robot studied in Exam- ple 3. 4 (see page 69) and shown in Figure 3. 5. Its dynamic model is given by [m 1 + m 2 + m 3 ]¨q 1 +[m 1 + m 2 + m 3 ]g = τ 1 [m 1 + ... of the closed-loop system with the PD+ controller that 10.2 Computed-torque+ Control 235 The study of global asymptotic stability of the origin of the closed-loop Equation (10. 13) is ac...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 10:21

... 5 – 3 Wave Patterns (Mẫu sóng 5 -3 ) Ông Elliot đã chỉ ra rằng một thị trường biến động dưới dạng gọi là “mẫu sóng 5 -3 ”. Mẫu 5-wave đầu tiên được gọi là sóng tới (impulse waves) và mẫu 3- wave ... ta. Khung thời gian giao dịch thường được phân thành 03 loại : Long-term - Dài hạn Short-term or swing - Ngắn hạn Intraday or day-trading – Trong ngày Cái nào tốt hơn? Đ...

Ngày tải lên: 16/08/2013, 22:20

... dụ: big - bigger. red - redder hot - hotter - Những tính từ có tận cùng bằng bán nguyên âm phải đổi thành ier (y -ier) Ví dụ: happy - happier friendly - friendlier (hoặc more friendly than) - Trờng ... this one is the more interesting. Ghi nhớ: 2 thực thể - so sánh hơn 3 thực thể trở lên - so sánh hơn nhất - ở cấp độ so sánh hơn nhất, 3 thực thể...

Ngày tải lên: 28/09/2013, 09:20

... nhanh. a) Trớc khi Extend b) Sau khi Extend Hình 3. 13 Hình 3. 14 Bài giảng thiết kế kỹ thuật Nguyễn Hồng Thái 31 Hình 3. 3 Hình 3. 4 Cạnh thứ 2 Hình 3. 5 Lệnh có tác dụng vê tròn các đối tợng đợc nối ... thuật Nguyễn Hồng Thái 30 Hình 3. 1 (a) (b) Hình 3. 2 Chơng 3 Các lệnh Chỉnh sửa vẽ nhanh các đối tợng 2D Chơng này trình bày các lệnh vẽ nhanh, chỉnh sửa các đối tợng 2D...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 21:15

... 1 .3) . Robot này được lập trình trước để nhận dạng đối tượng bằng camera, xác định đường đi đến đối tượng và thực hi ện một số tác động trên đối tượng. Hình 1. 3- Robot Shakey -robot ... những robot hay tay máy được điều khiển bằng cam cũng được liệt vào hàng ngũ robot. Theo đó, Hiệp Hội robot Công nghiệp Nhật Bản (JIRA - Japan Industrial Robot Association...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... hướng) 2 0; 1: 2; 3 2/0: 3/ 1: 4/2: 5 /3 3 0; 1: 2; 3 3/0: 4/1: 5/2: 6 /3 4 0; 1: 2; 3 4/0: 5/1: 6/2: 7 /3 2.1. 7- Các chế độ hoạt động của tay máy và robot công nghiệp Robot công nghiệp thường ... lập trình cho robot PM-01 trong chế độ huấn luyện trong đó đường đi của robot có thể được lập trình bằng bàn phím hay bằng cách dắt trực tiếp. 2. 2- Bộ điều kh...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... có sẵn trong chương trình Page Page 18 18 19/08/2011 19/08/2011 ĐHSPKT ĐHSPKT - - HY / Ng HY / Ng ọ ọ c Văn c Văn L E C KHỞI ĐỘNG CHƯƠNG TRÌNH PH PH Ầ Ầ N N TH TH Ứ Ứ 3 3 Bỏ qua Page Page ... 20 20 19/08/2011 19/08/2011 ĐHSPKT ĐHSPKT - - HY / Ng HY / Ng ọ ọ c Văn c Văn L E C - Hoặc có thể thông qua Start menu ở góc trái phía dưới màn hình KHỞI ĐỘNG CHƯƠNG TRÌNH ... Pa...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 05:21